簡(jiǎn)介

??首先,，我們需要明確一個(gè)問(wèn)題,，FreeRTOSConfig.h是一個(gè)用戶級(jí)別的文件，不屬于內(nèi)核文件,。每個(gè)用戶可以有不同的FreeRTOSConfig.h,。 
??FreeRTOS作為一個(gè)可高度配置的實(shí)時(shí)內(nèi)核,，其絕大多數(shù)配置選項(xiàng)都體現(xiàn)在FreeRTOS.h（注意是FreeRTOS.h不是FreeRTOSConfig.h）中。為什么這么說(shuō),？打開(kāi)FreeRTOS.h看看就知道了,，這個(gè)文件唯一要干的活就是負(fù)責(zé)根據(jù)宏值來(lái)對(duì)FreeRTOS進(jìn)行配置的。那么,，如果用戶想要根據(jù)自己的需要來(lái)配置FreeRTOS,，那該怎么辦呢？難道需要直接改內(nèi)核頭文件FreeRTOS.h,？當(dāng)然不是,。FreeRTOS的設(shè)計(jì)者采用了一個(gè)很靈活的方式：FreeRTOS.h通過(guò)檢查一個(gè)名為FreeRTOSConfig.h的用戶級(jí)別的配置文件來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)FreeRTOS的配置。這樣,，既實(shí)現(xiàn)了靈活配置,，又保證了所有用戶就只有FreeRTOSConfig.h不同，而不需要修改內(nèi)核源碼,。 
??那么用戶具體如何配置呢,？簡(jiǎn)單，用戶只需要根據(jù)需要,，在FreeRTOSConfig.h中以宏值的形式給出定義即可,。那么，宏值如何來(lái)的呢,？為什么用戶定義了宏值就可以呢,？首先，宏值全部來(lái)自于FreeRTOS.h這個(gè)系統(tǒng)級(jí)頭文件,，用戶需要什么功能,，需要在該文件中查找對(duì)應(yīng)的宏值；其次,，FreeRTOS.h中會(huì)檢查特定功能的宏值有沒(méi)有定義（默認(rèn)認(rèn)為用戶使用FreeRTOSConfig.h這個(gè)文件）,，如果用戶定義了指定宏值，則FreeRTOS就根據(jù)用戶的定義來(lái)實(shí)現(xiàn),。這樣就實(shí)現(xiàn)了用戶配置,。

裁剪、配置詳解

注意1：以下絕大多數(shù)是 FreeRTOS官方文檔的翻譯,，原版地址：http://www./a00110.html 
注意2：下面的說(shuō)明的引用部分為譯者所添加,，非FreeRTOS原有文檔內(nèi)容。 
注意3：部分專業(yè)詞匯參考網(wǎng)絡(luò),，不足之處隨時(shí)指正,。 
首先，看看官網(wǎng)給出的FreeRTOSConfig.h的模板：

#ifndef FREERTOS_CONFIG_H
#define FREERTOS_CONFIG_H

/* 再此包含自己的頭文件，例如使用STM32系列芯片時(shí),，可以再次包含STM32庫(kù)的頭文件 */
#include "something.h"
/* 以下為一些常用的配置項(xiàng)目 */
#define configUSE_PREEMPTION                    1
#define configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION 0
#define configUSE_TICKLESS_IDLE                 0
#define configCPU_CLOCK_HZ                      60000000    /* 這個(gè) 必須 更改為自己芯片的實(shí)際頻率 */
#define configTICK_RATE_HZ                      250     /* FreeRTOS的中斷頻率,，根據(jù)需要修改 */
#define configMAX_PRIORITIES                    5       /* 任務(wù)的最大優(yōu)先級(jí)，根據(jù)需要修改*/
#define configMINIMAL_STACK_SIZE                128
#define configMAX_TASK_NAME_LEN                 16
#define configUSE_16_BIT_TICKS                  0
#define configIDLE_SHOULD_YIELD                 1
#define configUSE_TASK_NOTIFICATIONS            1
#define configUSE_MUTEXES                       0
#define configUSE_RECURSIVE_MUTEXES             0
#define configUSE_COUNTING_SEMAPHORES           0
#define configUSE_ALTERNATIVE_API               0 /* Deprecated! */
#define configQUEUE_REGISTRY_SIZE               10
#define configUSE_QUEUE_SETS                    0
#define configUSE_TIME_SLICING                  0
#define configUSE_NEWLIB_REENTRANT              0
#define configENABLE_BACKWARD_COMPATIBILITY     0
#define configNUM_THREAD_LOCAL_STORAGE_POINTERS 5

/* Memory allocation related definitions. */
#define configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION         1
#define configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION        1
#define configTOTAL_HEAP_SIZE                   10240   /* 為FreeRTOS分配的內(nèi)存,，具體和選擇的heap_x.c相關(guān) */
#define configAPPLICATION_ALLOCATED_HEAP        1

/* Hook function related definitions. */
#define configUSE_IDLE_HOOK                     0
#define configUSE_TICK_HOOK                     0
#define configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW          0
#define configUSE_MALLOC_FAILED_HOOK            0
#define configUSE_DAEMON_TASK_STARTUP_HOOK      0

/* Run time and task stats gathering related definitions. */
#define configGENERATE_RUN_TIME_STATS           0
#define configUSE_TRACE_FACILITY                0
#define configUSE_STATS_FORMATTING_FUNCTIONS    0

/* Co-routine related definitions. */
#define configUSE_CO_ROUTINES                   0
#define configMAX_CO_ROUTINE_PRIORITIES         1

/* Software timer related definitions. */
#define configUSE_TIMERS                        1
#define configTIMER_TASK_PRIORITY               3
#define configTIMER_QUEUE_LENGTH                10
#define configTIMER_TASK_STACK_DEPTH            configMINIMAL_STACK_SIZE

/* Interrupt nesting behaviour configuration. */
#define configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY         [dependent of processor]
#define configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY    [dependent on processor and application]
#define configMAX_API_CALL_INTERRUPT_PRIORITY   [dependent on processor and application]

/* Define to trap errors during development. */
#define configASSERT( ( x ) ) if( ( x ) == 0 ) vAssertCalled( __FILE__, __LINE__ )

/* FreeRTOS MPU specific definitions. */
#define configINCLUDE_APPLICATION_DEFINED_PRIVILEGED_FUNCTIONS 0

/* Optional functions - most linkers will remove unused functions anyway. */
#define INCLUDE_vTaskPrioritySet                1
#define INCLUDE_uxTaskPriorityGet               1
#define INCLUDE_vTaskDelete                     1
#define INCLUDE_vTaskSuspend                    1
#define INCLUDE_xResumeFromISR                  1
#define INCLUDE_vTaskDelayUntil                 1
#define INCLUDE_vTaskDelay                      1
#define INCLUDE_xTaskGetSchedulerState          1
#define INCLUDE_xTaskGetCurrentTaskHandle       1
#define INCLUDE_uxTaskGetStackHighWaterMark     0
#define INCLUDE_xTaskGetIdleTaskHandle          0
#define INCLUDE_eTaskGetState                   0
#define INCLUDE_xEventGroupSetBitFromISR        1
#define INCLUDE_xTimerPendFunctionCall          0
#define INCLUDE_xTaskAbortDelay                 0
#define INCLUDE_xTaskGetHandle                  0
#define INCLUDE_xTaskResumeFromISR              1

/* A header file that defines trace macro can be included here. */

#endif /* FREERTOS_CONFIG_H */

??模板中的配置項(xiàng)還是挺多的,，下面一一詳細(xì)進(jìn)行說(shuō)明： 
1. configUSE_PREEMPTION 
??為 1 時(shí)RTOS使用搶占式調(diào)度器，即當(dāng)進(jìn)程位于內(nèi)核空間時(shí),，有一個(gè)更高優(yōu)先級(jí)的任務(wù)出現(xiàn)時(shí),，如果當(dāng)前內(nèi)核允許搶占，則可以將當(dāng)前任務(wù)掛起,，執(zhí)行優(yōu)先級(jí)更高的進(jìn)程,；為 0 時(shí)RTOS使用協(xié)作式調(diào)度器（時(shí)間片）高優(yōu)先級(jí)的進(jìn)程不能中止正在內(nèi)核中運(yùn)行的低優(yōu)先級(jí)的進(jìn)程而搶占CPU運(yùn)行。,。

2. configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION 
??某些運(yùn)行FreeRTOS的硬件有兩種方法選擇下一個(gè)要執(zhí)行的任務(wù)：通用方法和特定于硬件的方法,。 
通用方法：

• configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION設(shè)置為 0 或者 沒(méi)有實(shí)現(xiàn)端口特定方法時(shí)，將顯式或者隱式使用通用方法,。
• 可以用于所有FreeRTOS支持的硬件,。
• 完全用C實(shí)現(xiàn)，效率略低于特殊方法,。
• 不強(qiáng)制要求限制最大可用優(yōu)先級(jí)數(shù)量,。

特定硬件方法：

• 并非所有硬件都支持。
• 必須將configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION設(shè)置為 1 ,。
• 依賴于一個(gè)或多個(gè)架構(gòu)特定匯編指令（通常為計(jì)數(shù)前導(dǎo)零（CLZ）或等效指令）,，因此只能與其專門(mén)編寫(xiě)的體系結(jié)構(gòu)一起使用。
• 比通用方法更有效率,。
• 一般強(qiáng)制限定最大可用優(yōu)先級(jí)數(shù)目為32,。

Tips：官方使用了 FreeRTOS port 這個(gè)詞，源碼的port.c即與特定硬件相關(guān)的實(shí)現(xiàn),，因此上面翻譯為特定硬件

3. configUSE_TICKLESS_IDLE 
??設(shè)置configUSE_TICKLESS_IDLE為 1,，使能低功耗tickless模式；為 0 保持系統(tǒng)節(jié)拍（SysTick）中斷一直運(yùn)行,。

??通常情況下,，F(xiàn)reeRTOS回調(diào)空閑任務(wù)鉤子函數(shù)（需要設(shè)計(jì)者自己實(shí)現(xiàn)），在空閑任務(wù)鉤子函數(shù)中設(shè)置微處理器進(jìn)入低功耗模式來(lái)達(dá)到省電的目的,。因?yàn)橄到y(tǒng)要響應(yīng)系統(tǒng)節(jié)拍中斷事件,，因此使用這種方法會(huì)周期性的退出,、再進(jìn)入低功耗狀態(tài),。如果系統(tǒng)節(jié)拍中斷頻率過(guò)快，則大部分電能和CPU時(shí)間會(huì)消耗在進(jìn)入和退出低功耗狀態(tài)上。 
??FreeRTOS的tickless空閑模式會(huì)在空閑周期時(shí)停止周期性系統(tǒng)節(jié)拍中斷,。停止周期性系統(tǒng)節(jié)拍中斷可以使微控制器長(zhǎng)時(shí)間處于低功耗模式,。移植層需要配置外部喚醒中斷，當(dāng)喚醒事件到來(lái)時(shí),，將微控制器從低功耗模式喚醒,。微控制器喚醒后，會(huì)重新使能系統(tǒng)節(jié)拍中斷,。由于微控制器在進(jìn)入低功耗后,，系統(tǒng)節(jié)拍計(jì)數(shù)器是停止的，但我們又需要知道這段時(shí)間能折算成多少次系統(tǒng)節(jié)拍中斷周期,，這就需要有一個(gè)不受低功耗影響的外部時(shí)鐘源,，即微處理器處于低功耗模式時(shí)它也在計(jì)時(shí)的，這樣在重啟系統(tǒng)節(jié)拍中斷時(shí)就可以根據(jù)這個(gè)外部計(jì)時(shí)器計(jì)算出一個(gè)調(diào)整值并寫(xiě)入RTOS 系統(tǒng)節(jié)拍計(jì)數(shù)器變量中,。 
??關(guān)于低功耗模式，可參見(jiàn)此文https://blog.csdn.net/zcshoucsdn/article/details/77879746

4. configUSE_IDLE_HOOK 
??設(shè)置為1使用空閑鉤子（類(lèi)似于回調(diào)函數(shù)）,，0忽略空閑鉤子,。

??當(dāng)RTOS調(diào)度器開(kāi)始工作后，為了保證至少有一個(gè)任務(wù)在運(yùn)行,，空閑任務(wù)被自動(dòng)創(chuàng)建,，占用最低優(yōu)先級(jí)（0優(yōu)先級(jí)）。對(duì)于已經(jīng)刪除的RTOS任務(wù),，空閑任務(wù)可以釋放分配給它們的堆棧內(nèi)存,。因此，在應(yīng)用中應(yīng)該注意,，使用vTaskDelete()函數(shù)時(shí)要確?？臻e任務(wù)獲得一定的處理器時(shí)間。除此之外,，空閑任務(wù)沒(méi)有其它特殊功能,，因此可以任意的剝奪空閑任務(wù)的處理器時(shí)間。 
??空閑任務(wù)鉤子是一個(gè)函數(shù),，這個(gè)函數(shù)由用戶來(lái)實(shí)現(xiàn),，F(xiàn)reeRTOS規(guī)定了函數(shù)的名字和參數(shù)，這個(gè)函數(shù)在每個(gè)空閑任務(wù)周期都會(huì)被調(diào)用,。要?jiǎng)?chuàng)建一個(gè)空閑鉤子： 
?1. 設(shè)置FreeRTOSConfig.h 文件中的configUSE_IDLE_HOOK為 1,； 
?2. 定義一個(gè)函數(shù)，函數(shù)名和參數(shù)如下所示： 
??void vApplicationIdleHook(void ); 
?該鉤子函數(shù)不可以調(diào)用會(huì)引起空閑任務(wù)阻塞的API函數(shù)（例如：vTaskDelay(),、帶有阻塞時(shí)間函數(shù)）,，在鉤子函數(shù)內(nèi)部可以使用協(xié)程,。 
?使用空閑鉤子函數(shù)設(shè)置CPU進(jìn)入省電模式是很常見(jiàn)的。

5. configUSE_MALLOC_FAILED_HOOK 
??每當(dāng)一個(gè)任務(wù),、隊(duì)列,、信號(hào)量被創(chuàng)建時(shí)，內(nèi)核使用一個(gè)名為pvPortMalloc()的函數(shù)來(lái)從堆中分配內(nèi)存,。官方的下載包中包含5個(gè)簡(jiǎn)單內(nèi)存分配策略,，分別保存在源文件heap_1.c、heap_2.c,、heap_3.c,、heap_4.c、heap_5.c中,。 
?? 僅當(dāng)使用以上這五個(gè)簡(jiǎn)單策略之一時(shí),，這個(gè)宏才有意義。 
??如果定義并正確配置malloc()失敗鉤子函數(shù),，則這個(gè)函數(shù)會(huì)在pvPortMalloc()函數(shù)返回NULL時(shí)被調(diào)用,。只有FreeRTOS在響應(yīng)內(nèi)存分配請(qǐng)求時(shí)發(fā)現(xiàn)堆內(nèi)存不足才會(huì)返回NULL。 
??如果宏configUSE_MALLOC_FAILED_HOOK設(shè)置為1,，那么必須定義一個(gè)malloc()失敗鉤子函數(shù),，如果宏configUSE_MALLOC_FAILED_HOOK設(shè)置為0，malloc()失敗鉤子函數(shù)不會(huì)被調(diào)用,，即便已經(jīng)定義了這個(gè)函數(shù),。malloc()失敗鉤子函數(shù)的函數(shù)名和原型必須如下所示：

void vApplicationMallocFailedHook( void);  

6. configUSE_DAEMON_TASK_STARTUP_HOOK 
??如果configUSE_TIMERS和configUSE_DAEMON_TASK_STARTUP_HOOK都設(shè)置為1，那么應(yīng)用程序必須定義一個(gè)鉤子函數(shù),，其名稱和原型如下所示： 
?void void vApplicationDaemonTaskStartupHook( void ); 
??當(dāng)RTOS守護(hù)程序任務(wù)（也稱為定時(shí)器服務(wù)任務(wù)）第一次執(zhí)行時(shí),，鉤子函數(shù)將被精確調(diào)用一次。 需要RTOS運(yùn)行的任何應(yīng)用程序初始化代碼都可以放在hook函數(shù)中,。

