太極的圓勁腿法仍以實(shí)腳原地磨轉(zhuǎn)為主，利用小腿肌肉快速讓足部內(nèi)翻或外翻,，與地表的回饋令全腿反向旋轉(zhuǎn)（內(nèi)翻外旋,，外翻內(nèi)旋），加速髖關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)的速度,，與一般舉踵轉(zhuǎn)身的方式相較,，太極圓勁的速度快，但高度相對(duì)受限,，因此仍以低踩的方法較適合太極發(fā)揮所長,。

一、圓勁低側(cè)踩

以實(shí)腳腳底磨勁,，全腿的旋轉(zhuǎn)可加速髖關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動(dòng),，刮起圓形的龍卷風(fēng)，此時(shí)虛腳就像掛在旋風(fēng)的邊緣,，隨身體一起蕩出快轉(zhuǎn),，蘊(yùn)藏著全身重力與地表回饋的能量，橫掃而出,，速度快,，撞擊力大，不須刻意伸小腿做踢的動(dòng)作,；也可以直踩,，在蕩出之際將虛腳內(nèi)翻，以腳的內(nèi)側(cè)掃擊,。這種踩腿仍適合攻擊低位的膝蓋和脛骨,。

二、圓勁中高擺腿

如圖,，以由內(nèi)向外的右擺蓮?fù)葹槔?，左?shí)腿的腳底磨勁（原地故內(nèi)翻動(dòng)作，但實(shí)際上腳仍留原地）帶動(dòng)身體外旋,，同時(shí)大腿肌肉外旋,，右虛腿隨外旋的能量內(nèi)收帶身體左側(cè)；左實(shí)腳底在反向磨勁（原地內(nèi)翻,，但腳不動(dòng)）,，右虛腿趁勢(shì)向左屈腿外展。雖然擺腿的動(dòng)力也來自實(shí)腳對(duì)地表的磨勁,，但腿蕩起后須加上內(nèi)收,、外展肌肉群的能量，髖關(guān)節(jié)韌帶要松，需時(shí)較長,，消耗能量較多,。對(duì)高踢的動(dòng)作，應(yīng)先用手搭住對(duì)方的手,，有一支撐點(diǎn)后再踢,。

太極并非不能高踢，但原則不能變,。如果任何動(dòng)作有實(shí)腿直立,、舉踵或明顯的屈大腿、伸小腿的情形,，實(shí)際上已偏離了太極的基本力學(xué),。

高踢須先鍛煉將髖關(guān)節(jié)韌帶拉松，踢出的所需時(shí)間和能量較多,，優(yōu)點(diǎn)是可以遠(yuǎn)距離攻擊,，出奇制勝。高踢失敗所導(dǎo)致的危險(xiǎn)性較高,，因此大部分的太極師傅都不主張高踢,。陳家武術(shù)中，因太極十三勢(shì)可能是單獨(dú)練習(xí),，因此陳氏太極中的許多高踢,、躍踢動(dòng)作，并不能代表原始的太極力學(xué)

對(duì)一個(gè)學(xué)習(xí)太極的武者而言,，楊氏太極的直勁與陳氏太極的圓勁,，正如同太極的一陰一陽，可互取長短,。楊氏短架的鄭曼青太極的拳架,，雖仍走松緩的路線，但嚴(yán)格要求直勁和圓勁（腳底磨勁）的充分表現(xiàn),，兼有兩者的特色,，唯很少像陳氏太極中快速強(qiáng)烈的髖關(guān)節(jié)的扭動(dòng)。