前言

飛行模式定義了自駕儀如何響應(yīng)遙控輸入,，以及它如何在全自主飛行期間管理飛行器運動,。
這些模式為用戶提供不同類型/級別的自動駕駛輔助，包括從起飛和著陸等常見任務(wù)的自動化,。

飛行模式切換

飛行員可以使用遙控上的開關(guān)或地面站來切換飛行模式,。
并非所有飛行器都可以使用所有飛行模式，并且某些模式在不同飛行器類型上表現(xiàn)不同。

一些飛行模式僅在飛行前和飛行中某些特定條件下起作用（如 GPS 鎖定,，空速傳感器,，某個軸的姿態(tài)感測）。 除非滿足合適的條件,，否則 PX4 不會允許切換到這些模式,。

在多旋翼自主模式下，遙控器搖桿移動將默認將車輛更改為位置模式（除非處理關(guān)鍵的電池故障保護）,。對于自主固定翼飛行,，操縱桿運動被忽略。

自主和手動模式

一般來說,，飛行模式是手動或自主的,。手動模式是指用戶通過遙控操縱桿（或操縱桿）控制車輛移動的模式，而自主模式完全由自動駕駛儀控制,，不需要遙控控制輸入,。

提示
某些手動模式可能具有自駕輔助機制，以便更容易獲得或恢復(fù)受控飛行,。 如當遙控搖桿居中時,，大部分飛行模式將使飛行器水平。

手動模式可以進一步分為 “自穩(wěn)” 和 ”特技“ 模式,。 在自穩(wěn)模式下,，滾動和俯仰桿設(shè)置車輛角度，從而在水平面上左右和前后移動,。這將不僅可以使運動變得可預(yù)測,，而且因為角度受控，飛行器無法翻轉(zhuǎn),。 在特技模式中,，RC 搖桿控制角度旋轉(zhuǎn)的速率（繞相應(yīng)軸）。飛行器可以翻轉(zhuǎn),，雖然機動性更強,，但更難飛行。

不同機型支持的飛行模式

固定翼:

手動：自穩(wěn),，位置，高度,，特技
自動：保持, 返航, 任務(wù), 起飛, 降落, Offboard
多旋翼:
手動：自穩(wěn),，位置，高度,，特技
自動：保持, 返航, 任務(wù), 起飛, 降落, 跟隨,，Offboard

位置模式（多旋翼）

[飛行難度：簡單] [需要手動/遙控器控制] [需要定位鎖定（例如GPS）]

位置是一種易于飛行的RC模式，其中滾動和俯仰桿控制車輛左右和前后方向上的地面加速度（類似于汽車的油門）,，油門控制升降速度,。當搖桿釋放/居中時,，機體將主動制動，保持水平,，并鎖定到 3D 空間中的位置 — 補償風(fēng)和其他力,。 搖桿打滿時，機體以MPC_ACC_HOR_MAX開始加速到達最終的速度MPC_VEL_MANUAL,。

提示
位置模式對于新手是最安全的手動模式,。 不同于定高模式和手動/自穩(wěn)模式，機體在搖桿中位時會停止,，而不是繼續(xù)直到風(fēng)阻使其減速,。 :::

下圖直觀地顯示了遙感對應(yīng)的操作（對于美國手的遙控器）。
該模式中降落是很容易的：
使用橫滾和俯仰桿控制無人機水平位置于降落點上方,。
松開橫滾和俯仰桿并給予足夠的時間使其完全停止,。
輕輕下拉油門桿直到機體觸碰地面。
將油門桿一直向下拉以促進和加快著陸檢測,。
機體將降低螺旋槳推力,，檢測地面并自動落鎖（默認）。

注意
雖然在校準良好的機體上非常罕見,，但有時著陸可能會出現(xiàn)問題,。
如果機體無法停止水平移動：
您仍然可以在高度模式下在控制降落。 方法與上述相同,，除了您必須使用橫滾和俯仰桿手動確保機體保持在降落點上方,。
降落后檢查 GPS 和磁羅盤方向，并校準,。

如果機體未檢測到地面/降落并自動加鎖,。可以等機體落地后切換到手動/自穩(wěn)模式,，保持油門桿低位,，并使用遙控器手動落鎖。 或者,，當機體已經(jīng)在地面上時,，您也可以使用剎車開關(guān)。

技術(shù)摘要

遙控模式下,，橫滾,、俯仰、油門 (RPT) 桿控制相應(yīng)軸/方向的運動,。 搖桿居中使機體水平并將其保持在固定的高度和位置并抗風(fēng),。

搖桿處于滾動、俯仰、油門桿中位（遙控死區(qū)MPC_HOLD_DZ內(nèi)）時,，機體保持 x,、y、z 位置穩(wěn)定,，抵抗任意干擾,，如風(fēng)。
中位以外：
橫滾/俯仰桿控制機體左右和前后方向（分別）在地面上的水平加速度,。
油門桿控制上升下降速度,。
偏航桿控制水平面上方的角旋轉(zhuǎn)速率。
起飛：
在地面時,，如果油門桿升高到 62.5% 以上（從底部的全范圍）,，機體將起飛。

注解
遙控輸入信號是必須的（遙控器,，或通過 MAVLink 的游戲手柄/拇指搖桿）,。
此模式需要 GPS。

參數(shù)

多旋翼位置控制組的所有參數(shù)都與位置模式有關(guān),。 下面列出了一些特別值得注意的參數(shù),。
參數(shù) 描述
MPC_HOLD_DZ 啟用位置保持的搖桿死區(qū)。 默認值：0.1（搖桿全行程的 10％）,。
MPC_Z_VEL_MAX_UP 最大垂直上升速度,。 默認：3 m/s。
MPC_Z_VEL_MAX_DN 最大垂直下降速度,。 默認：1 m/s,。
MPC_LAND_ALT1 觸發(fā)第一階段降速的高度。 低于此高度,，下降速度限制在 MPC_Z_VEL_MAX_DN (或MPC_Z_V_AUTO_DN) 和 MPC_LAND_SPEED（需大于MPC_LAND_ALT2）之間. 默認10米
MPC_LAND_ALT2 觸發(fā)第二階段降速的高度,。 低于此高度，下降速度限制在MPC_LAND_SPEED （需小于MPC_LAND_ALT1） 默認 5 米,。
RCX_DZ 通道 X 的遙控死區(qū),。油門的 X 值取決于 RC_MAP_THROTTLE 的值。 例如,，如果油門是通道4,，則RC4_DZ 指定死區(qū)。
MPC_XXXX 大多數(shù)MPC_xxx參數(shù)會影響此模式下的飛行行為（至少在某種程度上）,。 例如,，MPC_THR_HOVER 定義飛機懸停時的推力。
MPC_POS_MODE 從搖桿輸入到機體動作的轉(zhuǎn)換策略,。 從 PX4 v1.12 開始，默認值 (4) 是操縱桿位置控制加速度（類似于汽車油門踏板）。 其他選項允許操縱桿偏轉(zhuǎn)直接控制地面速度,，有或沒有平滑和加速度限制,。
MPC_ACC_HOR_MAX 最大水平加速度。
MPC_VEL_MANUAL 最大水平速度,。
MPC_LAND_SPEED 著陸下降率. 默認 0.7 m/s.

