而應(yīng)該綜合考慮車,、人與社會(huì)，李慧云 · 中國(guó)科學(xué)院深圳先進(jìn)技術(shù)研究院集成所副所長(zhǎng)
格致論道·灣區(qū)第16期 | 2022年3月30日 廣州大家好,，我是來(lái)自中國(guó)科學(xué)院深圳先進(jìn)技術(shù)研究院的李慧云，今天分享的是探索自動(dòng)駕駛的安全邊界,。自動(dòng)駕駛是未來(lái)的趨勢(shì),，離我們?cè)絹?lái)越近,。想必大家也經(jīng)常聽(tīng)說(shuō)在一些封閉園區(qū)，比如碼頭,、礦山,，已經(jīng)有無(wú)人駕駛卡車在工作，有時(shí)甚至在路上也能看到一些低速的無(wú)人配送車,。自動(dòng)駕駛的等級(jí)分為L(zhǎng)0-L5,，是從人類完成駕駛?cè)蝿?wù)逐漸到機(jī)器完成駕駛?cè)蝿?wù)的過(guò)渡。如果沒(méi)有任何的主動(dòng)輔助駕駛功能,，就是我們所稱的L0,，這個(gè)時(shí)候需要人的手、眼,、腦,、腳綜合地配合，來(lái)完成駕駛的任務(wù),。到L1級(jí)別時(shí),，車輛可以完成一些自主的縱向控制，我們的腳可以暫時(shí)離開油門,、剎車,，進(jìn)入定速巡航。到L2級(jí)別時(shí),，我們可以暫時(shí)解放手和眼,，可以喝個(gè)水什么的，車輛會(huì)自動(dòng)進(jìn)行車道保持和定速巡航,，甚至進(jìn)行簡(jiǎn)單的超車行為,。到L3級(jí)別時(shí)，智能就逐漸登上舞臺(tái),。我們基本上可以不用關(guān)心駕駛?cè)蝿?wù),，更加解放了手和眼。我們甚至可以看會(huì)兒手機(jī),，但是仍然不能解放腦,。遇到緊急情況的時(shí)候，可能要求我們?cè)趲资肷踔?0秒內(nèi)要完成接管,。到L4級(jí)別時(shí)，我們的手眼腦基本上都被解放了,，可以“躺平”,。到L5級(jí)別時(shí)，甚至可以取消方向盤,、剎車和油門,，這個(gè)時(shí)候就稱之為無(wú)條件的自動(dòng)駕駛,。已完成：10% ////////// 自動(dòng)駕駛的技術(shù)日新月異,，但是民眾仍然有一些隱憂,。2021年的民意調(diào)查發(fā)現(xiàn)，中國(guó)和美國(guó)的消費(fèi)者都對(duì)無(wú)人駕駛有諸多顧慮,。尤其是安全相關(guān)的,，比如技術(shù)故障、黑客,，發(fā)生事故的時(shí)候如何保證乘客和行人的安全等等,。這些對(duì)安全的隱憂是有道理的，因?yàn)槲覀儾粫r(shí)會(huì)聽(tīng)到這樣一些事故：比如某廠的自動(dòng)駕駛技術(shù)將白色卡車誤認(rèn)為天空,，類似的事故發(fā)生了4起,，導(dǎo)致2死2傷。這就超出了我們平常所持有的“機(jī)器計(jì)算和機(jī)械性能比較可靠”的認(rèn)知,。其實(shí),，自動(dòng)駕駛的安全問(wèn)題是由多方面交織而成的。最主要是車輛智能技術(shù)的發(fā)展還不夠,，成本限制也導(dǎo)致我們不能采用足夠昂貴的傳感器,，同時(shí)行業(yè)法規(guī)還不夠完善，測(cè)試驗(yàn)證也頗為不足,。比如剛才提到的事故,，通常發(fā)生在以攝像頭和毫米波雷達(dá)為主傳感器的L2級(jí)別自動(dòng)駕駛方案中。攝像頭和毫米波雷達(dá)都能夠?qū)δ繕?biāo)進(jìn)行一定程度的檢測(cè),，任何一個(gè)檢測(cè)到目標(biāo),，都能進(jìn)行避讓、超車,，或者是緊急制動(dòng)等等操作,。但是它們通常對(duì)靜止的車輛都很頭疼，為什么呢,？因?yàn)槲覀兊臄z像頭,、也就是視覺(jué)傳感器，在行駛過(guò)程中會(huì)不停地對(duì)前方和周圍進(jìn)行各類的目標(biāo)檢測(cè),。一般來(lái)說(shuō),，能夠準(zhǔn)確地檢測(cè)到行人、道路,、車道線,、前車，甚至旁邊的建筑物和樹木等等。
