還記得在純電車(chē)?yán)顺敝埃菚?huì)兒現(xiàn)在叫的基礎(chǔ)軟件還叫底層軟件,，而且比較簡(jiǎn)單,，也就包括芯片和外設(shè)的驅(qū)動(dòng)、診斷和通信這些功能,，那時(shí)大部分的控制器還沒(méi)有引入OS,，一個(gè)簡(jiǎn)單的while(1)解決。

在純電和智能座艙,、自動(dòng)駕駛浪潮后，域控制器,、中央計(jì)算單元,、SOC引入汽車(chē)行業(yè)，再加上AUTOSAR標(biāo)準(zhǔn)越來(lái)越被行業(yè)接受,，基礎(chǔ)軟件的叫法也越來(lái)越多,。

汽車(chē)基礎(chǔ)軟件是啥呢？從定義來(lái)看,，是用于實(shí)現(xiàn)汽車(chē)系統(tǒng)軟硬件解耦,，與用戶(hù)應(yīng)用功能無(wú)關(guān)，但提供汽車(chē)系統(tǒng)服務(wù)的一系列支撐的軟件集合,。通俗點(diǎn)講就是板級(jí)芯片驅(qū)動(dòng),、車(chē)載操作系統(tǒng)、Hypervisor和中間件,。

01.

操作系統(tǒng)

操作系統(tǒng)的概念大家多少有點(diǎn)了解,，常用的就是ISO、Andriod系統(tǒng),，其主要提供任務(wù)管理,、進(jìn)程訪(fǎng)問(wèn)、中斷處理,、內(nèi)存管理,、文件系統(tǒng)等功能，滿(mǎn)足用于實(shí)時(shí)性,、安全性等需求?，F(xiàn)在車(chē)載中常用的操作系統(tǒng)就是QNX,、Linux和Android。

QNX是一個(gè)微內(nèi)核,、非開(kāi)源,、安全實(shí)時(shí)的操作系統(tǒng)。QNX系統(tǒng)是由加拿大QSSL公司開(kāi)發(fā),，后在2004年被哈曼國(guó)際收購(gòu),，2010年又轉(zhuǎn)手到黑莓。由于QNX是微內(nèi)核架構(gòu),，所以?xún)?nèi)核就很小,，只有幾十KB。驅(qū)動(dòng)程序,、文件系統(tǒng),、網(wǎng)絡(luò)協(xié)議棧、應(yīng)用程序都在微內(nèi)核之外的受保護(hù)的內(nèi)存中運(yùn)行,，這樣可以實(shí)現(xiàn)組件間的相互獨(dú)立,，避免踩內(nèi)存導(dǎo)致的內(nèi)核崩潰。這也是其安全性高,、穩(wěn)定性好,、不易受病毒破壞的原因。另外QNX也是首款通過(guò)ISO26262 ASIL-D安全認(rèn)證的實(shí)時(shí)操作系統(tǒng),。

但是由于其封閉性,，導(dǎo)致應(yīng)用生態(tài)比較弱，而且開(kāi)發(fā)難度很大,，還有就是授權(quán)費(fèi)很高昂,，舉個(gè)例子，當(dāng)你在使用QNX系統(tǒng)做開(kāi)發(fā)時(shí),，遇到一些疑問(wèn)時(shí),，想問(wèn)一下技術(shù)支持，這個(gè)都是按小時(shí)收費(fèi)的,，而且費(fèi)用很貴,。

因此其常用在儀表、自動(dòng)駕駛等對(duì)安全性要求很高的控制器上,，下圖是QNX系統(tǒng)的軟件架構(gòu),。

Linux是一款開(kāi)源、功能強(qiáng)大的操作系統(tǒng),。Linux具有內(nèi)核緊湊高效等特點(diǎn),，可以充分發(fā)揮硬件的性能。它相較于QNX的最大優(yōu)勢(shì)就是開(kāi)源，具有很強(qiáng)的定制開(kāi)發(fā)的靈活度,，而且功能強(qiáng)大,，但是其穩(wěn)定性和安全性就比QNX要差不少，因此常用在信息娛樂(lè),、智能座艙中,，不過(guò)也有實(shí)力比較強(qiáng)的，將其應(yīng)用在自動(dòng)駕駛等安全領(lǐng)域,，比如特斯拉,。

