Nikolai Ensslen表示,，在現(xiàn)代機(jī)器人行業(yè)中,，協(xié)作機(jī)器人作為由工業(yè)機(jī)器人延伸的新興領(lǐng)域正在極速發(fā)展,。賽普肯著眼于這一尖端領(lǐng)域，與行業(yè)同仁進(jìn)行深入探討后發(fā)現(xiàn),，盡管用戶對(duì)于底層零部件的需求是高度近似的,，但由于市場(chǎng)上缺乏專門(mén)適配、符合預(yù)期的標(biāo)準(zhǔn)化驅(qū)動(dòng)產(chǎn)品,，各廠商為了研制可靠的機(jī)器人產(chǎn)品往往需要分散大量精力,，費(fèi)心于零部件的集成或是自主研發(fā)迭代。當(dāng)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的技術(shù)競(jìng)爭(zhēng)點(diǎn)更多在于上層控制與具體應(yīng)用,，各廠商于驅(qū)動(dòng)零部件耗費(fèi)的大量精力既不利于自身競(jìng)爭(zhēng),，也造成了大量的同質(zhì)化產(chǎn)出，影響了行業(yè)發(fā)展,。在與廠商的緊密合作基礎(chǔ)上,，賽普肯綜合運(yùn)動(dòng)控制集成的各環(huán)節(jié)，最終研制了集成一體化驅(qū)動(dòng)產(chǎn)品Circulo,，專門(mén)適配協(xié)作機(jī)器人一體化關(guān)節(jié),，寄望解決行業(yè)痛點(diǎn)，推動(dòng)并伴隨領(lǐng)域快速發(fā)展,。

上海工博會(huì)訪談

Nikolai Ensslen表示,，相比削減功能，降標(biāo)準(zhǔn)縮小體積,，賽普肯的理念是在豐富驅(qū)動(dòng)器功能的同時(shí),，著力提高效率，減小體積,。賽普肯原有的SOMANET伺服驅(qū)動(dòng)器作為通用產(chǎn)品,，已被應(yīng)用于傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)械臂、協(xié)作機(jī)器人,、服務(wù)機(jī)器人,、AGV、特種機(jī)械等尖端應(yīng)用領(lǐng)域,。Circulo系列是在SOMANET的技術(shù)基礎(chǔ)上,，針對(duì)協(xié)作機(jī)器人一體化關(guān)節(jié)，將傳感,、驅(qū)動(dòng),、制動(dòng)、傳動(dòng)集成一同納入設(shè)計(jì)考慮推出的高度集成化產(chǎn)品,。其不僅在結(jié)構(gòu)外形上更適應(yīng)一體化關(guān)節(jié)集成,，具備模塊化、易走線等特點(diǎn),，還為用戶提供可選的集成單/雙編碼器方案,、制動(dòng)方案,，對(duì)關(guān)節(jié)內(nèi)部的部件集成提供設(shè)計(jì)參考和技術(shù)咨詢，最終通過(guò)高度集成化設(shè)計(jì)和技術(shù)支持,，在提高終端產(chǎn)品可靠性和性能的同時(shí),，降低用戶硬件和工程成本。

Circulo系列伺服驅(qū)動(dòng)采用模塊化架構(gòu),，本體由IO模塊,、處理器模塊、驅(qū)動(dòng)模塊,、可選的傳感模塊和可定制的集成散熱結(jié)構(gòu)組成,。目前系列包含兩個(gè)尺寸，分別是輸出700W,，內(nèi)徑20mm,，外徑72mm的Circulo 700，和輸出1800W,，內(nèi)徑40mm,，外徑92mm的Circulo 1800，并為深度用戶提供基于機(jī)械結(jié)構(gòu)定制的尺寸微調(diào),。

Circulo伺服驅(qū)動(dòng)器

Circulo伺服驅(qū)動(dòng)器主要面向常見(jiàn)于機(jī)器人關(guān)節(jié)的三相交流電機(jī),，如直流無(wú)刷（BLDC）、永磁同步（PMSM）,，并可選于本體集成兩枚絕對(duì)值編碼器（18位,，可選電池多圈），內(nèi)含自動(dòng)校準(zhǔn),。除內(nèi)置編碼器外,，其也提供外部編碼器接口，可適配最多兩枚外接編碼器,，支持ABZ,、SSI、BiSS-C,、A-format等協(xié)議。在提供集成式產(chǎn)品加速機(jī)器人研制開(kāi)發(fā)的同時(shí),，也提供適配的自由度,，利于過(guò)渡及測(cè)試。

