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標(biāo)準(zhǔn)解讀 |《智能網(wǎng)聯(lián)汽車場(chǎng)景數(shù)據(jù)圖像標(biāo)注要求與方法》

 智能交通技術(shù) 2021-08-26

近期,,中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)正式發(fā)布《智能網(wǎng)聯(lián)汽車場(chǎng)景數(shù)據(jù)圖像標(biāo)注要求與方法》(T/CSAE 212-2021)團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)。該標(biāo)準(zhǔn)由中國(guó)智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新聯(lián)盟提出,,國(guó)汽(北京)智能網(wǎng)聯(lián)汽車研究院有限公司聯(lián)合行業(yè)力量編制完成,。該標(biāo)準(zhǔn)的發(fā)布旨在為行業(yè)提供場(chǎng)景數(shù)據(jù)圖像標(biāo)注的基本規(guī)范,促進(jìn)場(chǎng)景數(shù)據(jù)圖像標(biāo)注的標(biāo)準(zhǔn)化,、提升場(chǎng)景數(shù)據(jù)的通用性和易用性,,進(jìn)而助力智能網(wǎng)聯(lián)汽車的研發(fā)和測(cè)試,推動(dòng)行業(yè)快速發(fā)展,。

01

標(biāo)準(zhǔn)研制背景

新一代科技革命和產(chǎn)業(yè)變革促使智能網(wǎng)聯(lián)汽車成為全球汽車產(chǎn)業(yè)發(fā)展的戰(zhàn)略方向,,數(shù)據(jù)作為原料,驅(qū)動(dòng)著汽車智能化的進(jìn)程,。近年來(lái),,國(guó)內(nèi)外各企業(yè)、高校及科研院所發(fā)布了眾多自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)集,,包括KITTI,、nuScenes、Lyft,、Waymo,、ApolloScape,、A2D2和福特等,但是目前尚無(wú)統(tǒng)一的場(chǎng)景數(shù)據(jù)標(biāo)注要求和方法的相關(guān)標(biāo)準(zhǔn),,數(shù)據(jù)標(biāo)注形式各異,、質(zhì)量參差不齊。

《智能網(wǎng)聯(lián)汽車場(chǎng)景數(shù)據(jù)圖像標(biāo)注要求及方法》的制定結(jié)合了中國(guó)特有的交通情況和道路元素,,與業(yè)界各家單位進(jìn)行多次討論協(xié)商,。該標(biāo)準(zhǔn)的架構(gòu)分為使用范圍、術(shù)語(yǔ)定義,、標(biāo)注方法,、內(nèi)容要求


02

規(guī)范標(biāo)注內(nèi)容,,提升數(shù)據(jù)利用率

標(biāo)準(zhǔn)在制定過(guò)程中充分調(diào)查了我國(guó)當(dāng)前數(shù)據(jù)標(biāo)注行業(yè)的現(xiàn)狀,,對(duì)國(guó)內(nèi)外自動(dòng)駕駛公開(kāi)數(shù)據(jù)集進(jìn)行研究,同時(shí)結(jié)合中國(guó)特有的交通情況和道路元素,,明確了適用于我國(guó)智能網(wǎng)聯(lián)汽車場(chǎng)景數(shù)據(jù)圖像標(biāo)注的內(nèi)容范圍,。

本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范了場(chǎng)景圖像數(shù)據(jù)的標(biāo)注內(nèi)容,包括交通參與者,、交通信號(hào)燈,、交通標(biāo)志、交通標(biāo)線,、可行駛區(qū)域,、場(chǎng)景采集環(huán)境共六類內(nèi)容,同時(shí)參考國(guó)內(nèi)外標(biāo)準(zhǔn)又對(duì)這六類內(nèi)容進(jìn)行了子類劃分,,以滿足實(shí)際工程應(yīng)用需求,。標(biāo)注內(nèi)容的統(tǒng)一化,能夠提高標(biāo)注數(shù)據(jù)的利用率,,可以減少重復(fù)標(biāo)注造成的資源浪費(fèi),。