Android是發(fā)行版本的Linux，系統(tǒng)復(fù)雜,，功能強(qiáng)大,。由Google和開(kāi)發(fā)手機(jī)聯(lián)盟基于Linux開(kāi)發(fā)的操作系統(tǒng)，其特點(diǎn)是開(kāi)源,、應(yīng)用生態(tài)豐富,、可移植性強(qiáng)，適合用在信息娛樂(lè)和智能座艙,。

三個(gè)操作系統(tǒng)的整體對(duì)比如下圖所示,。

從主機(jī)廠(chǎng)選擇信息娛樂(lè)系統(tǒng)的操作系統(tǒng)來(lái)看，國(guó)外主機(jī)廠(chǎng)偏向于基于Linux,，而國(guó)內(nèi)主機(jī)廠(chǎng)偏向于用Android,，比如比亞迪的Dilink，小鵬的Xsmart OS,，蔚來(lái)的NIO OS等都是基于Android來(lái)打造的,，這些僅僅是更改上層應(yīng)用,，而不會(huì)更改內(nèi)核相關(guān)的,。

從上圖可以看出，在車(chē)載操作系統(tǒng)領(lǐng)域,，基本全是國(guó)外的,，國(guó)內(nèi)如何在該領(lǐng)域逐漸自研，掌握核心技術(shù),，首先這個(gè)肯定很難,，畢竟QNX和Linux在操作系統(tǒng)領(lǐng)域已經(jīng)積累的幾十年。從頭做基本是不可能,。國(guó)內(nèi)現(xiàn)在做自研操作系統(tǒng)的,，基本都是基于Linux，然后逐步實(shí)現(xiàn)的,，畢竟這么好的開(kāi)源資源,，為啥不用，強(qiáng)如Google不都是基于Linux來(lái)做的嘛,，蘋(píng)果的IOS也是基于UNIX來(lái)做的,。

國(guó)內(nèi)目前也有幾家企業(yè)在從事操作系統(tǒng)的開(kāi)發(fā),，比如國(guó)汽智控打造的ICVOS，支持自主可控的主流芯片以硬件平臺(tái),，支持L~L4及泊車(chē)等自動(dòng)駕駛應(yīng)用定制化開(kāi)發(fā),。

華為的智能駕駛操作系統(tǒng)AOS，2020年,，TV萊茵集團(tuán)向華為AOS頒發(fā)了軟件安全產(chǎn)品ISO 26262:2018 ASIL-D等級(jí)認(rèn)證證書(shū),，認(rèn)證內(nèi)容包括AOS內(nèi)核、服務(wù)中間件等關(guān)鍵組件,，滿(mǎn)足車(chē)載領(lǐng)域最高安全等級(jí)應(yīng)用的開(kāi)發(fā)需求,。華為AOS內(nèi)核是華為完全自主研發(fā)的實(shí)時(shí)運(yùn)行環(huán)境，具有創(chuàng)新型的架構(gòu),，可滿(mǎn)足車(chē)控領(lǐng)域高性能,，高安全，高可靠的要求,。服務(wù)中間件遵循AUTOSAR Adaptive Platform R19-11標(biāo)準(zhǔn)開(kāi)發(fā),，是國(guó)內(nèi)首個(gè)符合AUTOSAR Adaptive標(biāo)準(zhǔn)的服務(wù)中間件軟件產(chǎn)品。另外在智能座艙領(lǐng)域,，也推出了基于Linux深度定制的鴻蒙OS,，在華為與塞力斯合作打造的問(wèn)界M5上鴻蒙座艙獲得了一致的好評(píng)。

02.

中間件

中間件的任務(wù)就是負(fù)責(zé)各類(lèi)應(yīng)用軟件模塊之間的通信以及對(duì)系統(tǒng)資源的調(diào)度,。其中中間件絕大部分的功能是通信,，因此通常我們說(shuō)的中間件也就是通信中間件。

隨著傳感器的數(shù)量增加,，數(shù)據(jù)來(lái)源增多,，多元異構(gòu)數(shù)據(jù)在芯片之間、各任務(wù)進(jìn)程之間的高效,、穩(wěn)定傳遞需要引入通信中間件,。通信中間件包括點(diǎn)到點(diǎn)、消息隊(duì)列和發(fā)布/訂閱三種工作模式,。