7. configUSE_TICK_HOOK 
??設(shè)置為1使用時(shí)間片鉤子（Tick Hook）,，0忽略時(shí)間片鉤子。

??時(shí)間片中斷可以周期性的調(diào)用一個(gè)被稱為鉤子函數(shù)（回調(diào)函數(shù)）的應(yīng)用程序,。時(shí)間片鉤子函數(shù)可以很方便的實(shí)現(xiàn)一個(gè)定時(shí)器功能,。 
??只有在FreeRTOSConfig.h中的configUSE_TICK_HOOK設(shè)置成1時(shí)才可以使用時(shí)間片鉤子。一旦此值設(shè)置成1,，就要定義鉤子函數(shù),，函數(shù)名和參數(shù)如下所示： 
void vApplicationTickHook( void ); 
??vApplicationTickHook()函數(shù)在中斷服務(wù)程序中執(zhí)行，因此這個(gè)函數(shù)必須非常短小,，不能大量使用堆棧,，不能調(diào)用以”FromISR” 或 “FROM_ISR”結(jié)尾的API函數(shù)。

8. configCPU_CLOCK_HZ 
??寫(xiě)入實(shí)際的CPU內(nèi)核時(shí)鐘頻率,，也就是CPU指令執(zhí)行頻率,，通常稱為,。配置此值是為了正確的配置系統(tǒng)節(jié)拍中斷周期。 
例如,，在STM32中時(shí)，常用#define configCPU_CLOCK_HZ ( SystemCoreClock )

9. configTICK_RATE_HZ 
??RTOS 系統(tǒng)自己的節(jié)拍中斷的頻率,。即一秒中斷的次數(shù),，每次中斷RTOS都會(huì)進(jìn)行任務(wù)調(diào)度。

??系統(tǒng)節(jié)拍中斷用來(lái)測(cè)量時(shí)間,，因此,，越高的測(cè)量頻率意味著可測(cè)到越高的分辨率時(shí)間。但是,，高的系統(tǒng)節(jié)拍中斷頻率也意味著RTOS內(nèi)核占用更多的CPU時(shí)間,，因此會(huì)降低效率。RTOS演示例程都是使用系統(tǒng)節(jié)拍中斷頻率為1000HZ,，這是為了測(cè)試RTOS內(nèi)核,，比實(shí)際使用的要高。（實(shí)際使用時(shí)不用這么高的系統(tǒng)節(jié)拍中斷頻率） 
??多個(gè)任務(wù)可以共享一個(gè)優(yōu)先級(jí),，RTOS調(diào)度器為相同優(yōu)先級(jí)的任務(wù)分享CPU時(shí)間,，在每一個(gè)RTOS 系統(tǒng)節(jié)拍中斷到來(lái)時(shí)進(jìn)行任務(wù)切換。高的系統(tǒng)節(jié)拍中斷頻率會(huì)降低分配給每一個(gè)任務(wù)的“時(shí)間片”持續(xù)時(shí)間,。

10. configMAX_PRIORITIES 
??配置應(yīng)用程序有效的優(yōu)先級(jí)數(shù)目,。任何數(shù)量的任務(wù)都可以共享一個(gè)優(yōu)先級(jí)，使用協(xié)程可以單獨(dú)的給與它們優(yōu)先權(quán),。見(jiàn)configMAX_CO_ROUTINE_PRIORITIES,。 
??在RTOS內(nèi)核中，每個(gè)有效優(yōu)先級(jí)都會(huì)消耗一定量的RAM,，因此這個(gè)值不要超過(guò)你的應(yīng)用實(shí)際需要的優(yōu)先級(jí)數(shù)目,。

??每一個(gè)任務(wù)都會(huì)被分配一個(gè)優(yōu)先級(jí)，優(yōu)先級(jí)值從0~ （configMAX_PRIORITIES - 1）之間,。低優(yōu)先級(jí)數(shù)表示低優(yōu)先級(jí)任務(wù),。空閑任務(wù)的優(yōu)先級(jí)為0（tskIDLE_PRIORITY），因此它是最低優(yōu)先級(jí)任務(wù),。 
??FreeRTOS調(diào)度器將確保處于就緒狀態(tài)（Ready）或運(yùn)行狀態(tài)（Running）的高優(yōu)先級(jí)任務(wù)比同樣處于就緒狀態(tài)的低優(yōu)先級(jí)任務(wù)優(yōu)先獲取處理器時(shí)間,。換句話說(shuō)，處于運(yùn)行狀態(tài)的任務(wù)永遠(yuǎn)是高優(yōu)先級(jí)任務(wù),。 
??處于就緒狀態(tài)的相同優(yōu)先級(jí)任務(wù)使用時(shí)間片調(diào)度機(jī)制共享處理器時(shí)間,。

11. configMINIMAL_STACK_SIZE 
??定義空閑任務(wù)使用的堆棧大小。通常此值不應(yīng)小于對(duì)應(yīng)處理器演示例程文件FreeRTOSConfig.h中定義的數(shù)值,。 
??就像xTaskCreate()和xTaskCreateStatic()函數(shù)的堆棧大小參數(shù)一樣,，堆棧大小不是以字節(jié)為單位而是以字為單位的,，比如在32位架構(gòu)下，棧大小為100表示棧內(nèi)存占用400字節(jié)的空間,。

12.   configMAX_TASK_NAME_LEN 
??調(diào)用任務(wù)函數(shù)時(shí),，需要設(shè)置描述任務(wù)信息的字符串，這個(gè)宏用來(lái)定義該字符串的最大長(zhǎng)度,。這里定義的長(zhǎng)度包括字符串結(jié)束符'\0',。

13.configUSE_TRACE_FACILITY 
??設(shè)置成1表示啟動(dòng)可視化跟蹤調(diào)試，會(huì)激活一些附加的結(jié)構(gòu)體成員和函數(shù),。 
??該配置通常在調(diào)試時(shí)才會(huì)使用,，在真正發(fā)布程序時(shí)必須將其關(guān)閉，因?yàn)槠鋵?duì)于FreeRTOS的性能是有影響的,。如下圖是使用Percepio Tracealyzer分析的FreeRTOS的運(yùn)行情況圖： 

14.configUSE_STATS_FORMATTING_FUNCTIONS 
??設(shè)置宏configUSE_TRACE_FACILITY和configUSE_STATS_FORMATTING_FUNCTIONS為1會(huì)編譯vTaskList()和vTaskGetRunTimeStats()函數(shù),。如果將這兩個(gè)宏任意一個(gè)設(shè)置為0，上述兩個(gè)函數(shù)將被忽略,。通常也是在調(diào)試時(shí)才使用,，用來(lái)觀察各任務(wù)。

15.configUSE_16_BIT_TICKS 
??時(shí)間是以“ticks”來(lái)衡量的 - 這是自RTOS內(nèi)核啟動(dòng)以來(lái)tick事件中斷已執(zhí)行的次數(shù),。 tick計(jì)數(shù)保存在TickType_t類(lèi)型的變量中,。 
??將configUSE_16_BIT_TICKS定義為 1 會(huì)使TickType_t為無(wú)符號(hào)的16位類(lèi)型定義（typedef’ed）。 將configUSE_16_BIT_TICKS定義為 0 會(huì)使TickType_t為無(wú)符號(hào)32位類(lèi)型定義（typedef’ed）,。 
??使用16位類(lèi)型將大大提高8位和16位架構(gòu)的性能,，但將最大可指定時(shí)間限制為65535個(gè)“ticks”。 因此,，假設(shè)節(jié)拍頻率為250Hz,，當(dāng)使用16位計(jì)數(shù)器時(shí)，任務(wù)可以延遲或阻塞的最大時(shí)間為262秒,，而使用32位計(jì)數(shù)器時(shí)為17179869秒,。