但是它也有局限性,，尤其會(huì)把一些靜止的,，比如說(shuō)公交車、廣告屏幕上面的行人照片或者標(biāo)識(shí)誤認(rèn)為是真實(shí)的,。我們可以想象一下,，如果頻繁地觸發(fā)緊急制動(dòng)，這樣的駕乘體驗(yàn)恐怕不是那么良好,。所以制造商也不會(huì)將視覺(jué)傳感器發(fā)現(xiàn)的目標(biāo)作為緊急制動(dòng)的單一判別,。
這個(gè)時(shí)候毫米波雷達(dá)就需要發(fā)揮作用了，毫米波雷達(dá)是用波的反射原理來(lái)檢測(cè)目標(biāo)的,。按道理講,，這比剛才的視覺(jué)目標(biāo)檢測(cè)分辨不出靜止或者運(yùn)動(dòng)要好很多，可是毫米波雷達(dá)也有自己的局限性,。毫米波雷達(dá)主要依賴多普勒效應(yīng)感知移動(dòng)的目標(biāo),。當(dāng)目標(biāo)是移動(dòng)中的，通常沒(méi)有問(wèn)題：檢測(cè)到目標(biāo),，執(zhí)行相應(yīng)的安全操作,。可如果前方的目標(biāo)是靜止的，雖然有一定的反射波,，但是這個(gè)反射波和地雜波是交織在一起的,，所以通常會(huì)被過(guò)濾掉。▲ 目標(biāo)信息的反射波缺乏徑向多普勒分量,，被過(guò)濾我們剛才提到的事故,，通常是在波的反射切線方向有這樣的目標(biāo)，但是在徑向方向的反射量不多,，甚至沒(méi)有,。所以這個(gè)時(shí)候毫米波雷達(dá)也將它作為一個(gè)不存在的目標(biāo)，或者作為被地雜波摻雜的目標(biāo)所過(guò)濾掉,。這就是前面提到一些令人痛心的事故發(fā)生的原因,。所以如果我們多加上一些傳感器，會(huì)不會(huì)好一點(diǎn)呢,？會(huì)好一點(diǎn),。比如我們可以加激光雷達(dá)。如果對(duì)視覺(jué)不放心,，可以在夜間情況有針對(duì)性地增加夜間的紅外傳感器,，或者是事件相機(jī)傳感器。但是每多加一個(gè)傳感器,，帶來(lái)的是成本上升,，還有時(shí)間同步,、空間同步,，以及單一傳感器失效之后的裁決等技術(shù)方面的問(wèn)題,。也就是說(shuō)，要解決安全問(wèn)題,，首先我們的智能技術(shù)和傳感器技術(shù)本身還有很長(zhǎng)的路要走,。我們需要怎樣的行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)？其次,，我們還有行業(yè)法規(guī)的不完善以及測(cè)試驗(yàn)證的不足,。
▲ 國(guó)際汽車工程師學(xué)會(huì)(SAE）2021年更新的標(biāo)準(zhǔn) 《道路機(jī)動(dòng)車輛駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)相關(guān)術(shù)語(yǔ)的分類和定義》 我解釋一下行業(yè)法規(guī)。比如說(shuō)這是國(guó)際汽車工程協(xié)會(huì)（SAE）2021年對(duì)自動(dòng)駕駛的一些術(shù)語(yǔ)的定義,，相比于2018年的版本,，這一版本已經(jīng)有了很大的進(jìn)步，尤其是對(duì)我們開始提到的從L0-L5的分級(jí)更為準(zhǔn)確,。但我們還是在其中發(fā)現(xiàn)了一些定義不夠清晰的地方,，比如在操作設(shè)計(jì)域中，關(guān)于道路的定義不夠清晰,。