位置丟失/安全

位置模式依賴于一個可接受的位置估計,。 如果估計值低于可接受的水平，例如由于 GPS 丟失,，這可能會觸發(fā)位置 (GPS) 丟失故障保護 根據(jù)配置,，是否有遙控器，以及是否有足夠的高度估計,，PX4 可能會切換到高度模式,、手動模式、降落模式或終止,。

定高模式（多旋翼）

[飛行難度：簡單] [需要手動/遙控器控制] [需要高度傳感器（例如氣壓計,、測距儀）]

高度模式是一種相對容易飛行的RC模式，其中滾動和俯仰桿控制車輛在左右和前后方向（相對于車輛的“前部”）上的運動,，偏航桿控制水平面上的旋轉(zhuǎn)速度,，油門控制升降速度。
當操縱桿松開/居中時,，車輛將保持水平并保持當前高度. 如果在水平面上運動,，機體將繼持續(xù)運動直到任何動量被風(fēng)阻力消散。 如果刮風(fēng),，飛機會向風(fēng)的方向漂移,。

提示

高度模式是新飛行員最安全的非GPS手動模式. 就像手動/自穩(wěn)模式，但是在松開搖桿時也可以鎖定機體高度,。

下圖直觀的展示了該模式（以美國手的遙控器舉例）,。

多旋翼高度控制 -美國手遙控器

技術(shù)總結(jié)

與手動/自穩(wěn)模式類似，但具有高度穩(wěn)定（居中操縱桿使車輛保持水平并保持在固定高度）,。

回正搖桿（內(nèi)帶死區(qū)）：
RPY搖桿使飛機水平,。
油門（~50%）抗風(fēng)保持當前姿態(tài)。
外部中心：
翻滾/俯仰搖桿控制各自方向的傾斜角,，導(dǎo)致左右和前后的移動,。
油門搖桿以預(yù)定的最大速率（和其他軸上的移動速度）控制上升速度。
偏航搖桿控制水平面上方的角度旋轉(zhuǎn)速率,。
起飛：
如果將油門桿抬高至 62.5%（從油門桿最低開始的整個范圍）,，無人機將起飛。

注解
需要手動輸入（遙控器,，或者通過 MAVLink 連接的游戲手柄/拇指搖桿）,。
通常使用氣壓計測量高度,，在極端天氣條件下可能會變的不準確。 帶有激光雷達/距離傳感器的飛機將能夠以更高的可靠性和準確性控制高度,。

參數(shù)

該模式受以下參數(shù)影響：
MPC_Z_VEL_MAX_UP 最大垂直上升速度,。 默認：3m/s。
MPC_Z_VEL_MAX_DN 最大垂直下降速度,。 默認：1m/s,。
RCX_DZ 通道 X 的遙控死區(qū)。油門的 X 值取決于 RC_MAP_THROTTLE 的值,。 例如,，如果油門是通道4，則 RC4_DZ 指定死區(qū),。
MPC_XXXX 大多數(shù) MPC_xxx參數(shù)會影響此模式下的飛行行為（至少在某種程度上）,。 例如，MPC_THR_HOVER定義飛機懸停時的推力,。

手動/自穩(wěn)模式（多旋翼）

[飛行難度：中等] [需要手動/遙控器控制]

當RC控制桿居中時,，手動/穩(wěn)定模式可穩(wěn)定多旋翼。要手動使機體移動/飛,，您可以移動搖桿使其偏離居中位置,。

注解
在手動/自穩(wěn)控制下，側(cè)傾桿和俯仰桿控制車輛繞各自軸的角度（姿態(tài)）,，偏航桿控制水平面上方的旋轉(zhuǎn)速度,，油門控制高度/速度。
一旦釋放搖桿,，它們將會返回中心死區(qū),。 一旦橫滾和俯仰搖桿居中，多旋翼無人機將平穩(wěn)并停止運動,。 然后機體將懸停在適當?shù)奈恢?保持高度 - 前提是平衡得當,，油門設(shè)置適當，并且沒有施加任何外力（例如風(fēng)）,。 飛行器將朝著任何風(fēng)的方向漂移,，您必須控制油門以保持高度。

技術(shù)描述

飛手的輸入通過橫滾和俯仰角度以及偏航角速率指令傳遞給自駕儀,。 自動駕駛儀控制著姿態(tài),，這意味著當遙控器搖桿居中時，它調(diào)整飛機的橫滾和俯仰角為零（因此使姿態(tài)變平）,。 自動駕駛儀不能補償由于風(fēng)（或其他來源）引起的漂移,。

參數(shù)

MPC_THR_HOVER 當油門桿居中輸出的懸停油門，默認值為MPC_THR_CURVE,。
MPC_THR_CURVE 定義油門縮放比例,。 默認情況下,，這被設(shè)置為重新縮放懸停推力，這意味著當油門桿居中時,，油門輸出為懸停油門（MPC_THR_hover）,，并且桿輸入被線性地重新縮放到低于和高于該值（允許自穩(wěn)和高度/位置控制之間的平滑過渡）。
在動力很強的機體上,，懸停油門可能非常低（例如低于 20％），因此重新調(diào)整會使油門輸入變形 - 對應(yīng)上面舉例,， 80％ 的推力將僅由搖桿輸入的中位以上部分控制,，20％ 的推力由中位以下的部分來控制。 如果需要,，可以將MPC_THR_CURVE設(shè)置為No Rescale（無重縮放）,，以便不進行重縮放

特技模式（多旋翼）

[飛行難度：困難] [需要手動/遙控器控制]
特技模式是用于執(zhí)行特技動作的RC模式，例如翻轉(zhuǎn),、翻滾,。
橫滾、俯仰和偏航桿控制圍繞各自軸的角速率,，油門直接傳遞至控制分配,。 當操縱桿居中時，飛機將停止旋轉(zhuǎn),，但保持其當前姿態(tài)并根據(jù)當前動量移動,。

技術(shù)描述

用于執(zhí)行特技動作的R遙控/手動模式，例如翻轉(zhuǎn),，滾轉(zhuǎn)和環(huán)繞,。
RPY搖桿輸入控制圍繞各自軸的角度旋轉(zhuǎn)速率。 當操縱桿居中時,，飛機將停止旋轉(zhuǎn),，但保持其當前朝向（不一定是水平）。

搖桿輸入映射

特技模式下默認的滾轉(zhuǎn),、俯仰和偏航操縱桿輸入映射如下所示,。 該曲線使得在最大桿輸入處具有大轉(zhuǎn)彎速率能夠進行特技動作，在靠近桿回中位置的區(qū)域具有較低靈敏度以進行微調(diào),。

