全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)(Global Navigation Satellite System，GNSS)已在室外廣泛運用,，但在高樓密集,、室內(nèi)或地下場景等環(huán)境下由于信號被遮蔽、衰減嚴(yán)重,，接收機(jī)難以同時接收到4顆以上的衛(wèi)星信號進(jìn)行定位,，限制了其應(yīng)用范圍。由于人們對室內(nèi)定位的需求迫切,，因此室內(nèi)定位技術(shù)得到了蓬勃發(fā)展,，目前主流的室內(nèi)定位有Wi-Fi、藍(lán)牙,、傳感器等技術(shù)，但是這些技術(shù)還不能同時滿足高精度室內(nèi)定位以及室外GNSS系統(tǒng)無縫定位需求,。室內(nèi)偽衛(wèi)星系統(tǒng)是為滿足上述環(huán)境中的定位需求而發(fā)展的室內(nèi)定位技術(shù)之一^[1],。偽衛(wèi)星定位技術(shù)在室內(nèi)復(fù)雜環(huán)境中應(yīng)用具有一定的難度，但其應(yīng)用前景是非常廣闊的,。因而設(shè)計一款偽衛(wèi)星作為基站的高精度室內(nèi)導(dǎo)航定位系統(tǒng)具有重要意義,。

    本文設(shè)計的GPS偽衛(wèi)星高精度室內(nèi)定位系統(tǒng)主要由GPS授時接收機(jī)、偽衛(wèi)星基帶信號處理部分,、高速D/A轉(zhuǎn)換,、射頻上變頻電路、發(fā)射天線,、接收天線,、射頻下變頻電路、高速A/D轉(zhuǎn)換和接收機(jī)基帶信號處理部分等模塊組成,，系統(tǒng)總體構(gòu)架如圖1所示,。

    如圖1所示,，GPS授時接收機(jī)輸出的秒脈沖(PPS)作為發(fā)射機(jī)與真實GPS信號同步的基準(zhǔn)，對本地恒溫晶振馴服,，以獲得高穩(wěn)定度和高精度偽衛(wèi)星信號,。偽衛(wèi)星基帶信號處理部分主要實現(xiàn)GPS L1頻點偽衛(wèi)星導(dǎo)航信號生成。高速D/A轉(zhuǎn)換電路接收FPGA生成的數(shù)字中頻并轉(zhuǎn)換為模擬中頻信號,，本系統(tǒng)設(shè)計4路高速D/A轉(zhuǎn)換電路,，每一路D/A對應(yīng)一顆偽衛(wèi)星中頻信號。通過上變頻模塊把數(shù)字中頻信號變頻成GPS L1頻點偽衛(wèi)星射頻信號,。

    射頻下變頻電路把接收到的偽衛(wèi)星信號下變頻至中頻信號,。高速A/D轉(zhuǎn)換電路實現(xiàn)對射頻下變頻電路輸出的模擬中頻量化采樣。接收機(jī)信號處理部分完成對信號的捕獲,、跟蹤以及實現(xiàn)抗遠(yuǎn)近效應(yīng)算法和定位解算,。其中DSP實現(xiàn)通道狀態(tài)檢測、可見星搜索,、信號跟蹤,、遠(yuǎn)近效應(yīng)算法的判斷策略和定位解算，F(xiàn)PGA實現(xiàn)信號捕獲算法,、抗遠(yuǎn)近效應(yīng)算法,。

2.1 上變頻電路設(shè)計

    上變頻電路主要是實現(xiàn)基帶模擬中頻信號變頻至GPS L1頻點的射頻信號。本文設(shè)計采用雙路射頻輸出的數(shù)字鎖相頻率合成器SI4133芯片,，其中RF1的輸出范圍是900 MHz～1.8 GHz,，RF2的輸出范圍是750 MHz～1.5 GHz。通過簡單的編程便可得到所需要的本振信號,，本文設(shè)計的中頻信號為20.42 MHz,，本振信號為1 555 MHz，通過混頻得到設(shè)計所需的GPS L1頻點的信號,。圖2是射頻上變頻電路,。

2.2 射頻下變頻電路設(shè)計

    射頻前端的性能直接影響接收機(jī)基帶數(shù)字信號處理模塊對信號捕獲、跟蹤的質(zhì)量,。本系統(tǒng)選用Maxim Integrated公司的MAX2122作為射頻下變頻芯片,，它是一款包含完整的單片VCO、I和Q下變頻混頻器和帶寬可調(diào)的低通濾波射頻導(dǎo)航芯片,，工作頻率范圍是925 MHz～2 175 MHz,。本文設(shè)計的射頻下變頻電路將天線接收到的偽衛(wèi)星信號下變頻至10.42 MHz。射頻下變頻電路原理圖如圖3所示,。