點(diǎn)到點(diǎn)模式具有很強(qiáng)的時(shí)間和空間耦合性,，使得通信靈活性受到很大限制；消息隊(duì)列模式通過(guò)一個(gè)消息隊(duì)列來(lái)傳遞消息,，解決了通信雙方時(shí)間和空間松耦合的問(wèn)題,，但不能實(shí)現(xiàn)消息消費(fèi)者通信的異步，并且還存在服務(wù)器瓶頸和單點(diǎn)失效的問(wèn)題,，可靠性得不到保障,；發(fā)布/訂閱模型中，發(fā)布者和訂閱者通過(guò)主題相關(guān)聯(lián)，雙方不必知道對(duì)方在何處,，也不必同時(shí)在線(xiàn),，實(shí)現(xiàn)了通信雙方在時(shí)間、空間和數(shù)據(jù)通信上的多維松耦合,，并且能夠減少網(wǎng)絡(luò)負(fù)載,，提高通信效率，也提高開(kāi)發(fā)人員的工作效率,。

現(xiàn)在常用的通信中間件SOME/IP與DDS都采用了發(fā)布/訂閱模式,，實(shí)現(xiàn)通信雙方在時(shí)間、空間和數(shù)據(jù)通信上的多維松耦合,。

SOME/IP

SOME/IP的全稱(chēng)為：Scalable service-Oriented MiddlewarE over IP,，是一種面向服務(wù)的傳輸協(xié)議。嚴(yán)格地說(shuō),，SOME/IP不是一款特定的產(chǎn)品,，而是一種技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)。其最早由寶馬在2011年開(kāi)發(fā),，并在2013年集成進(jìn)AUTOSAR 4.1中,。其對(duì)內(nèi)存需求較小，但僅提供一種用于選擇UDP與TCP的“可靠性”QoS設(shè)置,，其同時(shí)支持Adaptive AUTOSAR與Classic AUTOSAR,。

開(kāi)源版的SOME/IP則是由Genivi協(xié)會(huì)來(lái)維護(hù)的，由 C++ 編寫(xiě),，目前主要實(shí)現(xiàn)了 SOME/IP 的通信和服務(wù)發(fā)現(xiàn)功能,，并在此基礎(chǔ)上增加了少許的安全機(jī)制。

目前SOME/IP中間件提供商有AUTOSAR工具鏈廠(chǎng)商,，包括Vector,、ETAS、EB等國(guó)外公司,，國(guó)內(nèi)的也有包括普華基礎(chǔ)軟件,，經(jīng)緯恒潤(rùn),、東軟等,。

DDS

DDS全稱(chēng)為Data Distribution Service (數(shù)據(jù)分發(fā)服務(wù))，由對(duì)象管理組(OMG)發(fā)布和維護(hù),，是一個(gè)中間件協(xié)議和API標(biāo)準(zhǔn),，采用發(fā)布/訂閱體系架構(gòu)，強(qiáng)調(diào)以數(shù)據(jù)為中心,，提供豐富的QoS服務(wù)質(zhì)量策略,，以保障數(shù)據(jù)進(jìn)行實(shí)時(shí)、高效、靈活地分發(fā),，可滿(mǎn)足各種分布式實(shí)時(shí)通信應(yīng)用需求,。

其廣泛應(yīng)用于工業(yè)物聯(lián)網(wǎng)領(lǐng)域，DDS對(duì)內(nèi)存需求大,，體量較大,，需要人為地進(jìn)行項(xiàng)目級(jí)的裁剪，在服務(wù)策略方面,，DDS支持22種QoS策略,，每種策略都可以應(yīng)用在不同的角色上，而針對(duì)同一角色,，可單獨(dú)使用一種QoS,，也可以組合使用多種QoS策略。

在2018年,，DDS被首次引入Adaptive AUTOSAR,，作為可選的通信中間件之一。018年3月,，DDS的主要提供者RTI公司宣布,，AUTOSAR AP的最新版本（版本18-03）已經(jīng)具有DDS標(biāo)準(zhǔn)的完整網(wǎng)絡(luò)綁定，但是目前還不支持Classical AUTOSAR,。