16.configIDLE_SHOULD_YIELD

• 使用搶占式內(nèi)核調(diào)度
• 用戶任務(wù)使用空閑優(yōu)先級(jí)。

?? 通過(guò)時(shí)間片共享同一個(gè)優(yōu)先級(jí)的多個(gè)任務(wù),，如果共享的優(yōu)先級(jí)大于空閑優(yōu)先級(jí),，并假設(shè)沒(méi)有更高優(yōu)先級(jí)任務(wù)，這些任務(wù)應(yīng)該獲得相同的處理器時(shí)間,。 
?? 但如果共享空閑優(yōu)先級(jí)時(shí),，情況會(huì)稍微有些不同。當(dāng)configIDLE_SHOULD_YIELD為1時(shí),，其它共享空閑優(yōu)先級(jí)的用戶任務(wù)就緒時(shí),，空閑任務(wù)立刻讓出CPU,，用戶任務(wù)運(yùn)行,，這樣確保了能最快響應(yīng)用戶任務(wù)。處于這種模式下也會(huì)有不良效果（取決于你的程序需要）,，描述如下： 
 
??圖中描述了四個(gè)處于空閑優(yōu)先級(jí)的任務(wù)，任務(wù)A,、B和C是用戶任務(wù),，任務(wù)I是空閑任務(wù)。上下文切換周期性的發(fā)生在T0,、T1…T6時(shí)刻,。當(dāng)用戶任務(wù)運(yùn)行時(shí)，空閑任務(wù)立刻讓出CPU,，但是，空閑任務(wù)已經(jīng)消耗了當(dāng)前時(shí)間片中的一定時(shí)間,。這樣的結(jié)果就是空閑任務(wù)I和用戶任務(wù)A共享一個(gè)時(shí)間片,。用戶任務(wù)B和用戶任務(wù)C因此獲得了比用戶任務(wù)A更多的處理器時(shí)間。 
??可以通過(guò)下面方法避免：

• 如果合適的話,，將處于空閑優(yōu)先級(jí)的各單獨(dú)的任務(wù)放置到空閑鉤子函數(shù)中,；
• 創(chuàng)建的用戶任務(wù)優(yōu)先級(jí)大于空閑優(yōu)先級(jí)；
• 設(shè)置IDLE_SHOULD_YIELD為0,；

??設(shè)置configIDLE_SHOULD_YIELD為0將阻止空閑任務(wù)為用戶任務(wù)讓出CPU,，直到空閑任務(wù)的時(shí)間片結(jié)束。這確保所有處在空閑優(yōu)先級(jí)的任務(wù)分配到相同多的處理器時(shí)間,，但是,，這是以分配給空閑任務(wù)更高比例的處理器時(shí)間為代價(jià)的。

17.configUSE_TASK_NOTIFICATIONS 
??設(shè)置宏configUSE_TASK_NOTIFICATIONS為1（或不定義宏configUSE_TASK_NOTIFICATIONS）將會(huì)開(kāi)啟任務(wù)通知功能,，有關(guān)的API函數(shù)也會(huì)被編譯,。設(shè)置宏configUSE_TASK_NOTIFICATIONS為0則關(guān)閉任務(wù)通知功能，相關(guān)API函數(shù)也不會(huì)被編譯,。默認(rèn)這個(gè)功能是開(kāi)啟的,。開(kāi)啟后，每個(gè)任務(wù)多增加8字節(jié)RAM,。

??每個(gè)RTOS任務(wù)具有一個(gè)32位的通知值,，RTOS任務(wù)通知相當(dāng)于直接向任務(wù)發(fā)送一個(gè)事件，接收到通知的任務(wù)可以解除任務(wù)的阻塞狀態(tài)（因等待任務(wù)通知而進(jìn)入阻塞狀態(tài)）,。相對(duì)于以前必須分別創(chuàng)建隊(duì)列,、二進(jìn)制信號(hào)量、計(jì)數(shù)信號(hào)量或事件組的情況,，使用任務(wù)通知顯然更靈活,。更好的是，相比于使用信號(hào)量解除任務(wù)阻塞,，使用任務(wù)通知可以快45%（使用GCC編譯器,，-o2優(yōu)化級(jí)別）,。

18.configUSE_MUTEXES 
??設(shè)置為 1 表示使用互斥量，設(shè)置成0表示忽略互斥量,。讀者應(yīng)該了解在FreeRTOS中互斥量和二進(jìn)制信號(hào)量的區(qū)別,。

關(guān)于互斥量和二進(jìn)制信號(hào)量簡(jiǎn)單說(shuō)：

• 互斥型信號(hào)量必須是同一個(gè)任務(wù)申請(qǐng)，同一個(gè)任務(wù)釋放,，其他任務(wù)釋放無(wú)效,。
• 二進(jìn)制信號(hào)量，一個(gè)任務(wù)申請(qǐng)成功后,，可以由另一個(gè)任務(wù)釋放,。
• 互斥型信號(hào)量是二進(jìn)制信號(hào)量的子集。

19.configUSE_RECURSIVE_MUTEXES 
??設(shè)置成1表示使用遞歸互斥量,，設(shè)置成0表示不使用,。

20.configUSE_COUNTING_SEMAPHORES 
??設(shè)置成1表示使用計(jì)數(shù)信號(hào)量，設(shè)置成0表示不使用,。

21.configUSE_ALTERNATIVE_API 
??設(shè)置成1表示使用“替代”隊(duì)列函數(shù)（’alternative’ queue functions）,，設(shè)置成0不使用?！疤娲盇PI在queue.h頭文件中有詳細(xì)描述,。

注：“替代”隊(duì)列函數(shù)已經(jīng)被棄用，在新的設(shè)計(jì)中不要使用它,！

22. configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW 
?以下介紹均為官網(wǎng)的stack overflow detection章節(jié)內(nèi)容 
??每個(gè)任務(wù)維護(hù)自己的?？臻g，任務(wù)創(chuàng)建時(shí)會(huì)自動(dòng)分配任務(wù)需要的棧內(nèi)存,，分配內(nèi)存大小由創(chuàng)建任務(wù)函數(shù)（xTaskCreate()）的一個(gè)參數(shù)指定,。堆棧溢出是設(shè)備運(yùn)行不穩(wěn)定的最常見(jiàn)原因，因此FreeeRTOS提供了兩個(gè)可選機(jī)制用來(lái)輔助檢測(cè)和改正堆棧溢出,。配置宏configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW為不同的常量來(lái)使用不同堆棧溢出檢測(cè)機(jī)制,。 
??注意，這個(gè)選項(xiàng)僅適用于內(nèi)存映射未分段的微處理器架構(gòu),。并且,，在RTOS檢測(cè)到堆棧溢出發(fā)生之前，一些處理器可能先產(chǎn)生故障（fault）或異常（exception）來(lái)反映堆棧使用的惡化,。如果宏configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW沒(méi)有設(shè)置成0,，用戶必須提供一個(gè)棧溢出鉤子函數(shù)，這個(gè)鉤子函數(shù)的函數(shù)名和參數(shù)必須如下所示：

void vApplicationStackOverflowHook(TaskHandle_t xTask, signed char *pcTaskName );  

