3 控制策略

對(duì)于轉(zhuǎn)臺(tái)應(yīng)用,，中空電液伺服馬達(dá)的控制算法在滿足馬達(dá)控制性能的前提下,，需考慮算法簡(jiǎn)單，實(shí)現(xiàn)方便,。特別是算法的運(yùn)算時(shí)間要短,，能夠在控制器硬件運(yùn)算能力之內(nèi)完成。為此,，在控制算法上,。采用速度、加速度前饋+PID+差反饋對(duì)馬達(dá)進(jìn)行控制,。通過(guò)參數(shù)的合理配置來(lái)改善閥控中空電液伺服馬達(dá)系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)性能,。系統(tǒng)控制方框圖如圖3所示。

圖3 閥控中空電液伺服馬達(dá)系統(tǒng)控制方框圖

4 試驗(yàn)與應(yīng)用

為測(cè)試中空液壓馬達(dá)在油壓作用下的變形情況,，使馬達(dá)轉(zhuǎn)軸停于極限位,，改變油源壓力，圖4所示千分表讀數(shù)如表1所示,。由測(cè)試數(shù)據(jù)可知,，15MPa時(shí)最大變形總量為0.197mm。

表1 變形試驗(yàn)數(shù)據(jù)

圖4 變形試驗(yàn)千分表位置

圖5為0.001°／s時(shí)的低速曲線,，曲線波動(dòng)在±0.001°之間,。圖6為階躍響應(yīng)曲線,，實(shí)測(cè)定位精度為±0.003°。

圖5 0.001°／s時(shí)的低速曲線  

圖6 位置精度試驗(yàn)曲線

中空電液伺服馬達(dá)具有良好的抗變形能力,、穩(wěn)定的低速性能和很高的定位精度,。該馬達(dá)可作為大型液壓轉(zhuǎn)臺(tái)內(nèi)框，應(yīng)用價(jià)值高,。