交通參與者

包括行人、交通工具,、動(dòng)物三大類

交通信號(hào)燈

參考GB14887-2011,、外加部分不符合國(guó)標(biāo)規(guī)定的交通信號(hào)燈

交通標(biāo)志

參考GB5768.2-2009、外加部分不符合國(guó)標(biāo)規(guī)定的道路交通標(biāo)志

交通標(biāo)線

參考GB5768.3-2009,、外加部分不符合國(guó)標(biāo)的道路交通標(biāo)線

可行駛區(qū)域

描述交通參與者可以通行的道路區(qū)域

場(chǎng)景采集環(huán)境

包括光源信息,、場(chǎng)景時(shí)段、光照強(qiáng)度

表1 標(biāo)注對(duì)象

03

規(guī)范標(biāo)注方法,,提升數(shù)據(jù)通用性

目前標(biāo)注行業(yè)各企業(yè)對(duì)圖像標(biāo)注的要求與方法都各不相同,標(biāo)注結(jié)果文件各異,,嚴(yán)重影響后續(xù)數(shù)據(jù)的統(tǒng)一使用,。同時(shí)大部分公開(kāi)數(shù)據(jù)集并非基于場(chǎng)景進(jìn)行標(biāo)注,,存在對(duì)于車載感知算法的訓(xùn)練和測(cè)試針對(duì)性低的問(wèn)題。

為了有效地解決上述問(wèn)題,,本標(biāo)準(zhǔn)對(duì)標(biāo)注流程和標(biāo)注結(jié)果的保存形式進(jìn)行了規(guī)范,,以提升標(biāo)注數(shù)據(jù)的通用性。

交通參與者

二維或三維矩形框,、朝向,、遮擋和截?cái)唷㈩悇e,、動(dòng)作,、ID的標(biāo)注方法細(xì)則

交通信號(hào)燈

二維框、遮擋和截?cái)?、類別,、指示屬性的標(biāo)注方法細(xì)則

交通標(biāo)志

二維框、遮擋和截?cái)?、類別的標(biāo)注方法細(xì)則

交通標(biāo)線

輪廓標(biāo)注,、遮擋和截?cái)唷㈩悇e,、車道線屬性,、標(biāo)線有效性的標(biāo)注方法細(xì)則

可行駛區(qū)域

語(yǔ)義標(biāo)注區(qū)域輪廓的標(biāo)注方法細(xì)則

場(chǎng)景采集環(huán)境

光源信息、路面材質(zhì),、天氣情況的標(biāo)注方法細(xì)則

表2 標(biāo)注內(nèi)容

04

規(guī)范評(píng)估要求,,提升標(biāo)注質(zhì)量

目前業(yè)界對(duì)于場(chǎng)景數(shù)據(jù)圖像標(biāo)注質(zhì)量沒(méi)有統(tǒng)一的評(píng)估標(biāo)準(zhǔn),圖像標(biāo)注的質(zhì)量參差不齊,。為了解決該問(wèn)題,,提高圖像標(biāo)注的質(zhì)量,本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范了場(chǎng)景圖像數(shù)據(jù)的評(píng)估方法,。

屬性評(píng)估

評(píng)估內(nèi)容包括交通參與者,、道路交通信號(hào)燈、交通標(biāo)志,、交通標(biāo)線,、場(chǎng)景環(huán)境采集的各種屬性標(biāo)注質(zhì)量

位置評(píng)估

評(píng)估內(nèi)容包括交通參與者、道路交通信號(hào)燈,、交通標(biāo)志的標(biāo)注像素坐標(biāo)以及標(biāo)注框的貼合程度等

輪廓評(píng)估

評(píng)估內(nèi)容包括交通標(biāo)線和可行駛區(qū)域的輪廓標(biāo)注質(zhì)量

表3 評(píng)估要求

05

結(jié)語(yǔ)

《智能網(wǎng)聯(lián)汽車場(chǎng)景數(shù)據(jù)圖像標(biāo)注要求及方法》是智能網(wǎng)聯(lián)汽車場(chǎng)景系列標(biāo)準(zhǔn)的重要組成部分,,標(biāo)準(zhǔn)的研究和制定對(duì)我國(guó)智能網(wǎng)聯(lián)汽車場(chǎng)景數(shù)據(jù)標(biāo)注的標(biāo)準(zhǔn)體系建設(shè)具有重要意義,填補(bǔ)了我國(guó)在智能網(wǎng)聯(lián)汽車場(chǎng)景數(shù)據(jù)標(biāo)注標(biāo)準(zhǔn)的空缺,。

——國(guó)汽(北京)智能網(wǎng)聯(lián)汽車研究院有限公司 李潤(rùn)澤

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