在運行多傳動S120控制系統(tǒng)期間,，當(dāng)出現(xiàn)某一個驅(qū)動軸或驅(qū)動軸里某一個模塊出現(xiàn)硬件故障需要進(jìn)行維護時,，如果希望S120不再顯示該軸的故障，并且使用新的硬件將故障的驅(qū)動軸或驅(qū)動軸里某一個模塊進(jìn)行替換,，則需要采用S120駐留軸和駐留編碼器的功能,。這樣既可以不影響其他驅(qū)動軸的工作，也可以將硬件故障及時地徹底排除,。下面將對該功能進(jìn)行描述,。

駐留功能包括：駐留驅(qū)動軸和駐留編碼器兩種方式。

2.1 駐留驅(qū)動軸

駐留驅(qū)動軸是由循環(huán)報文的控制字/狀態(tài)字（STW2.7 和 ZSW2.7）或者參數(shù) p0897 和 r0896.0 完成任務(wù)的,。該功能完成的任務(wù)是：

• 所有指定給驅(qū)動“電機閉環(huán)控制”應(yīng)用的編碼器和電機模塊的監(jiān)控被取消,。

• 所有指定給驅(qū)動“電機閉環(huán)控制”應(yīng)用的編碼器進(jìn)入“拆除”就緒狀態(tài)。

• 所有指定給驅(qū)動“電機閉環(huán)控制”應(yīng)用的電機模塊進(jìn)入“拆除”就緒狀態(tài),。

有DMC20的情況下,，可以對處于拆除狀態(tài)的電機模塊或編碼器進(jìn)行熱插拔，否則需要斷電后才可以移除,。

駐留軸示例

在下面的示例中需要駐留一根軸,。必須通過例如 STW1.0 (OFF1)停止驅(qū)動,，以便軸駐留生效。所有指定給電機閉環(huán)控制的組件,，例如：功率單元和電機編碼器等都失效,。

<圖1 駐留軸的時序圖>

在駐留某根軸時，指定給“電機閉環(huán)控制”的功率單元和所有編碼器都變?yōu)闊o效(r0146[n]= 0),。

• 由循環(huán)報文的控制字/狀態(tài)字（STW2.7 和 ZSW2.7）或者參數(shù) p0897 和 r0896.0 進(jìn)行駐留軸任務(wù),。

• 驅(qū)動必須由上級控制器制動，例如：通過 STW1.0/OFF1 禁止脈沖,。

• DRIVE-CLiQ 數(shù)據(jù)經(jīng)過被禁用的功率單元(r0126 = 0)后繼續(xù)傳送給后續(xù)組件,，即該通訊保持生效。

• 沒有指定給“電機閉環(huán)控制”的測量系統(tǒng)保持生效(r0146[n] = 1),。

• 驅(qū)動對象保持生效(r0106 = 1),。

注：若將駐留的對象移除，在沒有DMC20 下,，會出現(xiàn)“驅(qū)動對象未準(zhǔn)備好”A01315,、和“拓?fù)鋵Ρ炔灰恢隆盇01481/A01482 報警。

2.2 駐留編碼器

駐留編碼器是由循環(huán)報文的編碼器控制字或狀態(tài)字（Gn_STW.14 和 Gn_ZSW.14）完成任務(wù)的,。該功能完成的任務(wù)是：

• 特定編碼器的監(jiān)控被取消,。

• 編碼器進(jìn)入“拆除”就緒狀態(tài),。

同樣,，在有DMC20的情況下，可以對處于拆除狀態(tài)的編碼器進(jìn)行熱插拔,，否則需要斷電后才可以移除,。

駐留編碼器示例

在下面的示例中需要駐留一個電機編碼器。必須通過例如 STW1.0 (OFF1)停止驅(qū)動,，以便電機編碼器的駐留生效,。

<圖2 駐留編碼器的時序圖>

在駐留編碼器時，曾發(fā)出響應(yīng)的編碼器變?yōu)闊o效(r0146 = 0),。

• 由循環(huán)報文的編碼器控制字或狀態(tài)字（Gn_STW . 14 和 Gn_ZSW . 14）進(jìn)行駐留編碼器任務(wù),。

• 在電機測量系統(tǒng)被駐留時，相應(yīng)的驅(qū)動必須由上級控制器制動,，例如：通過 STW1.0/OFF1 禁止脈沖,。

• 功率單元的監(jiān)控保持生效(r0126 = 1)。