可以使用MC_ACRO_EXPO和MC_ACRO_SUPEXPO參數(shù)調(diào)整滾轉(zhuǎn)和俯仰軸桿輸入響應(yīng),，同時使用MC_ACRO_EXPO_Y和MC_ACRO_SUPEXPOY調(diào)整偏航軸桿輸入響應(yīng) 。 MC_ACRO_EXPO和MC_ACRO_EXPO_Y參數(shù)用于調(diào)整線性曲線和三次曲線之間的曲線,，如下所示,。 MC_ACRO_SUPEXPO和MC_ACRO_SUPEXPOY允許進一步調(diào)整曲線形狀，修改低靈敏度區(qū)域的寬度,。

數(shù)學(xué)關(guān)系是：
其中y是縱軸,，x是橫軸,，f = MC_ACRO_EXPO 或 MC_ACRO_EXPO_Y，g = MC_ACRO_SUPEXPO 或 MC_ACRO_SUPEXPOY ,， r 為最大速率,。

您可以在此處進行試驗。

參數(shù)

MC_ACRO_EXPO 特技模式“指數(shù)”因子,，用于調(diào)整滾轉(zhuǎn)和俯仰軸的桿輸入曲線形狀,。 值：0表示純線性輸入曲線，1表示純?nèi)屋斎肭€,。 默認：0.69
MC_ACRO_EXPO_Y 特技模式“指數(shù)”因子,，用于調(diào)整偏航軸的桿輸入曲線形狀。 值：0表示純線性輸入曲線,，1表示純?nèi)屋斎肭€,。 默認：0.69
MC_ACRO_SUPEXPO 特技模式“超級指數(shù)”因子，用于精細調(diào)整滾動軸和俯仰軸的桿輸入曲線形狀（使用MC_ACRO_EXPO進行調(diào)整）,。 值：0——純指數(shù)函數(shù),，0.7——合理增強直觀操縱感的形狀，0.95——非常彎曲的輸入曲線,，僅在最大值附近有效,。 默認：0.7
MC_ACRO_SUPEXPOY 特技模式“超級指數(shù)”因子用于精細調(diào)整偏航軸的桿輸入曲線形狀（使用MC_ACRO_EXPO_Y進行調(diào)整）。 值：0——純指數(shù)函數(shù),，0.7——合理增強直觀操縱感的形狀,，0.95——非常彎曲的輸入曲線，僅在最大值附近有效,。 默認：0.7
MC_ACRO_P_MAX 最大特技俯仰速率 默認：每秒2轉(zhuǎn)（720度/秒）
MC_ACRO_R_MAX 最大特技滾轉(zhuǎn)速率 默認：每秒2轉(zhuǎn)（720度/秒）
MC_ACRO_Y_MAX 最大特技偏航速率 默認： 1.5轉(zhuǎn)每秒（540度/秒）

環(huán)繞模式 （多旋翼）

[易于飛行] [需要定位修復(fù)（例如 GPS）]

默認情況下,，軌道引導(dǎo)飛行模式允許您命令多旋翼機（或多旋翼模式下的垂直起降）繞圓飛行，偏航始終朝向中心,。
環(huán)繞模式 - 多旋翼
QGroundControl（或其他兼容的GCS或MAVLink API）需要啟用該模式,，并設(shè)置軌道的中心位置、初始半徑和高度,。一旦啟用后,，無人機將盡快飛到控制的圓周軌跡上的最近點，并在規(guī)劃的圓周上朝中心方向緩慢（1 m/s）順時針旋轉(zhuǎn),。

環(huán)繞模式的啟動方式為：
解鎖并起飛后,，左鍵點擊飛行視圖頁面的地圖。選擇下圖的Orbit at location

然后滑動地圖底部的確認按鈕,，無人機會進入環(huán)繞模式繞圈飛行

注解
該模式下遙控器是可選的,，如果沒有遙控，則環(huán)繞模式如上所述,。 無法使用遙控來切換該模式（如果使用遙控切換該模式,，無人機會處于空閑狀態(tài)）,。

遙控可以用于改變繞圈的高度，半徑,，速度和繞圈方向：

左搖桿：
上/下：控制上升/下降速度,，如位置模式。當在中部死區(qū)時,，高度被鎖定,。
左/右：無影響。
右搖桿：
左/右：控制順時針/逆時針方向的軌道加速度,。當居中時,，當前速度被鎖定。
最大速度為 10 m/s,，進一步的限制是將向心加速度保持在 2 m/s^2 以下。
上/下：控制軌道半徑（更小/更大）,。當居中時,，當前半徑被鎖定。
最小半徑是 1 米,。 最大半徑是 100 米,。

下圖直觀的顯示了模式行為（對于一個美國手遙控器）。

切換到其他飛行模式（使用遙控或 QGC 地面站）可以停止此模式,。

參數(shù)/限制

沒有特定的環(huán)繞模式參數(shù),。
下面的限制是寫死的：
初始/默認是順時針方向 1 m/s 旋轉(zhuǎn)。
最大加速度限制在 2 m/s^2,。
優(yōu)先保持控制的圓周軌跡而不是地速（即,， 如果加速度超過 2 m/s^2無人機將減速以達到正確的圓周）。
最大半徑是 100 米,。

環(huán)繞模式可以使用以下 MAVLink 命令：
MAV_CMD_DO_ORBIT：啟動一個指定中心點,，半徑，方向,，高度,，速度和偏航方向的軌道（無人機默認朝向軌道中心）。
ORBIT_EXECUTION_STATUS ：在環(huán)繞模式發(fā)出的環(huán)繞狀態(tài),。

定點模式（固定翼）

[易于使用] [需要手動或遙控控制] [需要定位修復(fù)（例如GPS）]
位置模式是一種易于飛行的RC模式,，在該模式下，當桿釋放/居中時,，飛機將水平并沿當前方向直線飛行,，以補償風(fēng)和其他力。
油門取決于空速（在 50％ 油門時,，飛機將以預(yù)設(shè)的巡航速度保持其當前高度）,。 俯仰用于爬升或下降,。 翻滾、俯仰和偏航是角度控制的（因此不可能實現(xiàn)飛機滾轉(zhuǎn)或環(huán)繞）,。

提示
位置模式對于新手是最安全的固定翼手動模式,。
下圖直觀的顯示了該模式（對于一個美國手的發(fā)射機）。

定高模式（固定翼）

[易于飛行] [需要手動或遙控控制] [所需高度（例如巴羅,、測距儀）]

高度飛行模式使用戶更容易控制車輛高度,，尤其是達到和保持固定高度。該模式不會試圖抵抗風(fēng)擾保持航向,。

爬升/下沉率通過俯仰/升降舵桿操縱桿來控制,。 操縱桿一旦回中，自動駕駛儀就會鎖定當前的高度,，并在偏航/滾轉(zhuǎn)和任何空速條件下保持高度,。

油門通道輸入控制空速。 滾動和俯仰是角度控制的（因此不可能實現(xiàn)飛機滾轉(zhuǎn)或環(huán)繞）,。

當所有遙控輸入都居中時（無滾動,、俯仰、偏航,，油門約 50％）,，飛機將恢復(fù)直線水平飛行（受風(fēng)影響）并保持其當前高度。

下圖直觀的顯示了該模式（對于一個美國手的發(fā)射機）,。

技術(shù)總結(jié)