此外ROS 2和Cyber RT的底層都使用了開(kāi)源的DDS,，將DDS作為最重要的通信機(jī)制。

全球范圍內(nèi),，DDS的最大供應(yīng)商是RTI(Real-Time Innovations),，它同時(shí)也是OMG組織董事會(huì)的成員，從2004年開(kāi)始負(fù)責(zé)主持DDS工作組的工作,，包括DDS標(biāo)準(zhǔn)的制定,，目前已經(jīng)成為這個(gè)行業(yè)的領(lǐng)導(dǎo)者，對(duì)DDS標(biāo)準(zhǔn)有足夠的權(quán)威,。其DDS產(chǎn)品為為RTI Connext DDS,，占據(jù)絕大部分市場(chǎng)。

除此之外,，還有一些開(kāi)源的DDS,，其也是根據(jù)OMG官方的DDS標(biāo)準(zhǔn)開(kāi)發(fā)的，但源代碼開(kāi)放,。

在自動(dòng)駕駛領(lǐng)域比較有影響力的開(kāi)源DDS是由RTI原核心團(tuán)隊(duì)成員在歐洲創(chuàng)辦的eProsima公司推出的FastDDS,。在eProsima將FastDDS的源代碼開(kāi)放出來(lái)后，用戶(hù)可以直接在github上免費(fèi)下載,。但FastDDS使用起來(lái)比較麻煩,，這個(gè)時(shí)候,，用戶(hù)就需要通過(guò)向eProsima支付費(fèi)用來(lái)取得支持。

OpenDDS 由位于圣路易斯和鳳凰城的的Object Computing的 ACE/TAO 團(tuán)隊(duì)開(kāi)發(fā),，它和FastDDS具有一定的相似性——兩者都是基于RTPS實(shí)現(xiàn)的,，面向數(shù)據(jù)的通信框架，遵循的是同一標(biāo)準(zhǔn),。這類(lèi)框架的典型特征是去中心化,，支持QoS機(jī)制，支持實(shí)時(shí)通信,。通常會(huì)綁定如protobuf等序列化工具,。

在許多情況下，F(xiàn)astDDS ,、OpenDDS可以跟RTI的Connnext DDS互操作/通信,。當(dāng)然，具體還得看場(chǎng)景,。比如開(kāi)源DDS支持的的QoS有 23個(gè),，大家都用這23個(gè)QOS交互，那就能互操作,；如果Connext用的是超出這23個(gè)自定義范圍的QoS,，那么開(kāi)源DDS就解析不了。此外,，如果用的是OMG沒(méi)開(kāi)源的DDS工具,，那也沒(méi)法互操作。

目前來(lái)看SOME/IP相較于DDS在汽車(chē)領(lǐng)域,，有先發(fā)優(yōu)勢(shì),。DDS雖然功能完善，而且在其他領(lǐng)域具有廣泛的應(yīng)用,，但是在汽車(chē)行業(yè),，車(chē)規(guī)是最重要的。另外SOME/IP是直接針對(duì)汽車(chē)場(chǎng)景設(shè)計(jì)的,，而DDS應(yīng)用在汽車(chē)場(chǎng)景需要進(jìn)行剪裁和適配,，這里相較于SOME/IP，工作量又多了很多,。最重要的一點(diǎn)是,，由于現(xiàn)在大部分車(chē)載控制器的開(kāi)發(fā)都是基于AUTOSAR來(lái)做的，目前SOME/IP同時(shí)支持AP和CP,，而DDS目前還只能在AP上運(yùn)行,。

SOME/IP和DDS中間件除了上述提到的AUTOSAR工具廠(chǎng)商和RTI及開(kāi)源可以提供外,，國(guó)內(nèi)還有一些企業(yè)也提供相關(guān)的產(chǎn)品,，比如百度Apollo提供的Cyber RT,，它在Apollo 3.5中正式加入。Cyber RT和ROS2很像,， 其底層也是使用了一個(gè)開(kāi)源版本的DDS,。

當(dāng)前其可適配LiNUX,、VxWorks、QNX,、AUTOSAR CP,、FreeRTOS等多種車(chē)載操作系統(tǒng)，并已成功部署在地平線(xiàn)'征程’系列,、賽靈思ZU5,、英偉達(dá)Xavier、芯馳G9X以及英飛凌TC397等多個(gè)平臺(tái)上,，

03.

