1.定位時每個接收機需要接收四顆衛(wèi)星以保證工作,，它的測量原理是三角測量，一般衛(wèi)星上都有高精度的原子鐘,，
衛(wèi)星定位是通過信號的時間飛行法進行測量相應的距離,，由于信號距離遠，通常定位精度只能達到米級,。

2.定位精度為米級是無法滿足自動駕駛測量定位的

3.在無人車定位中廣泛應用的定位技術是通過 RTK（實時動態(tài)差分）,，獲得準確的定位信息。在空曠無遮擋的戶外,，能夠達到厘米級精度

4.差分技術是在一個精確的已知位置,，我們稱之為基站，上面安裝定位監(jiān)測接收機,，計算得到基站與定位衛(wèi)星之間的距離,，
通過實時處理基站載波相位觀測量將基站的定位信息補償實時發(fā)送到用戶的接收機上進行求差解算

5.定位系統(tǒng)主要包括 GPS 天線、接收機和 IMU 慣性測量單元,，通過 IMU慣性測量單元獲取車輛的姿態(tài)信息補償到定位系統(tǒng)當中,，
在車輛安裝好GPS 天線和 IMU 后根據實際安裝位置測量桿臂值，將桿臂補償值配置到GPS 接收機中,，這樣才能得到解算后的定位信息才是準確的,。

6.車輛的桿臂值是指后天線的幾何中心位置相對于 IMU 的幾何中心在直角坐標系內 x、y,、z 三方向的位置差

7.將得到的桿臂值配置到 GPS 接收機 M2 當中,，在配置 GPS 接收機前，需要先把 M2 升級口與工控機串口連接,，
在配置 M2 時,，已經完成了車輛的硬件集成。由于接收機 M2 與工控機之間的安裝位置比較遠,，而 M2 升級口線又比較短,，
建議購買一根串口延長線，一端連接 M2的升級口,，另一端接到工控機 COM1 串口,。

8.工控機上下載串口助手cutecom，通過助手與M2設備交互,，

9.配置M2
1.打開終端,，輸入 sudo apt-get install cutecom 下載 cutecom
2.輸入 sudo cutecom 啟動 cutecom 的界面
3.在 cutecom 界面我們先選擇端口號/dev/ttyS0,，因為工控機連接的是COM1 串口，它默認的就是這個 ttyS0 的接口,。
空白處是收發(fā)數據的記錄面板,。點擊 open device 正常情況下，數據記錄面板上是沒有數據收發(fā)的,，如果是有數據一直在面板上刷屏的話,，則需要進行端口的重置
4.因為數據記錄面板沒有數據收發(fā)，可以先輸入一條獲取配置信息的命令測試通訊是否正常,，比如輸入獲取桿臂值的指令,，
可以看到數據面板返回之前寫入的 levelarm 配置值，只要有返回值,，那么說明我們的連接是正常的,，這是我們可以在 input 命令窗口內寫入 M2 設備的配置命令
5.配置 M2 的所有參數
6.每次在輸入 input 中輸入一條命令，如果正常就會在空白面板反饋一條命令行

10.根據路由器在設置好一次后基本是不會改變的,，但是如果換了一個路由器或者把 M2 拿到別的地方后,，這時網絡地址就會發(fā)生改變，需要重新配置,。
設置網口信息主要是保證 M2 設備能夠正確的連接網絡,。

11.設置 M2 設備的本地 IP 地址要和路由器本地的 IP 地址是在一個網段上，一般把路由器的 IP 地址設置為 192. 168. 1. 1,，
那我們就可以把M2 的 IP 地址設置為 192. 168. 1. 2 或者任何 192. 168. 1. x（確保不和其他設備沖突）,，
將子網掩碼默認設置為 255. 255. 255. 0，默認網關設置為 192. 168. 1. 1

12.確?；靖袷绞?RTCM32,，準確獲知基站的端口號、用戶名,、密碼和掛載點

13.將桿臂值 X 的偏差,、Y 的偏差、Z 的偏差替換到實際的車輛測量的桿臂值,，然后進行設置,，設置成功后會返回 OK

14.需要對 M2 設備進行斷電，重新上電,，配置才會生效

15.在配置好 M2 之后,，需要在 Apollo 軟件中配置定位信息的配置文件
1.首先修改 Apollo 配置文件內的基站信息，修改時區(qū),、桿臂值
2.修改定位的配置,，因為循跡時不適用激光雷達這些設備，定位只使用 RTK 的定位方法，所以需要將定位模塊下的激光雷達設置為 false
3.將車開到室外,，進行定位信號的實測驗證,，用于檢驗定位配置是否正確，通過啟動 GPS 定位模塊,，驗證定位信息是否準確
①將車輛底盤上電,，工控機開機，進入到 Linux 操作系統(tǒng)來啟動 Apollo,，首先進入 Docker 環(huán)境,，bash docker/scripts/dev start. sh
②進入 Apollo 容器當中
③執(zhí)行 bootstrap 腳本
④打開瀏覽器并輸入 localhost:8888 進入 Dreamview 的頁面,，在車輛的地方選擇 Ch,，即默認配置文件是在 Ch 目錄下
⑤啟動定位相關模塊
⑥查看每個模塊所廣播的 topic，檢查定位狀態(tài)類型和定位輸出