遙控/手動模式,，如自穩(wěn)模式，但具有高度穩(wěn)定性（桿回中使飛機進入直線和水平飛行并保持當前高度）,。 但是飛行過程并不穩(wěn)定,，可能被風(fēng)吹飄離。
回中的滾動/俯仰/偏航輸入（在死區(qū)內(nèi)）：
自動駕駛儀使飛機/機翼水平并且維持高度,。
如果空速傳感器已連接,，油門桿控制飛機速度。 在沒有空速傳感器的情況下,，用戶無法控制油門（在這種情況下,，飛機將在巡航油門下(FW_THR_CRUISE) 水平飛行，根據(jù)需要增加或減少油門以上升或下降,。
外部中心：
俯仰搖桿控制高度,。
油門桿控制飛機的空速（如回中輸入 橫滾/俯仰/偏航）。
橫滾搖桿控制橫滾角度,。 自動駕駛儀將保持 協(xié)調(diào)飛行,。 這和自穩(wěn)模式一樣。
偏航搖桿操縱會驅(qū)動方向舵（指令將被加到自動駕駛儀計算的指令中以維持 協(xié)調(diào)飛行。 這和自穩(wěn)模式一樣,。

注解
需要手動輸入（遙控器,，或者通過 MAVLink 連接的游戲手柄/拇指搖桿）。
通常使用氣壓計測量高度,，在極端天氣條件下可能會變的不準確,。 帶有激光雷達/距離傳感器的飛機將能夠以更高的可靠性和準確性控制高度。

參數(shù)

該模式受以下參數(shù)影響：
FW_MAN_P_MAX 在高度穩(wěn)定模式下手動控制的最大俯仰角,。 默認：45 度,。
FW_MAN_R_MAX 在高度穩(wěn)定模式下手動控制的最大滾轉(zhuǎn)角。 默認：45 度,。

自穩(wěn)模式（固定翼）

[中等飛行難度] [需要手動或遙控控制]

當RC桿居中時,，穩(wěn)定模式使車輛進入直線和水平飛行，保持水平姿態(tài)迎風(fēng)（但不包括車輛航向和高度）,。
如果橫滾/俯仰搖桿桿不為零,，則無人機根據(jù)俯仰輸入進行爬升/下降并執(zhí)行協(xié)調(diào)的轉(zhuǎn)彎。 橫滾和俯仰是角度控制的（不能上下滾動或翻滾）,。
提示
穩(wěn)定模式比手動模式更容易飛行,，因為你不能翻滾或翻轉(zhuǎn)它，而且通過對中控制桿很容易調(diào)平車輛,。
如果油門降至 0％（電機停止），飛機將滑行,。 為了執(zhí)行轉(zhuǎn)彎,，必須在整個操縱過程中保持命令，因為如果釋放橫滾搖桿,，則飛機將停止轉(zhuǎn)動并自行調(diào)平（對于俯仰和偏航命令也是如此）,。

下圖直觀的顯示了該模式（對于一個美國手發(fā)射機）。

技術(shù)描述

遙控/手動模式,，橫滾和俯仰搖桿回中使飛機改平,。
搖桿回中會使飛機進入定直平飛。 但是飛行航向和高度并不穩(wěn)定,，可能被風(fēng)吹飄離,。
如果滾轉(zhuǎn)/俯仰桿輸入非零，則飛機進行協(xié)調(diào)轉(zhuǎn)彎（手動偏航輸入被添加到方向舵控制輸入以控制側(cè)滑）,。

特技模式（固定翼）

[很難飛] [需要手動或遙控控制]
雜技模式是用于執(zhí)行雜技動作的RC模式,，例如翻滾、翻轉(zhuǎn),、失速和雜技動作,。
側(cè)傾、俯仰和偏航桿控制圍繞各自軸的角旋轉(zhuǎn)速率，油門直接傳遞至控制分配,。當操縱桿居中時,，飛機將停止旋轉(zhuǎn)，但保持其當前朝向（在其側(cè)面,，倒置或任何其他方向）并根據(jù)當前動量移動,。

技術(shù)描述

用于執(zhí)行特技動作的遙控模式，例如滾動,、翻轉(zhuǎn),。
RPY搖桿輸入被轉(zhuǎn)換為角速度命令，通過自動駕駛儀穩(wěn)定,。 油門直接傳遞到電機輸出,。

參數(shù)

FW_ACRO_X_MAX 機體軸x軸最大速率（用戶在acro模式下施加滾轉(zhuǎn)軸滿桿操縱時，控制器試圖達到的機體軸x軸速率） 默認：90度
FW_ACRO_Y_MAX 機體軸y軸最大速率（用戶在acro模式下施加俯仰軸滿桿操縱時,，控制器試圖達到的機體軸y軸速率） 默認：90度
FW_ACRO_Z_MAX 機體軸z軸最大速率（用戶在acro模式下施加偏航軸滿桿操縱時,，控制器試圖達到的機體軸z軸速率） 默認：45度

手動模式（固定翼）

[很難飛] [需要手動或遙控控制]

手動模式將搖桿輸入直接發(fā)送至控制分配，以實現(xiàn)完全手動控制,。

提示
這是最難飛行的模式,，因為什么都不穩(wěn)定。 不同于特技模式,，如果 RP （俯仰和橫滾） 搖桿居中,，無人機不會自動停止繞軸轉(zhuǎn)；飛手實際上必須移動搖桿向另一個方向施力,。
注解
這是唯一忽略 FMU（命令通過安全協(xié)處理器發(fā)送） 的飛行模式,。 該模式提供了一個安全機制，允許在 FMU 固件故障時通過遙控器完全控制油門,，升降舵,，副翼和方向舵。

技術(shù)描述

遙控模式,，其中搖桿輸入直接發(fā)送到混控（用于“完全”手動控制）,。
這是唯一忽略主處理器（命令通過安全協(xié)處理器發(fā)送） 的飛行模式。 該模式提供了一個安全機制,，允許在 FMU 固件故障時通過遙控器完全控制油門,，升降舵，副翼和方向舵,。

參數(shù)

FW_MAN_P_SC 手動俯仰控制比例,。 在完全手動模式下應(yīng)用于所需俯仰舵機指令的比例因子。 此參數(shù)允許調(diào)整控制舵偏的偏轉(zhuǎn),。 默認：1.0
FW_MAN_R_SC 手動滾轉(zhuǎn)控制比例,。 在完全手動模式下應(yīng)用于所需橫滾舵機指令的比例因子。 此參數(shù)允許調(diào)整控制舵偏的偏轉(zhuǎn)。 默認：1.0
FW_MAN_Y_SC 手動偏航控制比例,。 在完全手動模式下應(yīng)用于所需偏航舵機指令的比例因子,。 此參數(shù)允許調(diào)整控制舵偏的偏轉(zhuǎn)。 默認：1.0

