定義夾取與放置的坐標(biāo),，選中Product，將其轉(zhuǎn)換為可編輯狀態(tài)（Modeling→Set Modeling Scope）,，添加以下兩個(gè)坐標(biāo),，分別命名為Pick、Place1,；如圖4

圖4

選中機(jī)器人,，點(diǎn)擊菜單欄Operations→New Operation→New Pick and Place Operation,；如圖5

圖5

彈出New Pick and Place Operation對(duì)話框中，選擇對(duì)應(yīng)的工具和座標(biāo),。點(diǎn)擊OK完成,；如圖6

圖6

播放路徑觀察模擬情況。發(fā)現(xiàn)多處地方發(fā)生碰撞,。然后Pick and Place的動(dòng)作進(jìn)行優(yōu)化,，在Operation Tree中選在Pick點(diǎn)，在菜單欄選擇Operations→Path Editing→Add Location Before,；如圖7 

圖7

圖8

重復(fù)操作,，在Pick點(diǎn)后添加一個(gè)點(diǎn),，Place點(diǎn)前后各添加一個(gè)點(diǎn)。（添加完成后,，機(jī)器人處于運(yùn)動(dòng)點(diǎn),，可以按鍵盤Home鍵使其回到原位。）再次進(jìn)行模擬運(yùn)行,，觀察操作,。將第二個(gè)產(chǎn)品放置到Place2點(diǎn)，完成Place2點(diǎn)的放置后,，按鍵盤Home鍵,，將機(jī)器人返回原位，然后在Operation Tree中選擇最后一個(gè)座標(biāo)點(diǎn),，然后在菜單欄中選擇Operations→Path Editing→Add Current Location,；如圖9