整個機器人由操作平臺和運動平臺組成。上部是高精度視覺伺服操作平臺,，自研六軸機械臂,，與深度相機和多功能機械手相配合，能夠模擬所有人手能實現(xiàn)的動作,，操作精度控制在1mm以內(nèi),，達到國際領先水平。與市面上大部分六軸機械臂相比,，羚羊D200可以輕松完成2200mm高度內(nèi)的操作和巡檢任務,。

圖2：羚羊D200局部細節(jié)圖

除了六軸機械臂，羚羊D200的中部還單獨配置了高扭矩多自由度操作平臺,，用以執(zhí)行高力矩轉動任務,。它的峰值扭矩達260Nm，與家用汽車發(fā)動機水平相當,。平臺支持四維空間自主移動,，末端柔性套筒內(nèi)置內(nèi)窺鏡，精準定位目標,。通過柔性力感知 深度學習雙重保障,，智能識別操作效果，最大限度避免對操作對象的磨損,。羚羊D200的底盤選擇三驅(qū)動輪設計,，行走時主從驅(qū)動，配合激光雷達定位和毫米波雷達避障,，保證行動靈活,；操作時三輪鎖止，確保機器人的穩(wěn)定性,。機器人核心控制器隱藏在底盤內(nèi),，除了收發(fā)操作指令、指揮各模塊協(xié)同運作,，這里還與后臺的大數(shù)據(jù)平臺相關聯(lián),，幫助用戶實現(xiàn)操作記錄可查、操作過程可控,。

圖3：羚羊D200局部細節(jié)圖

智能巡檢方面,，羚羊D200巡檢傳感器集成了可見光、紅外、三合一局放,，具備設備狀態(tài)和運行環(huán)境的全面感知,、智能巡視和異常預警功能，滿足各類高危環(huán)境下巡檢需求,。

全行業(yè),、全場景應用，是億嘉和對新品的定位,，也是億嘉和對“應用智能科技改善人類生活”使命的踐行,。在各行業(yè)變電站，羚羊D200能夠熟練進行開關室運維,、巡檢操作,。通過控制開關柜旋鈕、按鈕和手車,，完成運行-備用狀態(tài)的切換,；通過機械臂前端的巡檢傳感器，實現(xiàn)高效快速巡檢,，巡檢效率提升60%,；發(fā)生緊急情況時，羚羊能夠及時預警并且發(fā)揮應急操作功能,，最大限度保障供電可靠性,。整個過程中，運檢人員無需趕赴變電站,，僅通過后臺系統(tǒng)確認操作步驟即可,。值得一提的是，考慮到必需人工檢修情況下的人員安全,，億嘉和賦予中部平臺一項特殊功能——地刀的開合,，實現(xiàn)備用-檢修狀態(tài)的切換。當必須人工到現(xiàn)場進行零部件檢修更換時,，常規(guī)的做法是，進入開關室先合上地刀,，然后檢修,，完成后切斷地刀。這個過程中,，檢修人員存在一定的安全風險,。而羚羊D200能夠在人進入開關室之前先進行地刀操作，杜絕此類風險,。

億嘉和正在積極推進羚羊D200在其他高危,、高頻作業(yè)場景下的應用：在軌道交通領域，羚羊D200可以潛入軌道地溝中，實現(xiàn)地鐵車輛車底全景檢測,，和轉向架關鍵部件的自動化檢測,、識別與測量；在數(shù)據(jù)中心,，羚羊D200出色的巡檢功能將實現(xiàn)無人值守,，識別并準確定位故障硬盤，并根據(jù)指令完成故障硬盤的取換,，實現(xiàn)數(shù)據(jù)中心無人運維,。