Hypervisor

Hypervisor又名虛擬機(jī),，虛擬機(jī)主要是支持不同操作系統(tǒng)，這里有兩種類(lèi)型,，第一種為虛擬機(jī)直接運(yùn)行在物理硬件之上,，第二種是虛擬機(jī)運(yùn)行于另一個(gè)操作系統(tǒng)之中，比如你在window電腦上,，裝個(gè)VMware虛擬機(jī),，然后再在該虛擬機(jī)上裝個(gè)Ubuntu，或者其他系統(tǒng),。

通過(guò)虛擬機(jī)技術(shù),，可以支持一芯多屏，比如中控屏幕與儀表,、HUD采用一顆SOC,，同時(shí)處理不同屏幕所需的任務(wù),，并推送到各個(gè)顯示區(qū)。

一汽集團(tuán),、東軟和英特爾聯(lián)合發(fā)布智能座艙平臺(tái) C4-Alfus,，已在紅旗車(chē)型中投產(chǎn)，德賽西威基于高通 820A 車(chē)載芯片為理想 ONE 車(chē)型打造四屏互動(dòng)的智能座艙方案,。國(guó)內(nèi)主機(jī)廠(chǎng)都在試圖往“一芯多屏”的智能座艙方案上過(guò)渡,。

一芯多屏可以降低智能座艙方案的成本，二是多屏交互的信息在芯片內(nèi)部完成,，傳輸更順暢,，通信時(shí)間比之前大大降低，之前多個(gè)操作系統(tǒng)之間通過(guò) CAN,、以太網(wǎng)等外部總線(xiàn)通信方式,，最后一芯多屏系統(tǒng)復(fù)雜度降低，芯片等器件數(shù)量減少,，整體可靠性也有所增加,。

目前達(dá)到車(chē)規(guī)級(jí)、且實(shí)現(xiàn)量產(chǎn)的虛擬機(jī)產(chǎn)品包括QNX的Hypervisor,、風(fēng)河的Vxworks,、Green Hills的INTERGITY Muitivisor，Mentor的Graphics Embedded Hypervisor等,。主流的還是QNX的Hypervisor,。

國(guó)內(nèi)目前阿里旗下的斑馬智行在自研虛擬機(jī)技術(shù)，名稱(chēng)為AliOS Hypervisor,。

04.

AUTOSAR

AUTOSAR是目前最常見(jiàn)和最常用的中間件方案,，可提供控制器通信、診斷,、OS等各種功能,。AUTOSAR僅是一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)，需要完全實(shí)現(xiàn)AUTOSAR,，需要購(gòu)買(mǎi)第三方公司做好的AUTOSAT工具鏈,，頭部三大廠(chǎng)商分別是Vector、 EB,、ETAS,，Classical和Adaptive AUTOSAR工具都可以提供。例如EB的tresos,、Vector的達(dá)芬奇,、ETAS的ISOLAR為classical AUTOSAR的開(kāi)發(fā)工具，EB的Corbos Studio,、vector的Davinci Adaptive,、etas的RTA-VRTE AP為Adaptive AUTOSAR開(kāi)發(fā)工具。

目前國(guó)內(nèi)也有很多公司在從事AUTOSAR 中間件的開(kāi)發(fā),，比較大的是東軟睿馳,、普華基礎(chǔ)軟件,。其余有經(jīng)緯恒潤(rùn),、華為、斑馬智行,、超星未來(lái),、映馳科技、未動(dòng)科技,、零念科技,、上海赫千、國(guó)汽智控,、成都道偉,。

普華基礎(chǔ)軟件

普華基礎(chǔ)軟件是中國(guó)電子科技集團(tuán)下的子公司，其成立于2011年,，其汽車(chē)電子事業(yè)部自成立以來(lái)一直從事AUTOSAR基礎(chǔ)軟件的開(kāi)發(fā)，AUTOSAR基礎(chǔ)軟件開(kāi)發(fā)和技術(shù)服務(wù)團(tuán)隊(duì)人員約70人,。其自主研發(fā)推出的AUTOSAR工具鏈為ORIENTAIS AUTOSAR,，能為用戶(hù)提供了操作系統(tǒng),、底層驅(qū)動(dòng)、通信協(xié)議棧,、診斷協(xié)議棧、網(wǎng)絡(luò)管理,、測(cè)量標(biāo)定,、復(fù)雜驅(qū)動(dòng),、Bootloader ,、FOTA ,、功能安全,、信息安全等基礎(chǔ)軟件模塊及集成開(kāi)發(fā)環(huán)境。早在大概在2011年的時(shí)候,，普華的產(chǎn)品通過(guò)了德國(guó)奔馳技術(shù)中心的測(cè)試和認(rèn)證,， 2013年就與長(zhǎng)安汽車(chē)合作,，將國(guó)產(chǎn)AUTOSAR應(yīng)用到量產(chǎn)車(chē)型CS75上，2015年我們拿到Automotive SPICE 3級(jí)認(rèn)證,，2020年5月,，普華的AUTOSAR OS獲得萊茵頒發(fā)的 ISO 26262 ASIL D的產(chǎn)品認(rèn)證證書(shū)。