??參數(shù)xTask和pcTaskName為堆棧溢出任務(wù)的句柄和名字,。請(qǐng)注意,，如果溢出非常嚴(yán)重，這兩個(gè)參數(shù)信息也可能是錯(cuò)誤的！在這種情況下,，可以直接檢查pxCurrentTCb變量,。 
??推薦僅在開(kāi)發(fā)或測(cè)試階段使用棧溢出檢查，因?yàn)槎褩Ｒ绯鰴z測(cè)會(huì)增大上下文切換開(kāi)銷(xiāo),。 
方法一： 
??任務(wù)切換出去后,，該任務(wù)的上下文環(huán)境被保存到自己的堆棧空間,，這時(shí)很可能堆棧的使用量達(dá)到了最大（最深）值,。在這個(gè)時(shí)候，RTOS內(nèi)核會(huì)檢測(cè)堆棧指針是否還指向有效的堆?？臻g,。如果堆棧指針指向了有效堆棧空間之外的地方,，堆棧溢出鉤子函數(shù)會(huì)被調(diào)用,。 
??這個(gè)方法速度很快，但是不能檢測(cè)到所有堆棧溢出情況（比如,，堆棧溢出沒(méi)有發(fā)生在上下文切換時(shí)）,。設(shè)置configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW為 1 會(huì)使用這種方法,。 
方法二： 
??當(dāng)堆棧首次創(chuàng)建時(shí),，在它的堆棧區(qū)中填充一些已知值（標(biāo)記）。當(dāng)任務(wù)切換時(shí),，RTOS內(nèi)核會(huì)檢測(cè)堆棧最后的16個(gè)字節(jié),，確保標(biāo)記數(shù)據(jù)沒(méi)有被覆蓋。如果這16個(gè)字節(jié)有任何一個(gè)被改變,，則調(diào)用堆棧溢出鉤子函數(shù),。 
??這個(gè)方法比第一種方法要慢，但也相當(dāng)快了,。它能有效捕捉堆棧溢出事件（即使堆棧溢出沒(méi)有發(fā)生在上下文切換時(shí)）,，但是理論上它也不能百分百的捕捉到所有堆棧溢出（比如堆棧溢出的值和標(biāo)記值相同，當(dāng)然,，這種情況發(fā)生的概率極?。?nbsp;
??使用這個(gè)方法需要設(shè)置configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW為 2 .

23.configQUEUE_REGISTRY_SIZE 
??通過(guò)此定義來(lái)設(shè)置可以注冊(cè)的信號(hào)量和消息隊(duì)列個(gè)數(shù),。隊(duì)列記錄有兩個(gè)目的,，都涉及到RTOS內(nèi)核的調(diào)試：

• 注冊(cè)隊(duì)列的時(shí)候，可以給隊(duì)列起一個(gè)名字,，當(dāng)使用調(diào)試組件的時(shí)候,，通過(guò)名字可以很容易的區(qū)分不同隊(duì)列。
• 包含調(diào)試器需要的每一個(gè)記錄隊(duì)列和信號(hào)量定位信息,；

除了進(jìn)行內(nèi)核調(diào)試外,，隊(duì)列記錄沒(méi)有其它任何目的,。

??configQUEUE_REGISTRY_SIZE定義可以記錄的隊(duì)列和信號(hào)量的最大數(shù)目。如果你想使用RTOS內(nèi)核調(diào)試器查看隊(duì)列和信號(hào)量信息,，則必須先將這些隊(duì)列和信號(hào)量進(jìn)行注冊(cè),，只有注冊(cè)后的隊(duì)列和信號(hào)量才可以使用RTOS內(nèi)核調(diào)試器查看。查看API參考手冊(cè)中的vQueueAddToRegistry() 和vQueueUnregisterQueue()函數(shù)獲取更多信息,。

24.configUSE_QUEUE_SETS 
??設(shè)置成1使能隊(duì)列集功能（可以阻塞,、掛起到多個(gè)隊(duì)列和信號(hào)量），設(shè)置成0取消隊(duì)列集功能,。

25.configUSE_TIME_SLICING 
??默認(rèn)情況下,，該宏會(huì)被定義為1。1 表示：FreeRTOS使用基于時(shí)間片的優(yōu)先級(jí)搶占式調(diào)度器,。這意味著FreeRTOS調(diào)度器總是運(yùn)行處于最高優(yōu)先級(jí)的就緒任務(wù),，在每個(gè)FreeRTOS 系統(tǒng)節(jié)拍中斷時(shí)在相同優(yōu)先級(jí)的多個(gè)任務(wù)間進(jìn)行任務(wù)切換。 如果configUSE_TIME_SLICING設(shè)置為0,，那么RTOS調(diào)度程序仍將運(yùn)行處于就緒狀態(tài)的最高優(yōu)先級(jí)任務(wù),，但是不會(huì)因?yàn)榘l(fā)生滴答中斷而在相同優(yōu)先級(jí)的任務(wù)之間切換。

26.configUSE_NEWLIB_REENTRANT 
??設(shè)置為1,，每一個(gè)創(chuàng)建的任務(wù)會(huì)分配一個(gè)newlib（一個(gè)嵌入式C庫(kù)）reent結(jié)構(gòu),。

??注意Newlib支持已被普遍需求包括，但FreeRTOS維護(hù)者本身不使用,。 FreeRTOS不對(duì)產(chǎn)生的newlib操作負(fù)責(zé),。 用戶必須熟悉newlib，并且必須提供必要存根的系統(tǒng)范圍實(shí)現(xiàn),。 請(qǐng)注意（在編寫(xiě)本文時(shí)）,，當(dāng)前的newlib設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)了必須提供鎖的系統(tǒng)范圍的malloc()。

27.configENABLE_BACKWARD_COMPATIBILITY 
??頭文件FreeRTOS.h包含一系列#define宏定義,，用來(lái)映射版本V8.0.0和V8.0.0之前版本的數(shù)據(jù)類(lèi)型名字,。這些宏可以確保RTOS內(nèi)核升級(jí)到V8.0.0或以上版本時(shí)，之前的應(yīng)用代碼不用做任何修改,。在FreeRTOSConfig.h文件中設(shè)置宏configENABLE_BACKWARD_COMPATIBILITY為0會(huì)去掉這些宏定義,，并且需要用戶確認(rèn)升級(jí)之前的應(yīng)用沒(méi)有用到這些名字。 
??就是為了兼容之前的版本用的宏,。例如：在之前的版本中,，F(xiàn)reeRTOS的各種類(lèi)型均為xAAA(如xSemaphoreHandle)，在最新版中,，均使用AAA_t(如SemaphoreHandle_t),。因此，在新項(xiàng)目中，最好使用FreeRTOS的最新的各種類(lèi)型定義,。具體如下：

#if configENABLE_BACKWARD_COMPATIBILITY == 1
    #define eTaskStateGet eTaskGetState
    #define portTickType TickType_t
    #define xTaskHandle TaskHandle_t
    #define xQueueHandle QueueHandle_t
    #define xSemaphoreHandle SemaphoreHandle_t
    #define xQueueSetHandle QueueSetHandle_t
    #define xQueueSetMemberHandle QueueSetMemberHandle_t
    #define xTimeOutType TimeOut_t
    #define xMemoryRegion MemoryRegion_t
    #define xTaskParameters TaskParameters_t
    #define xTaskStatusType TaskStatus_t
    #define xTimerHandle TimerHandle_t
    #define xCoRoutineHandle CoRoutineHandle_t
    #define pdTASK_HOOK_CODE TaskHookFunction_t
    #define portTICK_RATE_MS portTICK_PERIOD_MS
    #define pcTaskGetTaskName pcTaskGetName
    #define pcTimerGetTimerName pcTimerGetName
    #define pcQueueGetQueueName pcQueueGetName
    #define vTaskGetTaskInfo vTaskGetInfo
    /* Backward compatibility within the scheduler code only - these definitions
    are not really required but are included for completeness. */
    #define tmrTIMER_CALLBACK TimerCallbackFunction_t
    #define pdTASK_CODE TaskFunction_t
    #define xListItem ListItem_t
    #define xList List_t
#endif /* configENABLE_BACKWARD_COMPATIBILITY */

28. configNUM_THREAD_LOCAL_STORAGE_POINTERS 
??設(shè)置每個(gè)任務(wù)的線程本地存儲(chǔ)指針數(shù)組大小,。關(guān)于這部分的說(shuō)明，詳細(xì)參考Thread Local Storage Pointers

29. configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION 
??設(shè)置為1,，那么可以使用應(yīng)用程序編寫(xiě)器提供的RAM創(chuàng)建RTOS對(duì)象,。設(shè)置為0，則只能使用從FreeRTOS堆分配的RAM創(chuàng)建RTOS對(duì)象,。默認(rèn)（未定義時(shí)）為0 
??如果設(shè)置為1,，則應(yīng)用程序編寫(xiě)器還必須提供兩個(gè)回調(diào)函數(shù)：vApplicationGetIdleTaskMemory（）以提供內(nèi)存供RTOS空閑任務(wù)使用；（如果configUSE_TIMERS設(shè)置為1）vApplicationGetTimerTaskMemory（） 以提供內(nèi)存供RTOS守護(hù)進(jìn)程/定時(shí)器服務(wù)任務(wù)使用,。 
下面是官方給出的一個(gè)例子：

/* configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION is set to 1, so the application must provide an
implementation of vApplicationGetIdleTaskMemory() to provide the memory that is
used by the Idle task. */
void vApplicationGetIdleTaskMemory( StaticTask_t **ppxIdleTaskTCBBuffer,
                                    StackType_t **ppxIdleTaskStackBuffer,
                                    uint32_t *pulIdleTaskStackSize )
{
/* If the buffers to be provided to the Idle task are declared inside this
function then they must be declared static - otherwise they will be allocated on
the stack and so not exists after this function exits. */
static StaticTask_t xIdleTaskTCB;
static StackType_t uxIdleTaskStack[ configMINIMAL_STACK_SIZE ];

    /* Pass out a pointer to the StaticTask_t structure in which the Idle task's
    state will be stored. */
    *ppxIdleTaskTCBBuffer = &xIdleTaskTCB;

    /* Pass out the array that will be used as the Idle task's stack. */
    *ppxIdleTaskStackBuffer = uxIdleTaskStack;

    /* Pass out the size of the array pointed to by *ppxIdleTaskStackBuffer.
    Note that, as the array is necessarily of type StackType_t,
    configMINIMAL_STACK_SIZE is specified in words, not bytes. */
    *pulIdleTaskStackSize = configMINIMAL_STACK_SIZE;
}
/*-----------------------------------------------------------*/

/* configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION and configUSE_TIMERS are both set to 1, so the
application must provide an implementation of vApplicationGetTimerTaskMemory()
to provide the memory that is used by the Timer service task. */
void vApplicationGetTimerTaskMemory( StaticTask_t **ppxTimerTaskTCBBuffer,
                                     StackType_t **ppxTimerTaskStackBuffer,
                                     uint32_t *pulTimerTaskStackSize )
{
/* If the buffers to be provided to the Timer task are declared inside this
function then they must be declared static - otherwise they will be allocated on
the stack and so not exists after this function exits. */
static StaticTask_t xTimerTaskTCB;
static StackType_t uxTimerTaskStack[ configTIMER_TASK_STACK_DEPTH ];

    /* Pass out a pointer to the StaticTask_t structure in which the Timer
    task's state will be stored. */
    *ppxTimerTaskTCBBuffer = &xTimerTaskTCB;

    /* Pass out the array that will be used as the Timer task's stack. */
    *ppxTimerTaskStackBuffer = uxTimerTaskStack;

    /* Pass out the size of the array pointed to by *ppxTimerTaskStackBuffer.
    Note that, as the array is necessarily of type StackType_t,
    configTIMER_TASK_STACK_DEPTH is specified in words, not bytes. */
    *pulTimerTaskStackSize = configTIMER_TASK_STACK_DEPTH;
}

更多詳細(xì)信息,，參考Static Vs Dynamic Memory Allocation

30. configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION 
??設(shè)置為1，則可以使用從FreeRTOS堆中自動(dòng)分配的RAM創(chuàng)建RTOS對(duì)象,。設(shè)置為0,，則只能使用應(yīng)用程序編寫(xiě)器提供的RAM創(chuàng)建RTOS對(duì)象。默認(rèn)（未定義）為1

詳細(xì)信息,，參見(jiàn)Static Vs Dynamic Memory Allocation

31.configTOTAL_HEAP_SIZE 
??FreeRTOS堆中可用的RAM總量,。該值僅在configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION設(shè)置為 1 且應(yīng)用程序使用FreeRTOS源代碼下載中提供的示例內(nèi)存分配方案之一時(shí)該定義才有效。 有關(guān)詳細(xì)信息,，請(qǐng)參閱內(nèi)存配置部分,。

32. configAPPLICATION_ALLOCATED_HEAP 
??默認(rèn)情況下，F(xiàn)reeRTOS堆由FreeRTOS聲明,，并由鏈接器放置在內(nèi)存中,。 將configAPPLICATION_ALLOCATED_HEAP設(shè)置為1允許應(yīng)用程序編寫(xiě)器聲明堆,，這允許應(yīng)用程序?qū)⒍逊胖迷趦?nèi)存中的任何位置,。 
??如果使用heap_1.c，heap_2.c或heap_4.c,，并且configAPPLICATION_ALLOCATED_HEAP設(shè)置為1,，那么應(yīng)用程序編寫(xiě)器必須提供一個(gè)具有完全名稱和維度的uint8_t數(shù)組，如下所示： 
?uint8_t ucHeap[ configTOTAL_HEAP_SIZE ]; 
??該數(shù)組將用作FreeRTOS堆,。 如何將數(shù)組放置在特定的內(nèi)存位置取決于使用的編譯器 - 請(qǐng)參閱您的編譯器文檔,。

33.configGENERATE_RUN_TIME_STATS 
以下說(shuō)明源自官方文檔Run Time Statistics 
??設(shè)置為1使能運(yùn)行時(shí)間統(tǒng)計(jì)功能。一旦設(shè)置為1,，則下面兩個(gè)宏必須被定義：

• portCONFIGURE_TIMER_FOR_RUN_TIME_STATS()：用戶程序需要提供一個(gè)基準(zhǔn)時(shí)鐘函數(shù),，函數(shù)完成初始化基準(zhǔn)時(shí)鐘功能，這個(gè)函數(shù)要被define到宏portCONFIGURE_TIMER_FOR_RUN_TIME_STATS()上,。這是因?yàn)檫\(yùn)行時(shí)間統(tǒng)計(jì)需要一個(gè)比系統(tǒng)節(jié)拍中斷頻率還要高分辨率的基準(zhǔn)定時(shí)器,，否則，統(tǒng)計(jì)可能不精確?；鶞?zhǔn)定時(shí)器中斷頻率要比統(tǒng)節(jié)拍中斷快10~100倍,。基準(zhǔn)定時(shí)器中斷頻率越快,，統(tǒng)計(jì)越精準(zhǔn),，但能統(tǒng)計(jì)的運(yùn)行時(shí)間也越短（比如，基準(zhǔn)定時(shí)器10ms中斷一次,，8位無(wú)符號(hào)整形變量可以計(jì)到2.55秒,，但如果是1秒中斷一次，8位無(wú)符號(hào)整形變量可以統(tǒng)計(jì)到255秒）,。
• portGET_RUN_TIME_COUNTER_VALUE()：用戶程序需要提供一個(gè)返回基準(zhǔn)時(shí)鐘當(dāng)前“時(shí)間”的函數(shù),，這個(gè)函數(shù)要被define到宏portGET_RUN_TIME_COUNTER_VALUE()上。

??舉一個(gè)例子,，假如我們配置了一個(gè)定時(shí)器,，每500us中斷一次。在定時(shí)器中斷服務(wù)例程中簡(jiǎn)單的使長(zhǎng)整形變量ulHighFrequencyTimerTicks自增,。那么上面提到兩個(gè)宏定義如下（可以在FreeRTOSConfig.h中添加）：

extern volatile unsigned longulHighFrequencyTimerTicks;  
#define portCONFIGURE_TIMER_FOR_RUN_TIME_STATS() ( ulHighFrequencyTimerTicks = 0UL )  
#define portGET_RUN_TIME_COUNTER_VALUE() ulHighFrequencyTimerTicks 

34. configUSE_CO_ROUTINES 
??設(shè)置成1表示使用協(xié)程,，0表示不使用協(xié)程。如果使用協(xié)程,，必須在工程中包含croutine.c文件,。