起飛模式

[需要定位（例如 GPS ）]
起飛飛行模式使無人機起飛到指定高度并等待進一步指令,。
注解
該模式需要一個良好的位置估計（如,，從 GPS 中獲取）,。
使用此模式前必須先解鎖,。
This mode is automatic - no user intervention is required to control the vehicle.
遙控開關(guān)可以在任何無人機上更改飛行模式。
在多旋翼中移動遙控器搖桿（或 VTOL 在多旋翼模式下）默認情況下會將無人機切換到位置模式,，除非是處理電池失效保護,。
如果起飛時出現(xiàn)問題， 故障檢測器 將自動停止電機,。

下面描述每種類型飛機的具體行為,。

多旋翼（MC）

多旋翼上升到 MIS_TAKEOFF_ALT 中定義的高度并保持位置。
遙控器搖桿移動會把無人機切換到 位置模式 （默認）,。
起飛受以下參數(shù)影響：
MIS_TAKEOFF_ALT 起飛期間的目標高度 (默認值: 2.5 米)
MPC_TKO_SPEED 上升速度 (默認值: 1.5 m/s)
COM_RC_OVERRIDE 控制多旋翼（或者多旋翼模式下的 VOTL）的搖桿移動量來切換到 位置模式,。 可以分別為自動模式和 offboard 模式啟用此功能，默認情況下在自動模式下啟用此功能,。
COM_RC_STICK_OV 導(dǎo)致發(fā)射機切換到 位置模式 的搖桿移動量（如果 COM_RC_OVERRIDE 已啟用）,。

固定翼（FW）

飛機使用彈射器/手拋起飛模式或跑道起飛模式沿當前方向起飛。模式默認為彈射/手動起飛,，但可以使用 RWTO_TKOFF 設(shè)置為跑道起飛,。 在這兩種情況下，遙控操作都被忽略,。

彈射/手拋起飛
在彈射器/手拋起飛模式下,，車輛等待檢測起飛（基于加速觸發(fā)）,。在起飛時,，它在大約2秒內(nèi)升到全油門（RWTO_MAX_THR），然后執(zhí)行全油門爬升,，最小起飛俯仰10度,。
一旦它達到 FW_CLMBOUT_DIFF 它將過渡到 保持模式 和懸停。
除了上面討論的行為之外,，還有一個啟動檢測器可以阻止啟動程序開始直到滿足某些條件,。 對于彈射器發(fā)射，這是一些加速度閾值,。
跑到起飛

跑道起飛模式有以下階段：
加速滑行：在跑道上加速（俯仰固定,，無側(cè)傾，航向保持），直到達到起飛的最小空速（FW_AIRSPD_MIN x RWTO_AIRSPD_SCL）,。
起飛：增加俯仰并繼續(xù),，直到車輛高度>導(dǎo)航高度（RWTO_NAV_ALT）。
爬升：爬升至高于地面高度>FW_CLMBOUT_DIFF,。在此階段中, 將移除滾轉(zhuǎn)和航向限制,。

固定翼起飛參數(shù)
起飛受以下參數(shù)影響：高于地平面（AGL）的高度，留有足夠的離地間隙以允許一些滾轉(zhuǎn),。 在達到RWTO_NAV_ALT之前,，飛機保持水平，并且僅使用方向舵來保持航向（參見RWTO_HDG ）,。
起飛時,，無人機 總是遵循正常的固定翼最大/最小油門設(shè)置（FW_THR_MIN，F(xiàn)W_THR_MAX）,。
垂直起降（VTOL）
VTOL 在啟動時默認為多旋翼模式,，通常可以在多旋翼模式下起飛（而且也更安全）,。
也就是說,，如果在起飛前切換到固定翼，將以固定翼模式起飛,。

著陸模式

[需要定位估計（例如GPS）]
使無人機降落在開啟此模式時的位置,。降落后，無人機將會在一小段時間后上鎖（默認情況下）,。

注解
該模式需要有效的位置估計,，除非由于失效保護進入該模式，這種情況下僅需要高度估計（通常飛控內(nèi)置一個氣壓計）,。
此模式為自動模式-無需用戶干預(yù)即可控制飛機,。
遙控器開關(guān)可以用于更改任何無人機的飛行模式。
在多旋翼中移動遙控器搖桿（或 VTOL 在多旋翼模式下）默認情況下會將無人機切換到位置模式,，除非是處理電池失效保護,。

下面描述每種類型飛機的具體行為。

多旋翼（MC）

無人機將降落在模式所指定的位置,。 無人機以 MPC_LAND_SPEED 指定的速度下降,，降落后會上鎖（默認）。
遙控器搖桿移動會把無人機切換到 位置模式 （默認）,。
著陸受以下參數(shù)影響：
MPC LAND_SPEED 著陸過程中的下降速率,。 鑒于地面情況未知，這個值應(yīng)該設(shè)得相當小,。
COM_DISARM_LAND 降落后自動上鎖的超時時間,，以秒為單位,。 如果設(shè)定為 -1，無人機將不會在著陸時上鎖,。
COM_RC_OVERRIDE 控制多旋翼（或者多旋翼模式下的 VOTL）的搖桿移動是否將控制權(quán)交給位置模式下的飛手,。 可以分別為自動模式和 offboard 模式啟用此功能，默認情況下在自動模式下啟用此功能,。
COM_RC_STICK_OV 導(dǎo)致發(fā)射機切換到 位置模式 的搖桿移動量（如果 COM_RC_OVERRIDE 已啟用）,。

固定翼（FW）

無人機將轉(zhuǎn)彎并降落在該模式指定的位置。 遙控器搖桿操作被忽略,。
通常固定翼無人機會遵循固定的著陸軌跡到地面（它不會嘗試拉平著陸）,。 這是因為在著陸模式下，飛機可能不知道地面高度并且將假設(shè)它處于海平面,。 由于地面高度可能會高得多,，因此飛機通常會在高于拉平輯邏輯的高度處到達地面。

著陸受以下參數(shù)影響
COM_DISARM_LAND 降落后自動上鎖的超時時間,，以秒為單位,。 如果設(shè)定為 -1，無人機將不會在著陸時上鎖,。
垂直起降（VTOL）
當處于固定翼模式時,，VTOL 遵循 LAND 行為和固定翼的參數(shù)，而當處于多旋翼模式時,，VTOL 遵循多旋翼的參數(shù),。 當設(shè)置 NAV_FORCE_VT（默認：開）時，固定翼模式下的 VTOL 將在著陸前切換回多旋翼模式,。

返航模式

[需要定位（例如 GPS ）]
返航飛行模式用于將車輛在無障礙的路徑上安全飛行至安全目的地,，在那里可以等待（懸停或盤旋）或降落,。
PX4 提供了幾種機制來選擇安全的返航路徑,，以下章節(jié)解釋了如何配置 返航類型， 返航高度 和 降落/抵達行為,。 最后有章節(jié)解釋了每種機型的默認（預(yù)配置）行為,。

注解
該模式需要 GPS。
遙控開關(guān)可以在任何無人機上更改飛行模式,。
在多旋翼中移動遙控器搖桿（或 VTOL 在多旋翼模式下）默認情況下會將無人機切換到位置模式,，除非是處理電池失效保護,。

