在進(jìn)行電機(jī)開發(fā)時(shí)需要知道手中電機(jī)的參數(shù),，不同無刷電機(jī)的參數(shù)不一樣,，在進(jìn)行FOC算法驅(qū)動時(shí)，電機(jī)參數(shù)的正確性尤為重要,。一般這些參數(shù)在買電機(jī)時(shí)廠家會提供,，如果廠家不提供，可以通過以下方法去測量,。

主要測量以下參數(shù)：

1.電機(jī)的極對數(shù),。

2.電阻。

3.電感,。

4.反向電動勢,。

5.霍爾偏移角度。

下面將會針對這幾個(gè)方面詳細(xì)講解

1.電機(jī)電阻（Rs）:

相電阻Rs：萬用表測電機(jī)兩相電阻RL,可以算出RS=RL/2;

2.電機(jī)電感(Ls)：

相電感（LS）：電橋在1khz頻率下兩相電感LL,，可以算出LS=LL/2;

3.電機(jī)極對數(shù)（P）,；

用示波器探頭一根線夾住電機(jī)一根線，另一根用探頭測,，然后旋轉(zhuǎn)電機(jī)一圈,，會在示波器上連續(xù)出現(xiàn)對應(yīng)波形，數(shù)一下波峰個(gè)數(shù),，為偶數(shù)值再除以2,，就是我們的極對數(shù)值。

下圖中波峰個(gè)數(shù)為6個(gè),，因此極對數(shù)為3,。

4.電機(jī)反電動勢（Ke）

示波器探頭接一相，地接電機(jī)另外兩相任意一相,，轉(zhuǎn)動電機(jī)測出反電動勢波形,，取中間一個(gè)波形，測量其峰峰值和頻率,。

計(jì)算公式如下：

（1）P為極對數(shù)

（2）Vpp為峰峰值

（3）f為頻率,。

5.電機(jī)霍爾安裝角度

霍爾傳感器是可以識別轉(zhuǎn)子磁場極性的傳感裝置；霍爾傳感器根據(jù)其面對的磁極,，輸出邏輯電平0或1,，因此霍爾傳感器必須安裝在轉(zhuǎn)子上。 

通常在三相永磁電機(jī)中安裝三個(gè)霍爾傳感器,，用來反饋轉(zhuǎn)子位置信息,。他們通常間隔120度或者60度。

下圖是間隔60度和120度安裝的霍爾傳感器輸出的典型波形,。需要注意是,，下圖是一個(gè)周期的（即一對磁極電機(jī)轉(zhuǎn)動一個(gè)周期）。

    間隔60度和120度安裝的霍爾傳感器輸出波形

由于霍爾傳感器測得的轉(zhuǎn)子位置是絕對的,，不需要對轉(zhuǎn)子預(yù)定位,。然而,，特別要注意是當(dāng)傳感器連接到微控制器輸入時(shí)，需要進(jìn)行預(yù)定位,。

這個(gè)軟件庫假定的條件是正向轉(zhuǎn)動是正序三相供給電機(jī)的時(shí)候轉(zhuǎn)動方向,。在這種情況下為了保證正常工作。軟件庫要求間隔60度和120度間隔安裝的霍爾傳感器以上圖所示順序進(jìn)行信號傳輸,。

基于這些原因,，當(dāng)安裝有霍爾傳感器的永磁電機(jī)與你的板子相連采取以下建議：

（1）按假定的方向手動轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)子，并觀察引起的三相電動機(jī)的B-emf,。為此,，如果真正的中性點(diǎn)不可用，可通過三個(gè)電阻器的方法重新確立中性點(diǎn),。

（2）按照正序?qū)㈦姍C(jī)連接到硬件,。讓A相，B相和C相成為由TIM1_CH1,TIM1_CH2和TIM1_CH3各自驅(qū)動的電機(jī),。

（3）按照假定的方向手動轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)子,，觀察三個(gè)霍爾傳感器輸出（H1,H2和H3），并通過通道1,2,和3分別與對應(yīng)的定時(shí)器連接,，確保如上圖所示,。