這里要提到一個(gè)專有名詞,，叫“操作設(shè)計(jì)域”。打個(gè)不恰當(dāng)?shù)谋确?，它就是安全操作的邊界?/strong>以防水手表為例,，如果要應(yīng)對(duì)水滴濺落，我們可能需要30米的防水等級(jí),；如果要應(yīng)對(duì)日常的梳洗,，可能需要50米的防水等級(jí)；如果在游泳的時(shí)候佩戴,，可能需要100米的防水等級(jí),；如果去深潛，可能需要200米的防水等級(jí),。在原先預(yù)定好的操作設(shè)計(jì)域內(nèi)運(yùn)行,，應(yīng)該就是可靠的。而一旦超出這個(gè)安全邊界,，后果就不好說(shuō),。讓我們回到自動(dòng)駕駛。自動(dòng)駕駛對(duì)操作設(shè)計(jì)域的定義,，肯定要比防水手表寬泛一點(diǎn),。比如針對(duì)低速的無(wú)人駕駛，在國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)ISO
22737中,，關(guān)于操作設(shè)計(jì)域有如下的要求：在速度方面,，低速一般都是指35公里/小時(shí)以下,，或者40公里/小時(shí)以下。再比如說(shuō),，道路適用范圍是專有的道路,，還是公開的道路？還有天氣,、照明等條件,，有沒(méi)有行駛區(qū)域內(nèi)的靜態(tài)障礙物等等。剛才提到的跟道路相關(guān)的安全邊界定義有哪些不夠清晰的地方呢,？我用紅線做了一些標(biāo)注,，大家可以看到：“一小段”距離、“一小段”時(shí)間,、“更長(zhǎng)時(shí)間”,，這些顯而易見(jiàn)是不夠清晰的。還有“短暫的丟失”或者“磨損”,，這個(gè)也不夠清晰,，為什么呢？因?yàn)楦黝愜嚨谰€檢測(cè)方法可以得到不同的識(shí)別結(jié)果,。如上圖所示的道路,，我們可以看到一些車道線磨損，我們對(duì)其進(jìn)行圖像處理,。當(dāng)然,，此時(shí)磨損的車道線是看不到的，但由于車道線隱含了一些幾何信息：比如它是直線或者曲線,，就可以通過(guò)幾何算法進(jìn)行一些增強(qiáng),，甚至可以通過(guò)一些機(jī)器學(xué)習(xí)特征的方法進(jìn)行補(bǔ)全，或者是語(yǔ)義分割等,。所以不同的檢測(cè)方法將得到不同的識(shí)別結(jié)果,，又怎么樣能夠一一對(duì)應(yīng)到開始提到的車道線的“磨損”或者“丟失”呢？
其次,，車道線不清晰的情況非常多見(jiàn),。比如在擁堵路段，不管是自動(dòng)駕駛還是人類駕駛,，可能都看不到車道線,。但對(duì)人類駕駛而言，這似乎不是一個(gè)特別大的問(wèn)題,，我們只需要跟隨前車就好,。為什么呢？因?yàn)槲覀兡J(rèn)前車的行駛是符合道路幾何信息的,。
再比如說(shuō)在一些極端天氣情況下,，我們也看不到車道線,，但是人類駕駛可以通過(guò)跟前車保持一定的距離來(lái)實(shí)現(xiàn)安全駕駛。或者在照明條件比較弱等情況下,，我們只需要跟前車保持一定的距離和方位就可以,。所以，如果我們要對(duì)剛才提到的法規(guī)做更進(jìn)一步的明晰,，要做哪些工作呢,？對(duì)于人類駕駛,，我們可能模模糊糊覺(jué)得,，跟前車保持一定的距離和方位就行。但是對(duì)自動(dòng)駕駛來(lái)講,，它需要一個(gè)相對(duì)準(zhǔn)確的標(biāo)的物,。車牌可能就是一個(gè)不錯(cuò)的標(biāo)的物。因?yàn)楦鱾€(gè)國(guó)家的交通法規(guī)對(duì)車牌的大小,、材質(zhì),、尺寸要求都很明晰，如果自動(dòng)駕駛車以車牌識(shí)別為其中一個(gè)中介的話,，大概就能估算出與前車的距離和方位,。在這張圖中，我們能看到一個(gè)夾角,，只要調(diào)整本車和前車的夾角,，使它們相對(duì)平行，而且保持一段安全距離,，車輛應(yīng)該就能夠在安全邊界內(nèi)運(yùn)行,。我們覺(jué)得應(yīng)該從幾個(gè)方面來(lái)進(jìn)一步明晰法規(guī)。首先明晰概念,，不要“單用車道線”指代道路信息,，而應(yīng)該稱之為“道路幾何信息”。道路幾何信息是由多方面交織而成的,。