在編寫FANUC PMC程序時(shí),，設(shè)計(jì)人員習(xí)慣將同一功能放在子程序中進(jìn)行編寫，如常用的四軸功能,、自動(dòng)門功能,、中心出水功能等；這樣可以把單獨(dú)的功能獨(dú)立成一個(gè)個(gè)模塊,，然后在主程序中使用子程序調(diào)用指令,，調(diào)用相應(yīng)的子程序即可實(shí)現(xiàn)對(duì)應(yīng)功能,。
編寫完成的子程序處于梯形圖中第二級(jí)程序結(jié)束“END2”與程序結(jié)束“END”之間，當(dāng)調(diào)用子程序功能執(zhí)行時(shí),，調(diào)用對(duì)應(yīng)子程序,，系統(tǒng)掃描執(zhí)行對(duì)應(yīng)子程序；若調(diào)用子程序功能未執(zhí)行,，則忽略對(duì)應(yīng)子程序，程序不會(huì)掃描,，這樣可以節(jié)省梯形圖掃描時(shí)間,，提升梯形圖處理速度。
子程序以P+數(shù)字型式表示,，P代表子程序，數(shù)字代表子程序號(hào)碼,；P001就代表1號(hào)子程序。在主程序中使用“條件調(diào)用子程序指令CALL”與“無條件調(diào)用子程序指令CALLU”,，在功能指令中直接指定子程序號(hào)碼,，如P001,可執(zhí)行相關(guān)子程序調(diào)用。
使用“無條件調(diào)用子程序指令CALLU”時(shí),，當(dāng)梯形圖掃描到此程序段時(shí),，會(huì)無條件跳轉(zhuǎn)至對(duì)應(yīng)子程序段進(jìn)行掃描,，將子程序段掃描完成后，再返回主程序繼續(xù)掃描,；
使用“條件調(diào)用子程序指令CALL”時(shí)，可為調(diào)用子程序增加調(diào)用條件,，當(dāng)執(zhí)行條件滿足時(shí),，系統(tǒng)才會(huì)調(diào)用子程序，否則忽略對(duì)應(yīng)子程序,；這樣可以實(shí)現(xiàn)某個(gè)功能的開通與關(guān)閉。
在后續(xù)設(shè)備追加功能時(shí),，可以將追加的程序段單獨(dú)寫到子程序中,，避免與原程序混淆,。
當(dāng)編輯完子程序后,，需要在主程序中調(diào)用子程序,，但在編寫調(diào)用子程序功能時(shí)，為什么卻無法添加呢,？
圖中無法添加調(diào)用子程序,，是因?yàn)閷⒄{(diào)用子程序添加在了第一級(jí)程序內(nèi)。
其實(shí)系統(tǒng)默認(rèn)在第一級(jí)與第三級(jí)程序中是禁止使用子程序調(diào)用功能的,，因?yàn)榈谝患?jí)程序?qū)儆诳焖賿呙璩绦颍谌?jí)程序?qū)儆诘退夙憫?yīng)程序,，只能在第二級(jí)程序中進(jìn)行子程序的調(diào)用,，所以在編寫子程序調(diào)用功能時(shí),，需要填寫在第二級(jí)程序內(nèi)，即調(diào)用子程序需處于“END1”與“END2”之間,。