返航類型（RTL_TYPE）

PX4 提供了四種替代方法（ RTL_TYPE ）,，用于找到通向安全目的地和/或著陸的暢通路徑：
返航到起始位置/集結(jié)點（RTL_TYPE=0）: 上升到安全高度并直接路徑返回到最近的集結(jié)點或起始地點。
任務(wù)著陸/集結(jié)點返回（RTL_TYPE=1）：上升到安全高度,，直接飛到離家最近的目的地：集結(jié)點或任務(wù)著陸開始,。 如果未定義任務(wù)著陸點或集結(jié)點,，則直接返回起始位置。
任務(wù)路徑返航（RTL_TYPE=2）：使用任務(wù)模式的路徑并沿原路徑返回,。 如果未定義任務(wù)降落,，則將快速回退到任務(wù)起始位置。 如果未定義任務(wù),，直接返航到起始位置（集結(jié)點將被忽略）,。
最近的安全目的地返航（RTL_TYPE = 3）：上升到安全高度并通過直接路徑返回最近的起始位置，任務(wù)著陸點的開始位置或集結(jié)點,。

以下各節(jié)提供了每種類型的更詳細說明,。

起始位置/集結(jié)點返航類型（RTL_TYPE=0）

無人機在該返航類型中：
爬升到一個安全的返航高度（高于任何可預(yù)期的障礙物）。
通過直接路徑飛往起始位置或集結(jié)點（以最近者為準）,。
降落或等待處于下降高度（取決于著陸參數(shù)）,。
注解
如果未定義集結(jié)點，這與返回起飛點（RTL）/返回原點（RTH）相同,。

任務(wù)著陸/集結(jié)點返航類型 (RTL_TYPE=1)

無人機在該返航類型中：
爬升到一個安全的返航高度（高于任何可預(yù)期的障礙物）,。
直接飛行到一個集結(jié)點或任務(wù)著陸模式的起點（以最近者為準）。 如果未定義任務(wù)降落或集結(jié)點,，無人機通過直接路徑返回到起始位置,。
如果目的地是飛行任務(wù)著陸模式，則按照該模式降落,。
如果目的地是集結(jié)點或者起始位置,，無人機將在降落高度（取決于著陸參數(shù)）降落或等待。

保持模式

[需要定位（例如 GPS）]

等待飛行模式（也稱為“懸?！保┦管囕v停止并保持其當前的GPS位置和高度（MC車輛將在GPS位置懸停,，而FW車輛將在其周圍盤旋）。
提示

保持模式可用于暫停任務(wù)或幫助您在緊急情況下重新控制車輛,。它通常通過預(yù)編程開關(guān)激活,。

注解
該模式需要 GPS。
此模式為自動模式-無需用戶干預(yù)即可控制車輛,。
遙控開關(guān)可以在任何無人機上更改飛行模式,。
在多旋翼中移動遙控器搖桿（或 VTOL 在多旋翼模式下）默認情況下會將無人機切換到位置模式，除非是處理電池失效保護,。

下面描述每種類型飛機的具體行為,。

多旋翼（MC）

多旋翼無人機懸停在當前位置和高度。
遙控器搖桿移動會將無人機切換到 位置模式 （默認）,。
可以使用以下參數(shù)配置此動作,。
MIS_LTRMIN_ALT 留待模式的最小高度（如果模式在較低的高度進行，則飛行器將上升到此高度）,。
COM_RC_OVERRIDE 控制多旋翼（或者多旋翼模式下的 VOTL）的搖桿移動量來切換到 位置模式,。 可以分別為自動模式和 offboard 模式啟用此功能,，默認情況下在自動模式下啟用此功能。
COM_RC_STICK_OV 導(dǎo)致發(fā)射機切換到 位置模式 的搖桿移動量（如果 COM_RC_OVERRIDE 已啟用）,。

固定翼（FW）

飛機在當前高度并在 GPS 保持的位置繞圈飛行,。 如果在低于這個高度使用該模式，無人機會首先上升MIS_LTRMIN_ALT,。

遙控器搖桿操作被忽略,。

可以使用以下參數(shù)配置此動作。
NAV_LOITER_RAD 留待圈的半徑,。
MIS_LTRMIN_ALT 留待模式的最小高度（如果模式在較低的高度進行,，則飛行器將上升到此高度）。

垂直起降（VTOL）

當處于固定翼模式時,，VTOL 遵循固定翼的參數(shù),，而當處于多旋翼模式時，VTOL 遵循多旋翼的參數(shù),。

任務(wù)模式

[需要定位（例如 GPS）]

任務(wù)模式使車輛執(zhí)行已上傳至飛行控制器的預(yù)定義自主任務(wù)（飛行計劃）,。任務(wù)通常由地面控制站（GCS）應(yīng)用程序（如QGroundControl）創(chuàng)建并上傳

注解
此模式需要 3d 位置信息（如 GPS）。
使用此模式前必須先解鎖,。
遙控器開關(guān)可以用于更改任何無人機的飛行模式,。
在多旋翼中移動遙控器搖桿（或 VTOL 在多旋翼模式下）默認情況下會將無人機切換到位置模式，除非是處理電池失效保護,。

參數(shù)描述

任務(wù)通常在地面控制站規(guī)劃,，并在啟動前上傳。它們也可以由開發(fā)者API創(chuàng)建,，和/或在飛行中上傳,。個別任務(wù)指令的處理方式取決于每種飛行器的飛行特性（例如，直升機的懸停飛行和固定翼的盤旋飛行）,。 VTOL飛機在固定翼模式下遵循固定翼的行為和參數(shù),，在多旋翼模式下遵循旋翼機的行為和參數(shù)。

注解
任務(wù)上傳到SD卡上,，需要在啟動自動駕駛儀之前插入SD卡,。
在高級別上，所有無人機類型在使用 MISSION 模式時表現(xiàn)相同：
如果任務(wù)被開始并且無人機正在飛行,，則它將從當前步驟執(zhí)行 任務(wù)/飛行計劃,。
如果開始了任務(wù), 并且無人機在地面:
多旋翼無人機將執(zhí)行任務(wù)/飛行計劃. 如果任務(wù)沒有 TAKEOFF 命令，則在從當前步驟執(zhí)行飛行計劃的剩余部分之前,，無人機將飛行到最小高度,。
在固定翼飛行器上，無人機不會自動起飛（自動駕駛儀將檢測運動并將油門設(shè)置為零）,。 如果在任務(wù)模式下手動或彈射發(fā)射,，飛機可以開始執(zhí)行任務(wù)。

如果停止任務(wù),，或者無人機已完成所有任務(wù)并且無人機正在飛行,，飛機將會留待。

可以通過激活HOLD 模式暫停任務(wù),。 當您重新激活 MISSION 飛行模式時,，任務(wù)將從當前任務(wù)命令繼續(xù)執(zhí)行。 在任務(wù)模式下飛行時,，如果決定中止任務(wù),，并且切換到了其他飛行模式，如位置模式,，通過遙控器講無人機飛到了其他地方,，然后切換回任務(wù)模式，無人機將從當前位置繼續(xù)執(zhí)行任務(wù),，并會飛往下一個未訪問的任務(wù)航點,。