第二,，就是要量化指標(biāo)，像“一小段距離”“一小段時(shí)間”都不應(yīng)該出現(xiàn),，而應(yīng)該替代為以國(guó)際單位為基準(zhǔn)的實(shí)際距離或者時(shí)間,。第三，還應(yīng)該設(shè)立邊界閾值,，超出這樣的安全邊界閾值,，車輛應(yīng)該馬上啟用備用方案。除了車道線,，其他與自動(dòng)駕駛相關(guān)的感知,、決策,、控制、執(zhí)行都應(yīng)該符合“明晰定義-量化指標(biāo)-設(shè)立邊界閾值”的流程,，這樣才能使得車輛在放心的情況下運(yùn)行,。自動(dòng)駕駛應(yīng)該如何測(cè)試？接下來(lái)談一下測(cè)試：我們應(yīng)該做哪些改進(jìn),？那首先,，我們要回答這樣的核心三問(wèn)：為什么測(cè)？怎么測(cè),？測(cè)什么,？首先為什么要測(cè)試呢？因?yàn)槲覀兊臏y(cè)試需求最開始可能只是幾段文字,，然后我們對(duì)它進(jìn)行一系列的開發(fā),，如軟件開發(fā)、硬件開發(fā),、模塊開發(fā)到整車集成等等,。在每一個(gè)階段，設(shè)計(jì)者對(duì)上一個(gè)階段都做了很大的產(chǎn)品形態(tài)改變,，每一次的改變我們都應(yīng)該對(duì)其進(jìn)行仔細(xì)的測(cè)試,，看它是否與預(yù)期一致。這是為什么要測(cè),。
▲ 虛擬仿真測(cè)試：無(wú)法實(shí)現(xiàn)道路負(fù)載響應(yīng),，決策與執(zhí)行無(wú)法驗(yàn)證 那怎么測(cè)呢？有幾種比較通用的方法,。比如在研發(fā)迭代中,，虛擬仿真測(cè)試是必不可少的。簡(jiǎn)單來(lái)說(shuō)有點(diǎn)像游戲的引擎,，我們?cè)谥虚g采用了簡(jiǎn)化的車輛模型,、道路模型和傳感器模型，來(lái)進(jìn)行功能項(xiàng)目驗(yàn)證,。但由于沒(méi)有真實(shí)的道路響應(yīng)以及車輛動(dòng)力響應(yīng),，所以很多與車輛動(dòng)力性能相關(guān)的部分，比如說(shuō)決策和執(zhí)行,，是沒(méi)有辦法對(duì)其進(jìn)行測(cè)試的,。
▲ 試驗(yàn)場(chǎng)地測(cè)試：場(chǎng)地設(shè)置耗時(shí)耗力、費(fèi)用高昂,，場(chǎng)景和功能簡(jiǎn)單 當(dāng)然,，車輛制造出來(lái)之后，在路上測(cè)肯定是更好的辦法,。這是一個(gè)試驗(yàn)場(chǎng)地測(cè)試,，可以看到在一個(gè)空曠的地方加上了交通標(biāo)識(shí),，假人假車等，我們將真實(shí)的車輛放在路上進(jìn)行測(cè)試,。但是這樣的場(chǎng)地設(shè)置非常昂貴,。各個(gè)國(guó)家，包括我國(guó)各個(gè)省市在建設(shè)這樣的自動(dòng)駕駛測(cè)試場(chǎng)地的時(shí)候,，投資都是數(shù)以億元計(jì)甚至是數(shù)十億元計(jì)的,。整個(gè)測(cè)試過(guò)程也特別耗時(shí)、耗力,，而且場(chǎng)景,、功能還相對(duì)簡(jiǎn)單。
▲ 公共道路測(cè)試：成本高昂,，無(wú)法再現(xiàn)極端場(chǎng)景與構(gòu)建特殊測(cè)試需求 如果我們?cè)诠_道路上進(jìn)行測(cè)試,，當(dāng)然可以遇到更加開放、復(fù)雜的場(chǎng)景,。如此一來(lái)，多樣性是足夠了,，但是成本非常高,。而且我們無(wú)法再現(xiàn)極端場(chǎng)景，以及構(gòu)建特殊的測(cè)試需求,。比如說(shuō)我們不敢在道路上進(jìn)行緊急制動(dòng)的測(cè)試,，一旦發(fā)生事故，后果不堪設(shè)想,。