??注：協(xié)程（Co-routines）主要用于資源發(fā)非常受限的嵌入式系統(tǒng)（RAM非常少），通常不會(huì)用于32位微處理器,。 
??在當(dāng)前嵌入式硬件環(huán)境下,，不建議使用協(xié)程，F(xiàn)reeRTOS的開(kāi)發(fā)者早已經(jīng)停止開(kāi)發(fā)協(xié)程,。

35. configMAX_CO_ROUTINE_PRIORITIES 
??應(yīng)用程序協(xié)程（Co-routines）的有效優(yōu)先級(jí)數(shù)目,，任何數(shù)目的協(xié)程都可以共享一個(gè)優(yōu)先級(jí)。使用協(xié)程可以單獨(dú)的分配給任務(wù)優(yōu)先級(jí),。見(jiàn)configMAX_PRIORITIES,。

36. configUSE_TIMERS 
??設(shè)置成1使用軟件定時(shí)器，為0不使用軟件定時(shí)器功能,。詳細(xì)描述見(jiàn)Software Timers,。

37. configTIMER_TASK_PRIORITY 
??設(shè)置軟件定時(shí)器服務(wù)/守護(hù)進(jìn)程的優(yōu)先級(jí)。詳細(xì)描述見(jiàn)Software Timers,。

38.    【configTIMER_QUEUE_LENGTH】
??設(shè)置軟件定時(shí)器命令隊(duì)列的長(zhǎng)度,。詳詳細(xì)描述見(jiàn)Software Timers。

39.configTIMER_TASK_STACK_DEPTH 
??設(shè)置軟件定時(shí)器服務(wù)/守護(hù)進(jìn)程任務(wù)的堆棧深度,。詳詳細(xì)描述見(jiàn)Software Timers,。

40. configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY,、configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY和configMAX_API_CALL_INTERRUPT_PRIORITY 
??Cortex-M3、PIC24,、dsPIC,、PIC32、SuperH和RX600硬件設(shè)備需要設(shè)置宏configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY,；PIC32,、RX600和Cortex-M硬件設(shè)備需要設(shè)置宏configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY。 
??configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY和configMAX_API_CALL_INTERRUPT_PRIORITY,，這兩個(gè)宏是等價(jià)的,，后者是前者的新名字，用于更新的移植層代碼,。 
??應(yīng)該將configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY設(shè)置為最低優(yōu)先級(jí),。 
??注意下面的描述中，在中斷服務(wù)例程中僅可以調(diào)用以“FromISR”結(jié)尾的API函數(shù),。 
僅需要設(shè)置configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY的硬件設(shè)備 
??configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY用來(lái)設(shè)置FreeRTOS內(nèi)核自己的中斷優(yōu)先級(jí),。調(diào)用FreeRTOS API的中斷必須運(yùn)行在這個(gè)優(yōu)先級(jí)；不調(diào)用FreeRTOS API的中斷,，可以運(yùn)行在更高的優(yōu)先級(jí),，所以這些中斷不會(huì)被因FreeRTOS內(nèi)核活動(dòng)而延時(shí)。 
configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY和configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY都需要設(shè)置的硬件設(shè)備 
??configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY用來(lái)設(shè)置FreeRTOS內(nèi)核自己的中斷優(yōu)先級(jí)（因?yàn)镕reeRTOS內(nèi)核中斷不允許搶占用戶使用的中斷,，因此這個(gè)宏一般定義為硬件最低優(yōu)先級(jí)）,。configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY用來(lái)設(shè)置可以在中斷服務(wù)程序中安全調(diào)用FreeRTOS API函數(shù)的最高中斷優(yōu)先級(jí)。優(yōu)先級(jí)小于等于這個(gè)宏所代表的優(yōu)先級(jí)時(shí),，程序可以在中斷服務(wù)程序中安全的調(diào)用FreeRTOS API函數(shù),；如果優(yōu)先級(jí)大于這個(gè)宏所代表的優(yōu)先級(jí)，表示FreeRTOS無(wú)法禁止這個(gè)中斷,，在這個(gè)中斷服務(wù)程序中絕不可以調(diào)用任何FreeRTOS API函數(shù)（即使是FromISR結(jié)尾的函數(shù)）,。 
??通過(guò)設(shè)置configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY的優(yōu)先級(jí)級(jí)別高于configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY可以實(shí)現(xiàn)完整的中斷嵌套模式。這意味著FreeRTOS內(nèi)核不能完全禁止中斷,，即使在臨界區(qū),。此外,，這對(duì)于分段內(nèi)核架構(gòu)的微處理器是有利的,。需要注意的是，當(dāng)一個(gè)新中斷發(fā)生后,，某些微處理器架構(gòu)會(huì)（在硬件上）禁止中斷,，這意味著從硬件響應(yīng)中斷到FreeRTOS重新使能中斷之間的這段短時(shí)間內(nèi)，中斷是不可避免的被禁止的,。 
??不調(diào)用FreeRTOS API的中斷可以運(yùn)行在比configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY高的優(yōu)先級(jí),，這些級(jí)別的中斷不會(huì)被FreeRTOS禁止,，因此不會(huì)因?yàn)閳?zhí)行RTOS內(nèi)核而被延時(shí)。 
??例如：假如一個(gè)微控制器有8個(gè)中斷優(yōu)先級(jí)別：0表示最低優(yōu)先級(jí),，7表示最高優(yōu)先級(jí)（Cortex-M3和Cortex-M4內(nèi)核優(yōu)先數(shù)和優(yōu)先級(jí)別正好與之相反,，后續(xù)文章會(huì)專門(mén)介紹它們）。當(dāng)兩個(gè)配置選項(xiàng)分別為4和0時(shí),，下圖描述了每一個(gè)優(yōu)先級(jí)別可以和不可做的事件： 
configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY=4 
configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY=0 
??這些配置參數(shù)允許非常靈活的中斷處理： 
??在系統(tǒng)中可以像其它任務(wù)一樣為中斷處理任務(wù)分配優(yōu)先級(jí),。這些任務(wù)通過(guò)一個(gè)相應(yīng)中斷喚醒。中斷服務(wù)例程（ISR）內(nèi)容應(yīng)盡可能的精簡(jiǎn)—僅用于更新數(shù)據(jù)然后喚醒高優(yōu)先級(jí)任務(wù),。ISR退出后,，直接運(yùn)行被喚醒的任務(wù)，因此中斷處理（根據(jù)中斷獲取的數(shù)據(jù)來(lái)進(jìn)行的相應(yīng)處理）在時(shí)間上是連續(xù)的,，就像ISR在完成這些工作,。這樣做的好處是當(dāng)中斷處理任務(wù)執(zhí)行時(shí)，所有中斷都可以處在使能狀態(tài),。 
??中斷,、中斷服務(wù)例程（ISR）和中斷處理任務(wù)是三碼事：當(dāng)中斷來(lái)臨時(shí)會(huì)進(jìn)入中斷服務(wù)例程，中斷服務(wù)例程做必要的數(shù)據(jù)收集（更新）,，之后喚醒高優(yōu)先級(jí)任務(wù),。這個(gè)高優(yōu)先級(jí)任務(wù)在中斷服務(wù)例程結(jié)束后立即執(zhí)行，它可能是其它任務(wù)也可能是中斷處理任務(wù),，如果是中斷處理任務(wù),，那么就可以根據(jù)中斷服務(wù)例程中收集的數(shù)據(jù)做相應(yīng)處理。