注意

在切換到其他遙控器模式之前，確保油門搖桿不為零（否則無人機將墜毀）,。 我們建議您在切換到任何其他模式之前將搖桿置中,。

有關(guān)任務(wù)規(guī)劃的更多信息，請參閱：

任務(wù)參數(shù)

任務(wù)行為受許多參數(shù)的影響. 下面列出了一個很小的子集,。
NAV_RCL_ACT 遙控信號丟失失效保護模式（如果斷開遙控?zé)o人機會怎樣）- 例如進入保持模式,，返航模式，終止等,。
NAV_LOITER_RAD 固定翼懸停半徑,。
COM_RC_OVERRIDE 控制多旋翼（或者多旋翼模式下的 VOTL）的搖桿移動是否將控制權(quán)交給位置模式下的飛手。 可以分別為自動模式和 offboard 模式啟用此功能,，默認情況下在自動模式下啟用此功能,。
COM_RC_STICK_OV 導(dǎo)致發(fā)射機切換到 位置模式 的搖桿移動量（如果 COM_RC_OVERRIDE 已啟用）。

注意：
對于任務(wù)命令,，PX4 不支持本地坐標系（例如,，MAV_FRAME_LOCAL_NED）

跟隨模式

[需要定位（例如GPS）]

跟隨模式允許多旋翼機自主保持相對于另一個系統(tǒng)的位置和高度，該系統(tǒng)使用Follow_TARGET廣播其位置（可選速度）MAVLink消息,。

跟隨的概念
根據(jù)高度控制模式,，車輛將從指定的相對角度、距離,、高度和高度自動偏轉(zhuǎn)到目標面并跟隨目標,。
默認情況下，它將直接從目標后面跟隨,，距離為8米,，高度為起始（待命）位置上方8米,。

用戶可以使用如上所示的遙控器調(diào)整跟隨角度、高度和距離：
跟隨高度由上下輸入（“油門”）控制,。將棍子居中,，以恒定的高度跟蹤目標。升高或降低搖桿以調(diào)整高度,。
跟隨距離由前后輸入（“俯仰”）控制,。向前推操縱桿會增加跟隨距離，向后拉則會減少距離,。
跟隨角度由左右輸入（“滾動”）控制,。移動是從用戶的角度出發(fā)的，所以如果你面對無人機并向左移動棍子,，它就會向你的左邊移動,。從上方看，如果向左移動操縱桿,，無人機將逆時針移動,。
跟隨角度定義為相對于目標航向（0度）沿順時針方向增加

跟隨角度圖
注解
退出跟隨模式時，將放棄使用RC控制器設(shè)置的角度,、高度和距離值,。如果退出跟隨模式并再次激活，則值將重置為默認值,。
在帶有GPS模塊和MAVSDK的Android設(shè)備上,，QGroundControl支持跟隨模式。

注解
此模式需要GPS,。
此模式目前僅在多旋翼上受支持,。
跟蹤目標還必須能夠提供位置信息。

QGroundControl僅在具有GPS的Android設(shè)備上支持此模式,。

安全須知

注意
跟車模式不實施任何類型的障礙物回避,。使用此模式時必須特別小心。

應(yīng)遵守以下飛行預(yù)防措施：
跟我走模式只能在沒有樹木,、電線,、房屋等遮擋的開闊區(qū)域使用。
將跟隨高度設(shè)置為遠高于任何周圍障礙物的值,。默認情況下,，該位置高于原始（待命）位置8米。
在啟用跟我模式之前手動飛到安全高度比在著陸時啟用跟我方式更安全（即使該模式實現(xiàn)自動起飛）,。
為無人機留出足夠的制動空間,，尤其是在無人機快速行駛時。
如果出現(xiàn)問題，準備切換回位置模式,，特別是第一次使用跟隨模式時,。
您不能使用搖桿移動來關(guān)閉跟隨我模式（因為這將調(diào)整屬性）。您需要有一個可以發(fā)送飛行模式開關(guān)信號的地面站,，或者在RC發(fā)射機中配置一個飛行模式開關(guān),。

通過QGroundControl使用跟隨模式

使用QGroundControl作為具有GPS模塊的地面站硬件上的目標，支持跟隨模式,。推薦的配置是一個能使用 USB OTG 的安卓設(shè)備,，配備兩個數(shù)傳,。

設(shè)置跟隨模式：
將遙測無線電連接到地面站設(shè)備,，將另一個連接到車輛（這允許在兩個無線電之間中繼定位信息）。
禁用Android設(shè)備上的睡眠模式：
此設(shè)置通?？梢栽凇霸O(shè)置”>“顯示”下找到,。
禁用Android設(shè)備上的睡眠模式很重要，因為這可能會導(dǎo)致GPS信號停止定期發(fā)射,。
起飛高度至少為2-3米（即使支持自動起飛,，也建議如此）。
將無人機放在地面上,，按下安全開關(guān)并后退至少10米,。
解鎖車輛并起飛。
切換到跟隨我模式,。
根據(jù)距離傳感器的存在,，直升機將首先上升到離地面或家1米的最低安全高度。
在水平移動之前,，它將一直上升到跟隨高度3米以內(nèi),，以避免潛在的碰撞。
飛機會一直調(diào)整航向以面對目標
此時,，你可以開始移動,，無人機將跟蹤你。

通過MAVSDK使用跟隨模式

MAVSDK支持跟隨模式,，允許您創(chuàng)建一個無人機應(yīng)用程序,，該應(yīng)用程序設(shè)置跟隨的目標。
有關(guān)更多信息,，請參見“跟隨我”類
（打開新窗口）文檔以及“跟隨我”示例
（打開新窗口）,。

配置高度控制模式
高度控制模式確定車輛高度是否相對于原位置、地形高度或跟隨目標報告的高度,。

2D跟蹤（默認高度模式）使無人機在相對于固定起始位置（起飛高度）的高度跟隨,。無人機到目標的相對距離將隨著你的上升和下降而改變（在丘陵地形中小心使用）。

2D 地形使用來自距離傳感器的信息，使無人機以相對于其下方地形的固定高度跟隨,。如果車輛沒有距離傳感器,，跟蹤將與2D跟蹤相同。距離傳感器并不總是準確的,，在這種模式下飛行時,，車輛可能會“跳躍”。請注意,，該高度相對于車輛下方的地面,，而不是跟隨目標。無人機可能無法跟蹤目標的高度變化,！

3D跟蹤模式使無人機在其GPS傳感器提供的相對于跟蹤目標的高度上跟蹤,。這會適應(yīng)目標高度的變化，例如當你上山時,。

注意
當使用QGC for Android時,，在未檢查FOLLOW_TARGET.altitude 是AMSL高度的情況下,請勿將高度模式（FLW_TGT_ALT_M）設(shè)置為3D跟蹤.MAVLink跟蹤目標消息定義期望相對于平均海平面（AMSL）的高度，而Android上的QGC正在發(fā)送相對于GPS橢球的高度,。這可以相差200米,！