另外一個(gè)思路是,，車輛是真實(shí)的，把它放到實(shí)驗(yàn)室里面,；但道路是假的,，車不怎么動(dòng)，這樣的話就比較安全,。事實(shí)上傳統(tǒng)的整車也會(huì)做這樣的臺(tái)架試驗(yàn),，但是對(duì)傳統(tǒng)的整車而言，智能的部分不需要測(cè),，因?yàn)槭侨嗽陂_嘛,。只需要測(cè)車本身相關(guān)的機(jī)械性能、電子性能等等,；不需要準(zhǔn)確的道路模擬,，包括轉(zhuǎn)向模擬、慣量模擬等等,；也不需要進(jìn)行精準(zhǔn)的車姿計(jì)算,；還不需要關(guān)鍵場(chǎng)景——通常就是在一段循環(huán)工況上,，通過(guò)統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)來(lái)發(fā)現(xiàn)噪音性能、燃油經(jīng)濟(jì)性能等等,。針對(duì)這些問(wèn)題,，我們團(tuán)隊(duì)就做了針對(duì)自動(dòng)駕駛的整車在環(huán)測(cè)試臺(tái)架。首先,，我們進(jìn)行了準(zhǔn)確的道路轉(zhuǎn)向阻力模擬以及轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的模擬,。這樣我們可以加載各類的工況，道路的摩擦阻力,、風(fēng)阻,、坡阻等都可以加載。其次,，雖然車輛靜止在臺(tái)架上,，但因?yàn)樗姓鎸?shí)的動(dòng)力輸入和剛才提到的道路負(fù)載，所以我們可以得到相對(duì)準(zhǔn)確的車姿,，然后再經(jīng)過(guò)標(biāo)定,，我們就能夠計(jì)算出準(zhǔn)確的姿態(tài)。這樣可以在整個(gè)運(yùn)行過(guò)程中測(cè)試到,，車輛是不是能夠做到完美的避讓,、完美的超車等等。第三就是關(guān)鍵場(chǎng)景,。哪怕我們?cè)陂L(zhǎng)直的路面上測(cè)100億公里,，也沒(méi)有太大的意義，因?yàn)槲覀儽┞恫怀鰜?lái)那些真正的問(wèn)題,。這些真正的問(wèn)題需要用到相對(duì)比較復(fù)雜的事故分布等,，參數(shù)都要一致。除此之外,，我們還要進(jìn)行測(cè)試加速,，通過(guò)重要性采樣、代理模型等方法,，我們就能夠?qū)?chǎng)景加速200倍左右,。接下來(lái)就是測(cè)什么。我們剛才提到為什么測(cè)和怎么測(cè),，“測(cè)什么”這個(gè)問(wèn)題也很重要,。▲ 三部委關(guān)于印發(fā)《智能網(wǎng)聯(lián)汽車道路測(cè)試與示范應(yīng)用管理規(guī)范（試行）》 工信部聯(lián)通裝〔2021〕97號(hào) 這是一個(gè)三部委聯(lián)合發(fā)布的中國(guó)智能網(wǎng)聯(lián)汽車測(cè)試項(xiàng)目，大概14個(gè)大類,，30多個(gè)小項(xiàng),。我舉幾個(gè)例子，比如說(shuō)在交通標(biāo)識(shí)線的識(shí)別和響應(yīng)中，我們可能要測(cè)限速標(biāo)識(shí),、車道線標(biāo)識(shí),、停止線標(biāo)識(shí)以及斑馬線標(biāo)識(shí)。在交通燈部分,，我們大概需要測(cè)幾十種,，要求車輛做準(zhǔn)確的識(shí)別和響應(yīng)。那么在行駛過(guò)程中,，需要測(cè)試前方車輛行動(dòng)過(guò)程中間突然靜止,，以及行人橫穿馬路時(shí)候的緊急制動(dòng)。如果這一個(gè)項(xiàng)目能被很好測(cè)試的話,，我們開始提到的事故也許就不會(huì)發(fā)生,。這些功能測(cè)試是非常有用的。事實(shí)上,，我們團(tuán)隊(duì)研發(fā)的自動(dòng)駕駛車在獲得深圳市開放道路牌照之前,，也經(jīng)過(guò)了標(biāo)準(zhǔn)中的十幾個(gè)大項(xiàng)，三十幾個(gè)小項(xiàng)的測(cè)試,。從“出生證”到“身份證” 已完成：80% //////////