Circulo伺服驅(qū)動(dòng)器在控制算法方面,，采用獨(dú)有的基于模型預(yù)測(cè)的矢量控制算法（Model-predictive FOC）,，結(jié)合采用最先進(jìn)的開(kāi)關(guān)元件制作的現(xiàn)代微型逆變器，使得驅(qū)動(dòng)器在維持高控制頻率,，滿足精密控制需求的同時(shí)維持低熱耗,，滿足微型驅(qū)動(dòng)產(chǎn)品需求,。其本體也在多年的經(jīng)驗(yàn)積累下，綜合考慮了一體化關(guān)節(jié)的集成設(shè)計(jì),，提供充分的散熱能力,。

在通信方面，其采用EtherCAT總線通訊技術(shù),。作為基于以太網(wǎng)的新一代總線技術(shù),，EtherCAT具有領(lǐng)先的實(shí)時(shí)性和同步性，并支持多種設(shè)備連接拓?fù)浣Y(jié)構(gòu),。同時(shí)為了滿足不同用戶的需求,，賽普肯還可以提供Ethernet、CANopen,、PROFINET,、SERCOS III、Ethernet/IP等通訊支持,。

在功能安全性方面,，Circulo板載基于24V I/O的STO（安全轉(zhuǎn)矩關(guān)斷）和SBC（安全抱閘控制）功能，結(jié)合安全模塊將為用戶提供SIL3 PLe級(jí)別的安全保護(hù),。

賽普肯還為產(chǎn)品配備了專門(mén)的調(diào)試工具OBLAC,，其直觀的用戶界面提供多種調(diào)試功能，使得用戶的設(shè)置調(diào)試過(guò)程十分簡(jiǎn)便,。軟件提供基于系統(tǒng)辨識(shí)和主導(dǎo)極點(diǎn)配置的控制器自動(dòng)調(diào)參功能,，為用戶一鍵實(shí)現(xiàn)魯棒控制，并提供響應(yīng)時(shí)間,、帶寬等參數(shù)滑條,，供用戶拖拽實(shí)現(xiàn)控制器微調(diào)，同時(shí)也為熟練用戶提供手動(dòng)調(diào)試接口,。

據(jù)賽普肯創(chuàng)始人兼CEO Nikolai Ensslen介紹,，公司大部分成員于德國(guó)斯圖加特總部工作，其余在歐洲,、中國(guó)各地分部任職,。公司成員約50人，其中30多人為技術(shù)人員,，于各自的領(lǐng)域有著不俗的經(jīng)歷,，使得公司成為技術(shù)引領(lǐng)的專精企業(yè)。公司的成員來(lái)自德,、中,、美、法等10多個(gè)國(guó)家,，秉承開(kāi)放包容的文化理念,，以扁平管理模式,，促使不同領(lǐng)域、不同工作背景的員工進(jìn)行深度的協(xié)作及思想融合,，發(fā)揮各自知識(shí)優(yōu)勢(shì)和技術(shù)創(chuàng)新能力,，共同以創(chuàng)新的思維打造高質(zhì)量的產(chǎn)品。

賽普肯團(tuán)隊(duì)攝于斯圖加特

賽普肯專為協(xié)作機(jī)器人推出的Circulo系列產(chǎn)品更加趨于小型化,、應(yīng)用集成化,，采用新的思路實(shí)現(xiàn)對(duì)關(guān)節(jié)部件的整合，極大的節(jié)省了安裝空間,，并為客戶顯著降低機(jī)器人開(kāi)發(fā)周期及成本,，提高產(chǎn)品的可靠性和性能。Nikolai Ensslen表示,，目前我們非常重視亞洲市場(chǎng)的拓展,，尤其是中國(guó)市場(chǎng)。自2013年以來(lái)中國(guó)連續(xù)六年成為全球工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用和需求的最大市場(chǎng),，其間協(xié)作機(jī)器人和物流AGV等發(fā)展迅速,，廣闊的市場(chǎng)和強(qiáng)勁的需求對(duì)我們具有極大的吸引力。在協(xié)作機(jī)器人領(lǐng)域,，一方面國(guó)內(nèi)不斷有新的廠家涌入,，對(duì)適配的高品質(zhì)伺服驅(qū)動(dòng)產(chǎn)品需求很大；另一方面,，眾多新品的推出也需要有實(shí)力的供應(yīng)商進(jìn)行技術(shù)支持,，實(shí)現(xiàn)高競(jìng)爭(zhēng)力的轉(zhuǎn)化。在國(guó)際市場(chǎng)中,，歐美廠商更愿意選擇專業(yè)伺服驅(qū)動(dòng)器廠家進(jìn)行定制化生產(chǎn),，而中國(guó)機(jī)器人本體制造商更傾向于采購(gòu)標(biāo)準(zhǔn)的伺服驅(qū)動(dòng)器產(chǎn)品。賽普肯也是根據(jù)這一需求推出了首個(gè)面向協(xié)作機(jī)器人的標(biāo)準(zhǔn)品Circulo系列,，同時(shí)也能為有特定需求的客戶提供定制化服務(wù),，就相關(guān)產(chǎn)品的定制和一體化的解決方案進(jìn)行進(jìn)一步合作。