2.3 A/D轉(zhuǎn)換電路設(shè)計

    模數(shù)轉(zhuǎn)換電路的設(shè)計對接收機(jī)抗干擾性能有著重大影響,，本文選用Analog Devices公司的AD9246作為A/D轉(zhuǎn)換電路的核心器件。AD9246是一款1.8 V單電源供電的14 bit,、125 MS/s模數(shù)轉(zhuǎn)換器,，內(nèi)置采樣保持放大器與片上基準(zhǔn)電源,。射頻前端輸出的中頻信號是10.42 MHz，本文A/D采樣頻率設(shè)置為112 MHz,，可以滿足系統(tǒng)性能要求,。圖4是A/D轉(zhuǎn)換電路。

3.1 時鐘同步設(shè)計

    為了讓接收機(jī)獲得更準(zhǔn)確的頻率信號,，發(fā)射機(jī)部分需要對本地恒溫晶振進(jìn)行馴服,。利用真實GPS時間信號長穩(wěn)指標(biāo)高的優(yōu)點消除本地恒溫晶振長期累積誤差，從而獲得高穩(wěn)定度和高準(zhǔn)確度的頻率信號^[2],。

    本文設(shè)計馴服時鐘是利用GPS授時接收機(jī)輸出的PPS作為標(biāo)準(zhǔn)的秒脈沖信號對本地恒溫晶振進(jìn)行馴服,。FPGA程序設(shè)計中主要是利用時鐘計數(shù)法對本地晶振進(jìn)行頻率調(diào)整，以消除恒溫晶振因老化,、溫漂等帶來的累積誤差,。

    時鐘計數(shù)法是FPGA對時鐘的計數(shù)，首先通過對GPS秒脈沖兩個相鄰秒沿之間的時鐘個數(shù)count1和本地秒脈沖兩個相鄰秒沿之間的時鐘個數(shù)count2進(jìn)行計數(shù),、對比,，得到相應(yīng)的時鐘鐘差值，假如鐘差大,，說明恒溫晶振提供的頻率存在較大誤差,，需要調(diào)整減少誤差。然后把時鐘鐘差值轉(zhuǎn)換給SPI總線數(shù)值,，通過SPI總線寫入DAC7512,，DAC7512把接收到的數(shù)字量轉(zhuǎn)換為模擬電壓，實時地對本地晶振頻率進(jìn)行調(diào)整,，使count1=count2即完成了馴服的過程,，達(dá)到本地晶振長期穩(wěn)定的效果。馴服時鐘程序設(shè)計流程圖如圖5所示,。FPGA先給DAC7512寫一個固定值,，讓恒溫晶振上電先穩(wěn)定，在檢測到GPS秒脈沖輸入時,，延遲一個時鐘產(chǎn)生本地秒脈沖。通過對比兩個秒脈沖之間的計數(shù)差值對晶振頻率進(jìn)行調(diào)整,。GPS秒脈沖與發(fā)射系統(tǒng)產(chǎn)生的秒脈沖結(jié)果對比如圖6所示,。

3.2 接收機(jī)抗遠(yuǎn)近效應(yīng)程序設(shè)計

    在室內(nèi)，由于空間狹窄,，偽衛(wèi)星布置的高度相對比較低,，容易發(fā)生遠(yuǎn)近效應(yīng)。在某些位置,，當(dāng)來自不同偽衛(wèi)星的信號強(qiáng)度差異大于某個門限時,，就會產(chǎn)生遠(yuǎn)近效應(yīng),，堵塞接收機(jī)^[3]。因此本文設(shè)計的接收機(jī)必須具有抗遠(yuǎn)近效應(yīng)功能,。本文中抗遠(yuǎn)近效應(yīng)程序設(shè)計主要是利用互相關(guān)干擾消除算法實現(xiàn)抗遠(yuǎn)近效應(yīng)^[4],。其中DSP主要是負(fù)責(zé)遠(yuǎn)近效應(yīng)的判斷策略，同時完成信號幅度,、強(qiáng)信號的電文估計以及重構(gòu)干擾信號,。其處理流程如圖7所示。