2021年AUTOSAR中國(guó)日上,，普華發(fā)布了其新一代面向Adaptive AUTOSAR產(chǎn)品,。

東軟睿馳

除了普華基礎(chǔ)軟件之外，東軟睿馳的AUTOSAR產(chǎn)品NeuSAR,，在國(guó)內(nèi)也是做的不錯(cuò)的,，AUTOSAR本文為21-11。有支持AUTOSAR Adaptive標(biāo)準(zhǔn)的NeuSAR aCore平臺(tái),，以及支持AUTOSAR Classic標(biāo)準(zhǔn)的NeuSAR cCore平臺(tái),。

與其他工具廠(chǎng)商一樣，NeuSAR ccore涵蓋了Classical AUTOSAR標(biāo)準(zhǔn)里規(guī)定的模塊,，其中OS,、RTE,、E2E,、WDGM等模塊還通過(guò)了功能安全I(xiàn)SO26262 ASILD的認(rèn)證，可以適配主流的英飛凌Aurix系列,，恩智浦的MPC56,、57、S32的部分產(chǎn)品,，瑞薩的RH850系列等,，另外國(guó)產(chǎn)芯馳的芯片也支持。

用于Adaptive AUTOSAR開(kāi)發(fā)的NeuSAR acore目前也比較完善了,，支持系統(tǒng)功能組件,、通信功能組件(支持SOME/IP和DDS)、安全功能組件,、診斷和日志組件等,。其適配的操作系統(tǒng)有主流用Linux和QNX。適配硬件平臺(tái)也很多,，包括NXP的S32V和G,，IMX6和8，TI的TDA4,，Renesas的R-Car H3,，Xilinx的Zynq UltraScale+，安霸的CV22，芯馳的G9X以及NVIDIA的Jetson-AGX等,，覆蓋面已經(jīng)很廣了,，除此之外，對(duì)于特定的平臺(tái),，還有額外的配置,、代碼生成、編譯等工具支持,，比如瑞薩,、安霸、FPGA和英偉達(dá),。

今年4月,，東軟推出針對(duì)域控制器的軟件開(kāi)發(fā)平臺(tái)——NeuSAR DS（Domain System）,，其有機(jī)地將AUTOSAR CP和AUTOSAR AP,、SOA中間件、底層文件系統(tǒng)的支持等融合到一起,。針對(duì)域控制器的應(yīng)用提供一個(gè)完整一體化的軟件包,、工具鏈和開(kāi)發(fā)環(huán)境。這樣主機(jī)廠(chǎng)和Tier-1供應(yīng)商既可以將其快速應(yīng)用于量產(chǎn)項(xiàng)目,，也可以通過(guò)使用在主流芯片平臺(tái)上的NeuSAR DS原型開(kāi)發(fā)系統(tǒng),，甚至直接采用NeuSAR DS的虛擬化版本，快速啟動(dòng)面向SOA的應(yīng)用軟件開(kāi)發(fā),。極大地縮短開(kāi)發(fā)周期,，節(jié)省開(kāi)發(fā)成本。

05.

展望

在汽車(chē)行業(yè)電動(dòng)化,、智能化,、網(wǎng)聯(lián)化的浪潮下，相較于燃油汽車(chē)時(shí)代,，拼的是機(jī)械功底以及工藝功底,，在智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)時(shí)代，拼的更多的是軟件,，不管是操作系統(tǒng),，還是中間件、AUTOSAR等基礎(chǔ)軟件,，都能看到國(guó)產(chǎn)廠(chǎng)商的身影,，雖然當(dāng)前國(guó)內(nèi)廠(chǎng)商的產(chǎn)品與國(guó)際主流產(chǎn)品還有一定差距，但是在隨著國(guó)產(chǎn)產(chǎn)品的不斷迭代,，越來(lái)越強(qiáng)肯定是沒(méi)問(wèn)題的,。