作為賽普肯創(chuàng)始人兼CEO,，Nikolai Ensslen表示其一直高度關(guān)注中國(guó)市場(chǎng)的需求,。目前賽普肯已在我國(guó)的重點(diǎn)城市進(jìn)行了布局，其中包括上海,、北京,、深圳、廣州,、蘇州和南京等,，為客戶提供深入和專業(yè)的技術(shù)應(yīng)用支持,。同時(shí)賽普肯也真誠(chéng)期待有識(shí)之士和有實(shí)力的經(jīng)銷商加入,，共同耕耘和拓展中國(guó)廣闊的機(jī)器人市場(chǎng),，助力中國(guó)機(jī)器人高質(zhì)量發(fā)展。

Nikolai Ensslen 認(rèn)為,，在驅(qū)動(dòng)控制技術(shù)方面,，分布式驅(qū)動(dòng)控制將是未來(lái)機(jī)器人產(chǎn)品發(fā)展的方向之一。當(dāng)前在工業(yè)機(jī)器人和工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域,，驅(qū)動(dòng)器往往還是作為集中控制的一部分,，伴隨大量的線纜被放置在電氣柜中。未來(lái)隨著技術(shù)變革,，分布式驅(qū)動(dòng)技術(shù)將使得電氣柜逐漸減小甚至消失,，驅(qū)動(dòng)器等控制部件將集成于產(chǎn)品內(nèi)部，真正成為產(chǎn)品的一部分,。目前這一趨勢(shì)已經(jīng)在協(xié)作機(jī)器人和一些新的工業(yè)產(chǎn)品上顯現(xiàn),，我們也在與一些頂尖廠商合作推動(dòng)這一過(guò)程的進(jìn)展。目前我們已于微型嵌入式產(chǎn)品達(dá)到了66A有效電流的高效輸出,，未來(lái)我們將結(jié)合獨(dú)有的控制技術(shù)和新一代的電子元件,，將驅(qū)動(dòng)器效率和功率范圍再次提升，于更廣泛的應(yīng)用中逐漸取代傳統(tǒng)驅(qū)動(dòng)器,，實(shí)現(xiàn)控制部件向微型化,、高效率、分布式的變革,。

Nikolai Ensslen認(rèn)為,，機(jī)器人的發(fā)展就像曾經(jīng)的計(jì)算機(jī)產(chǎn)業(yè)。曾經(jīng)的計(jì)算機(jī)只作為服務(wù)器存在于大型企業(yè),，那時(shí)的人們無(wú)法想象在短短幾十年后,，計(jì)算機(jī)會(huì)成為觸手可及的個(gè)人產(chǎn)品。隨著機(jī)器人技術(shù),、傳感器技術(shù),、電子技術(shù)、社會(huì)環(huán)境及需求的發(fā)展變化,，機(jī)器人也同樣會(huì)由2B的工業(yè)環(huán)境向2C市場(chǎng)擴(kuò)展,。現(xiàn)在的協(xié)作機(jī)器人就是一個(gè)很好的例子。協(xié)作機(jī)器人因其更智能,、安全,、易用等優(yōu)點(diǎn)正代表著機(jī)器人逐步從大眾看不見(jiàn)的工業(yè)應(yīng)用領(lǐng)域進(jìn)入可見(jiàn)領(lǐng)域如服務(wù)、醫(yī)療,、教育等,，而賽普肯的愿望就是成為推動(dòng)這一發(fā)展的可靠力量。