    DSP每毫秒記錄一次當(dāng)前衛(wèi)星的幅度估計值,，式(1)為幅值估計公式,。

式中，A_n是信號幅度估計值,，I_n和Q_n分別是I路和Q路的相干積分結(jié)果,，f_s是接收機(jī)的采樣率，T_coh為接收機(jī)相干積分時間,。由于C/A碼的隔離度在理想情況下僅有24 dB^[5],，為了留足夠的富余量，本文設(shè)計的強(qiáng)信號干擾門限值為18 dB,。當(dāng)連續(xù)10 ms檢測到有一個接收通道的幅度估計值高于幅度門限值,，或者是強(qiáng)信號與弱信號的比值超過干擾門限值，則判定為發(fā)生了遠(yuǎn)近效應(yīng),，同時把開啟干擾抵消的控制標(biāo)志傳給FPGA,。在確定發(fā)生遠(yuǎn)近效應(yīng)后，DSP會每間隔30 s估計一次電文,，獲得相應(yīng)的電文符號,。DSP在正常跟蹤的情況下，準(zhǔn)確地獲得強(qiáng)信號的載波NCO,、碼NCO以及估計的幅度值,、導(dǎo)航電文的符號等強(qiáng)信號參數(shù)。選取其中一個強(qiáng)信號作為參考信號,，根據(jù)所獲得的信號參數(shù)對強(qiáng)信號進(jìn)行重構(gòu),。

    FPGA在跟蹤正常狀態(tài)下接收到DSP傳過來的開啟干擾抵消控制信號，啟動干擾抵消算法處理通道,，如圖8所示,。

    FPGA接收到DSP傳過來的重構(gòu)干擾信號S(t)，首先與本地載波混頻,，實現(xiàn)強(qiáng)信號的載波剝離,，然后與碼環(huán)復(fù)制的C/A碼進(jìn)行互相關(guān)，經(jīng)過積分清除后，得到強(qiáng)信號與弱信號互相關(guān)結(jié)果I_WS(t),、Q_WS(t),，最后經(jīng)過干擾抵消便可得到弱信號自相關(guān)值。FPGA各個模塊功能如下：

    (1)載波NCO模塊,。FPGA采用DDS技術(shù)產(chǎn)生本地數(shù)字載波,，在程序中將事先使用MATLAB產(chǎn)生的正余弦幅度值存到FPGA的ROM核中，通過尋址的方式得到需要的載波頻率信號,。

    (2)C/A碼發(fā)生器,。碼環(huán)復(fù)制的C/A碼同時分享給弱信號相干積分通道和強(qiáng)信號干擾抵消通道。與剝離載波后的強(qiáng)信號相關(guān),，實現(xiàn)信號解擴(kuò),。

    (3)干擾抵消部分。干擾消除的主要功能是分離出弱信號相關(guān)結(jié)果中強(qiáng)干擾信號與弱信號互相關(guān)結(jié)果,，得到弱信號自相關(guān)值I_WW(t),、Q_WW(t)。其中弱信號相關(guān)結(jié)果包含弱信號自相關(guān)結(jié)果和弱信號與干擾信號互相關(guān)結(jié)果,。

    本文設(shè)計的室內(nèi)偽衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng),，發(fā)射機(jī)部分生成了GPS L1頻段的4路偽衛(wèi)星信號，同時對本地恒溫晶振馴服,，獲得更準(zhǔn)確的頻率信號,。接收機(jī)部分設(shè)計了抗遠(yuǎn)近效應(yīng)，使用載波相位進(jìn)行導(dǎo)航定位,。在5 m×10 m的室內(nèi)環(huán)境多次測試,，4顆偽衛(wèi)星布置在4個角落，利用所設(shè)計的接收機(jī)進(jìn)行導(dǎo)航定位,。靜態(tài)測試結(jié)果如圖9所示,，定位誤差在3 cm以內(nèi)。二維動態(tài)L形軌跡緩慢運動定位結(jié)果如圖10所示,，動態(tài)定位誤差在3 cm以內(nèi),。靜態(tài)和動態(tài)定位結(jié)果說明本文設(shè)計的偽衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng)能夠正常工作。

    為了滿足高精度室內(nèi)定位需求,，本文設(shè)計了一款GPS偽衛(wèi)星室內(nèi)導(dǎo)航定位系統(tǒng),，發(fā)射機(jī)以FPGA+DSP為核心處理器，解決了本地恒溫晶振長期的累積誤差問題,，使其具有長期穩(wěn)定度,，接收機(jī)具有抗遠(yuǎn)近效應(yīng)能力。對系統(tǒng)導(dǎo)航定位精度進(jìn)行了多次測試,，測試結(jié)果表明,，靜態(tài)和動態(tài)定位精度都達(dá)到厘米級。該系統(tǒng)可以應(yīng)用于室內(nèi)定位,、地下停車場定位,，還可以用于地基增強(qiáng)系統(tǒng)。