一位讀者朋友說有便宜的D430可以購買,，我就蠢蠢欲動想整一個,，不過一開始我以為是可以像D4系列的相機直接使用SDK2.0。不過研究了一下,，感覺事情好像沒有那么簡單,。第一眼就見這個攝像頭好像有點少。

Intel LOGO

哈哈哈,，以外的找到了這個

全局快門是使用起來無拖影

深度數(shù)據(jù)非常好看

關(guān)于尺寸

和其他的相比,，配置不錯

三個頭

我后面找到了模組的照片，確實是三個

后面老哥提供了一個B站的地址,，提供了一些拆機照片,。

一起拆的還有435，不過5就是個RGB的攝像頭

內(nèi)部的模組的樣子

這個可能比較清晰

還是三個頭

這個視頻最后給了一個結(jié)論,，就是D430就是D435的閹割版,，RGB攝像頭沒了。

所以這次找資料就按照D430的盡量找,，如果沒有就按照D435的找,。

D435多了RGB，我不知道這如何對齊,。

把RGB一遮擋就是D430了,。

最愛的裝配爆炸圖

內(nèi)部的D4芯片

D4

沒想到的是，D430的模組是目前的頂級配置

SDK內(nèi)有自動校準的功能

校準公式我以后寫

可以獲得最新的固件升級

點進去就可以下載

嘿嘿嘿,，突然看見這個,，有點棒棒

安裝，缺個小架子

深度相機的計算原理

這個更加的清晰

這個是內(nèi)部D4的和外圍傳感器的連接,，當(dāng)想改裝的時候，需要考慮D430里面是不是已經(jīng)有ISP了,，不然叉攝像頭也沒有用,。

V3是有IMU的版本，剩下是寬視場的Depth圖像

關(guān)于D4這個芯片到時很吊,，5給MIPI攝像頭可以一次接入,，高達750M的傳輸速率，以及SPI接口的緩存器，內(nèi)部應(yīng)該是使用IIC的控制,，數(shù)據(jù)手冊拿不到,。IO也是輸出的。

IO表

USB連接線

芯片的樣子

嚶嚶嚶,，好多腳,。

一個立體模塊里面有什么，這里寫了,。

看這里

除了沒有RGB,，一切都不錯

左右圖像處理器

就像這種細節(jié)，真的是一個國際大廠應(yīng)該有的樣子,，奧比中光加油,。

傳感器的裝配距離也有

這個板子和傳感器連接的引腳定義也有

USB的枚舉信息都有。

關(guān)于D4的處理能力

關(guān)于視角的示意圖

關(guān)于這個Z軸的精度,，看D430

質(zhì)量直方圖

這個是回傳的數(shù)據(jù)相對位置

這個東西很有用我以前找資料一直在看這個

這是相對精度

深度模塊的平鋪圖

像點中心誤差

D4這個芯片還有開發(fā)板,，不知道多少錢一個

D4芯片的電源樹

固件恢復(fù)時候的時序圖

兩種連接法

最終的裝配圖

怎么說呢，關(guān)于這個D4芯片我覺得才是全部,，只不過我沒有數(shù)據(jù)手冊,。如果未來入手了這個D430，那么我將會寫關(guān)于SDK2.0的相關(guān)內(nèi)容,，敬請期待,。

SDK2.0