• 根據(jù)系統(tǒng)中的任何其他任務(wù),，中斷處理“任務(wù)”可以被寫(xiě)入并優(yōu)先化,。 這些是由中斷喚醒的任務(wù)。 中斷服務(wù)程序（ISR）本身應(yīng)該寫(xiě)得盡可能短 - 它只是抓取數(shù)據(jù),，然后喚醒高優(yōu)先級(jí)的處理程序任務(wù),。 然后，ISR直接返回到喚醒處理程序任務(wù)中,，因此中斷處理在時(shí)間上是連續(xù)的,，就像它們都在ISR本身完成一樣。 這樣做的好處是所有中斷在處理程序任務(wù)執(zhí)行時(shí)保持啟用狀態(tài),。
• configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY接口有著更深一層的意義：在優(yōu)先級(jí)介于RTOS內(nèi)核中斷優(yōu)先級(jí)（等于configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY）和configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY之間的中斷允許全嵌套中斷模式并允許調(diào)用API函數(shù),。大于configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY的中斷優(yōu)先級(jí)絕不會(huì)因?yàn)閳?zhí)行RTOS內(nèi)核而延時(shí)。
• 運(yùn)行在大于configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY的優(yōu)先級(jí)中斷是不會(huì)被RTOS內(nèi)核所屏蔽的,，因此也不受RTOS內(nèi)核功能影響,。這主要用于非常高的實(shí)時(shí)需求中。比如執(zhí)行電機(jī)轉(zhuǎn)向,。但是,，這類(lèi)中斷的中斷服務(wù)例程中絕不可以調(diào)用FreeRTOS的API函數(shù),。 
  ??為了使用這個(gè)方案，應(yīng)用程序要必須符合以下規(guī)則：調(diào)用FreeRTOS API函數(shù)的任何中斷,，都必須和RTOS內(nèi)核處于同一優(yōu)先級(jí)（由宏configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY設(shè)置）,，或者小于等于宏configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY定義的優(yōu)先級(jí)。

??ARM Cortex-M3和ARM Cortex-M4用戶的特別注意事項(xiàng)：請(qǐng)閱讀專用于中斷ARM Cortex-M器件優(yōu)先級(jí)設(shè)置的頁(yè)面,。至少,，請(qǐng)記住，ARM Cortex-M3內(nèi)核使用數(shù)字優(yōu)先級(jí)較低的數(shù)字來(lái)表示高優(yōu)先級(jí)的中斷,，這看起來(lái)是違反直覺(jué)的,，很容易忘記！如果你想分配一個(gè)低優(yōu)先級(jí)的中斷,，不要給它賦予0（或者其他低數(shù)字值）的優(yōu)先級(jí),，因?yàn)檫@會(huì)導(dǎo)致系統(tǒng)中實(shí)際上具有最高優(yōu)先級(jí)的中斷，因此如果這樣會(huì)導(dǎo)致系統(tǒng)崩潰優(yōu)先級(jí)高configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY,。

??實(shí)際上,，ARM Cortex-M3內(nèi)核的最低優(yōu)先級(jí)為255 - 不過(guò)，不同的ARM Cortex-M3供應(yīng)商實(shí)現(xiàn)了不同數(shù)量的優(yōu)先級(jí)位,，并提供了期望以不同方式指定優(yōu)先級(jí)的庫(kù)函數(shù),。例如，在STM32上,，您可以在ST驅(qū)動(dòng)程序庫(kù)調(diào)用中指定的最低優(yōu)先級(jí)實(shí)際上是15 - 您可以指定的最高優(yōu)先級(jí)為0,。

41. configASSERT 
??configASSERT()宏的語(yǔ)義與標(biāo)準(zhǔn)C assert（）宏的語(yǔ)義相同。 如果傳遞給configASSERT()的參數(shù)為零,，則觸發(fā)斷言,。 
??在整個(gè)FreeRTOS源文件中調(diào)用configASSERT()，以檢查應(yīng)用程序如何使用FreeRTOS,。 強(qiáng)烈建議使用configASSERT()定義來(lái)開(kāi)發(fā)FreeRTOS應(yīng)用程序,。 
??舉一個(gè)例子，我們想把非法參數(shù)所在的文件名和代碼行數(shù)打印出來(lái),，可以先定義一個(gè)函數(shù)vAssertCalled,，該函數(shù)有兩個(gè)參數(shù)，分別接收觸發(fā)configASSERT宏的文件名和該宏所在行,，然后通過(guò)顯示屏或者串口輸出,。代碼如下：

#define configASSERT( ( x ) )     if( ( x ) == 0 )vAssertCalled( __FILE__, __LINE__ )  

??這里__FILE__和__LINE__是大多數(shù)編譯器預(yù)定義的宏，分別表示代碼所在的文件名（字符串格式）和行數(shù)（整形）,。 
??如果在調(diào)試器的控制下運(yùn)行FreeRTOS,，那么可以將configASSERT()定義為僅禁用中斷并置于循環(huán)中，如下所示,。 這將有效的停止在assert測(cè)試失敗的代碼 - 暫停調(diào)試器然后會(huì)立即帶你到違規(guī)行,，所以你可以看到為什么它失敗。

/* Define configASSERT() to disable interrupts and sit in a loop. */
#define configASSERT( ( x ) )     if( ( x ) == 0 ) { taskDISABLE_INTERRUPTS(); for( ;; ); }

??這個(gè)例子雖然看起來(lái)很簡(jiǎn)單,，但由于要把整形__LINE__轉(zhuǎn)換成字符串再顯示,，在效率和實(shí)現(xiàn)上，都不能讓人滿意,。我們可以使用C標(biāo)準(zhǔn)庫(kù)assert的實(shí)現(xiàn)方法,，這樣函數(shù)vAssertCalled只需要接收一個(gè)字符串形式的參數(shù)（推薦仔細(xì)研讀下面的代碼并理解其中的技巧）：

#define STR(x)  VAL(x)  
#define VAL(x)  #x  
#define configASSERT(x) ((x)?(void) 0 :xAssertCalld(__FILE__ ":" STR(__LINE__) " " #x"\n"))  

??這里稍微講解一下，由于內(nèi)置宏LINE是整數(shù)型的而不是字符串型,，把它轉(zhuǎn)化成字符串需要一個(gè)額外的處理層,。宏STR和和宏VAL正是用來(lái)輔助完成這個(gè)轉(zhuǎn)化。宏STR用來(lái)把整形行號(hào)替換掉LINE,，宏VAL用來(lái)把這個(gè)整形行號(hào)字符串化,。忽略宏STR和VAL中的任何一個(gè)，只能得到字符串”LINE”,，這不是我們想要的,。 
??這里使用三目運(yùn)算符’?:’來(lái)代替參數(shù)判斷if語(yǔ)句，這樣可以接受任何參數(shù)或表達(dá)式,，代碼也更緊湊,，更重要的是代碼優(yōu)化度更高，因?yàn)槿绻麉?shù)恒為真,，在編譯階段就可以去掉不必要的輸出語(yǔ)句,。

42. configINCLUDE_APPLICATION_DEFINED_PRIVILEGED_FUNCTIONS 
??該值僅被FreeRTOS MPU使用。如果設(shè)置為1,，那么應(yīng)用程序編寫(xiě)器必須提供一個(gè)名為“application_defined_privileged_functions.h”的頭文件,，在該頭文件中可以實(shí)現(xiàn)應(yīng)用程序writer需要在特權(quán)模式下執(zhí)行的功能。* 注意,，盡管有.h擴(kuò)展名,，頭文件應(yīng)該包含C函數(shù)的實(shí)現(xiàn)，而不僅僅是函數(shù)的原型(類(lèi)似于ARM提供的Cortex-m的內(nèi)核源文件),。*

43. INCLUDE Parameters 
??以“INCLUDE”起始的宏允許用戶不編譯那些應(yīng)用程序不需要的實(shí)時(shí)內(nèi)核組件（函數(shù)）,，這可以確保在你的嵌入式系統(tǒng)中RTOS占用最少的ROM和RAM。 
每個(gè)宏以這樣的形式出現(xiàn)： 
??INCLUDE_FunctionName 
??這里的FunctionName表示一個(gè)你可以控制是否編譯的API函數(shù),。如果你想使用該函數(shù),，就將這個(gè)宏設(shè)置成1，如果不想使用,，就將這個(gè)宏設(shè)置成0,。比如，對(duì)于API函數(shù)vTaskDelete()：

#define INCLUDE_vTaskDelete    1

??表示希望使用vTaskDelete(),，允許編譯器編譯該函數(shù)

#define INCLUDE_vTaskDelete    0  

??表示禁止編譯器編譯該函數(shù),。

參考

• http://blog.csdn.net/zhzht19861011/article/details/50134883
• http://www./a00110.html