但是我們?nèi)匀徽J(rèn)為,，這樣的測(cè)試還不夠。因?yàn)檫@僅僅是獲得了“出生證”,，我們可能還需要它逐漸地成長(zhǎng),，給它一個(gè)“身份證”。這個(gè)“身份證”代表什么呢,？代表它能夠處理安全邊界上的問(wèn)題。▲ 測(cè)試安全邊界的風(fēng)險(xiǎn)緩解能力在所有的功能都是完美的時(shí)候,，即標(biāo)稱運(yùn)行的情況下,，完成這些功能當(dāng)然是沒(méi)有問(wèn)題的。但如果在不可抗力下,，發(fā)生了單一的傳感器失效又會(huì)怎么辦呢,？這個(gè)時(shí)候我們應(yīng)該做邊界的預(yù)警以及風(fēng)險(xiǎn)的緩解，所以需要接著測(cè)試,。這是一個(gè)例子,，是在我們研發(fā)的臺(tái)架上進(jìn)行自適應(yīng)巡航的測(cè)試。▲ ACC狀態(tài)進(jìn)入跟隨→前車靜止→視覺(jué)失效,， 目標(biāo)檢測(cè)失敗→碰撞事故發(fā)生 如果說(shuō)在測(cè)試過(guò)程中,，單一傳感器失效了而沒(méi)有準(zhǔn)備后備方案，可能就會(huì)發(fā)生一起嚴(yán)重的車禍?zhǔn)鹿?，也就是上圖所示的情景,。▲ 前車靜止→視覺(jué)失效→雷達(dá)目標(biāo)檢測(cè)成功→觸發(fā)緊急制動(dòng) 如果說(shuō)雖然我們的視覺(jué)失效了，但是雷達(dá)仍然能夠工作,，那觸發(fā)緊急制動(dòng),，車輛就安全了,。除了二元的測(cè)試結(jié)果，即通過(guò)與否,。所有的中間數(shù)據(jù),、統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)對(duì)我們整體的風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估也是非常有作用的。我們都知道,，雨天路面打滑對(duì)車輛安全行駛有很大的影響,。那么我們首先可以通過(guò)氣象數(shù)據(jù)得到某一個(gè)區(qū)域晴天和下雨的概率，然后繼續(xù)得到路面濕滑的概率,。當(dāng)然,，晴天也有可能有灑水車，造成路面濕滑,。在這個(gè)情況下,，我們要做控制方面的一些測(cè)試，比如不同的廠家有不同的控制模塊,，甚至同一個(gè)廠家在應(yīng)對(duì)不同的情況也有不同的控制算法,。我們對(duì)車進(jìn)行詳細(xì)的測(cè)試之后，可以得到風(fēng)險(xiǎn)傳遞和整體風(fēng)險(xiǎn)的計(jì)算,，以及風(fēng)險(xiǎn)關(guān)系的可視化和可追溯,。這個(gè)例子很簡(jiǎn)單，但實(shí)際整車的功能安全和預(yù)期功能安全測(cè)試以及可靠性測(cè)試是很復(fù)雜的,。我們還可以推演到其他電子的老化實(shí)驗(yàn),、可靠性實(shí)驗(yàn)，以及不同溫度,、維度的影響,。前面提到了產(chǎn)品、法規(guī),、測(cè)試,，還有全生命周期的運(yùn)行，最后我們還要提到在運(yùn)行過(guò)程中的風(fēng)險(xiǎn)轉(zhuǎn)移和定價(jià),。也就是說(shuō)我們?cè)诂F(xiàn)實(shí)條件下,，并不能無(wú)限地提高自動(dòng)駕駛的智能技術(shù)本身，而應(yīng)該綜合考慮車,、人,、社會(huì)的因素，來(lái)不停地?cái)U(kuò)大我們的安全邊界,。在安全邊界內(nèi),，讓我們的自動(dòng)駕駛安全地運(yùn)行，安全的商業(yè)化落地。來(lái)源：格致論道講壇
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