由于內(nèi)置的最低安全高度限制（1米），無人機可能不會墜毀,，但它可能會飛得比預(yù)期高很多,。如果無人機的高度與規(guī)定的高度相差很大，假設(shè)地面站的高度輸出錯誤,，請使用2D跟蹤,。

參數(shù)

可以使用以下參數(shù)配置跟隨我的行為：
FLW_TGT_HT跟隨高度，單位為米,。請注意,，此高度相對于起始/待命位置（而非目標車輛）是固定的。默認和最小高度為8米（約26英尺）

FLW_TGT_DST水平（x,，y）平面內(nèi)的無人機/地面站間距,，單位為米。最小允許間距為1米,。默認距離為8米（約26英尺）,。

FLW_TGT_FA相對于目標航向的跟隨角度，單位為度,。如果輸入的值超出范圍[-180.0,， 180.0]，則會自動轉(zhuǎn)換并應(yīng)用（例如480.0將轉(zhuǎn)換為120.0）

FLW_TGT_ALT_M高度控制模式,。
0=二維跟蹤（高度固定）
1=2D跟蹤 地形跟蹤
2=目標GPS高度的3D跟蹤警告：請勿與Android的QGC一起使用,。

FLW_TGT_MAX_VEL圍繞目標的軌道運動的最大相對速度,，單位為m/s。
10米/秒已被證明是最佳點,。

FLW_TGT_RS過濾傳入目標位置的動態(tài)過濾算法響應(yīng)性,。
0.0=對運動和位置、速度和加速度的噪聲估計非常敏感,。
1.0=非常穩(wěn)定但沒有響應(yīng)的濾波器

提示和技巧

將跟隨距離設(shè)置為12米以上（“建議最小距離”為8米）,。
目標和無人機的GPS傳感器之間存在固有的位置偏差（3~5米），這使得無人機在接近實際目標的地方跟蹤“幽靈目標”,。當跟車距離很小時,，這一點更為明顯。我們建議將跟隨距離設(shè)置得足夠大,，以使GPS偏差不顯著,。

使用RC調(diào)整高度、距離和角度,，您可以獲得一些創(chuàng)造性的相機鏡頭,。

已知的問題
已知 SiK 915兆赫數(shù)傳 會干擾某些安卓設(shè)備的 全球定位系統(tǒng)信號接收,。 保持數(shù)傳和安卓設(shè)備之間盡可能遠的距離,，避免使用跟隨模式時受到干擾。

QGC for Android報告了錯誤的海拔高度（高于橢球面而非AMSL的海拔高度）,。跟隨高度可以偏離200米,！

Offboard 模式

[需要定位修復(fù)（例如GPS）]

飛機遵守 MAVLink 提供的位置，速度或姿態(tài)設(shè)定值,。 設(shè)定值可以由機載計算機上運行的 MAVLink API（例如 MAVSDK
(opens new window) 或 MAVROS
(opens new window)）提供（通常通過串口或 wifi 連接）,。

提示
并非所有設(shè)置點消息和車輛都支持MAVLink允許的所有坐標系和值。仔細閱讀以下章節(jié),，確保只使用支持的值,。還請注意，在進入模式之前以及模式運行期間,，必須以>2Hz的頻率流發(fā)布定值,。

注解
此模式需要位置或位/姿信息 - 例如 GPS、光流,、視覺慣性里程計,、mocap 等。
除了更改模式外,， 禁止遙控器控制,。
使用此模式前必須先解鎖。
在啟用此模式之前,，車輛必須已經(jīng)接收到目標設(shè)定點流（>2Hz）,。
如果未以>2Hz的速率接收到目標設(shè)定值，則無人機將退出模式。
不支持MAVLink允許的所有坐標系和字段值,。：：

描述

Offboard 模式主要用于控制飛機運動和姿態(tài),，目前僅支持 MAVLink 消息的一個有限子集（未來將支持更多）。
其他操作, 如起飛,、降落,、返航，最好使用適當?shù)哪Ｊ絹硖幚怼?像上傳,、下載任務(wù)這樣的操作可以在任何模式下執(zhí)行,。

在進入該模式之前，無人機必須收到設(shè)定值數(shù)據(jù)流,，并且保持在該模式下（如果消息速率降至 2Hz 以下,，無人機將停止）。 為了在此模式下保持位置,，必須向無人機提供一個包含當前位置設(shè)定值的數(shù)據(jù)流,。

Offboard 模式需要主動連接到遠程 MAVLink 系統(tǒng) （例如機載計算機或 GCS）。 如果連接丟失,，在超時 (COM_OF_LOSS_T) 后,，無人機將嘗試降落或執(zhí)行其他故障失效保護操作。 該動作定義在參數(shù) COM_OBL_ACT 和 COM_OBL_RC_ACT 中,。

支持的消息

多旋翼/垂直起降

SET_POSITION_TARGET_LOCAL_NED

支持以下輸入組合：
位置設(shè)置值 （僅 x,，y，z）
速度設(shè)置值 (僅 vx, vy, vz)
加速度設(shè)定值（僅 afx,，afy,，afz）
PX4支持以下coordinate_frame值
MAV_FRAME_LOCAL_NED
MAV_FRAME_BODY_NED
SET_POSITION_TARGET_GLOBAL_INT

支持以下輸入組合：
位置設(shè)定值（僅lat_int，lon_int,，alt）
Velocity setpoint (only vx, vy, vz)
Thrust setpoint (only afx, afy, afz)

注解
PX4 支持以下 coordinate_frame 值(僅限)：
MAV_FRAME_GLOBAL
SET_ATTITUDE_TARGET

支持以下輸入組合：
帶有推力設(shè)定值（SET_ATTITUDE_TARGET.thrust）的姿態(tài)和方向（SET_ATTITUDE_TARGET.q）,。
帶有推力設(shè)定值（SET_ATTITUDE_TARGET.thrust）的機身速率（SET_ATTITUDE_TARGET .body_roll_rate，.body_pitch_rate,，.body_yaw_rate）,。

Offboard參數(shù)

COM_OF_LOSS_T 丟失 Offboard 連接時的等待超時時間（以秒為單位），然后將觸發(fā) offboard 丟失的失效保護措施 (COM_OBL_ACT 和 COM_OBL_RC_ACT)
COM_OBL_ACT 當未連接到RC時,，如果失去offboard控制,，則切換到的模式（值為-0:著陸，1:保持,，2:返回）,。
COM_OBL_RC_ACT 當仍連接到RC控制時，如果失去offboard控制,，則切換到的模式（值為-0：位置,，1：高度,，2：手動，3：返回,，4：降落）,。
COM_RC_OVERRIDE 控制多旋翼（或者多旋翼模式下的 VOTL）的搖桿移動量來切換到 位置模式。 默認情況下未啟用此功能,。
COM_RC_STICK_OV 導(dǎo)致發(fā)射機切換到 位置模式 的搖桿移動量（如果 COM_RC_OVERRIDE 已啟用）,。