隨著工業(yè)自動化的普及和發(fā)展,，焊接機器人的應(yīng)用也逐漸普及，主要是在汽車,，電子,，機械等領(lǐng)域的焊接，焊接機器人組成一個小型流水線可以更好地節(jié)約能源和提高生產(chǎn)效率,，那么在使用過程中會或多或少的存在很多問題,。

 1．常見焊接機器人缺陷分析及解決措施

　　機器人焊接采用的是富氬混合氣體保護焊,，焊接過程中常見的焊接缺陷一般有焊偏,、咬邊、氣孔等幾種,，具體分析如下：

　?。?）出現(xiàn)焊偏可能為焊接的位置不正確或焊槍尋找時出現(xiàn)問題。這時,，要考慮TCP（焊槍中心點位置）是否準確,，并加以調(diào)整。如果您購買的是新機,，一般不會出現(xiàn)焊接機器人的質(zhì)量問題,，此時您需要檢查的焊槍頭部的常見易損件是否需要更換，比如導(dǎo)電嘴等,。

　?。?）出現(xiàn)咬邊可能為焊接參數(shù)選擇不當、焊槍角度或焊槍位置不對,，可適當調(diào)整功率的大小來改變焊接參數(shù),，調(diào)整焊槍的姿態(tài)以及焊槍與工件的相對位置，也可能存在的問題是沒有及時更換機器人焊槍常規(guī)如導(dǎo)電嘴,、連接桿之類的易損件,。

　　（3）出現(xiàn)氣孔可能為氣體保護差,、工件的底漆太厚或者保護氣不夠干燥,，進行相應(yīng)的調(diào)整就可以處理，此時還要考慮更換機器人焊槍的保護套等問題。

　?。?）飛濺過多可能為焊接參數(shù)選擇不當,、氣體組分原因或焊絲外伸長度太長，可適當調(diào)整功率的大小來改變焊接參數(shù),，調(diào)節(jié)氣體配比儀來調(diào)整混合氣體比例,，調(diào)整焊槍與工件的相對位置。

　?。?）焊縫結(jié)尾處冷卻后形成一弧坑,，編程時在工作步中添加埋弧坑功能，可以將其填滿,，需要根據(jù)實際的焊接工藝要求,，實時調(diào)整參數(shù)等問題。

２．常見焊接機器人故障分析與處理

　　在焊接機器人常見操作過程中也會存在下面的現(xiàn)象,，常見的有以下幾種：

　?。?）發(fā)生撞槍?？赡苁怯捎诠ぜM裝發(fā)生偏差或焊槍的TCP不準確,，可檢查裝配情況或修正焊槍TCP。

　?。?）出現(xiàn)電弧故障,，不能引弧?？赡苁怯捎诤附z沒有接觸到工件或工藝參數(shù)太小,，可手動送絲，調(diào)整焊槍與焊縫的距離,，或者適當調(diào)節(jié)工藝參數(shù),。

　　（3）保護氣監(jiān)控報警,。冷卻水或保護氣供給存有故障,，檢查冷卻水或保護氣管路。

        此處需要說明的,，對于后期焊接機器人的使用效果,，首先，前期設(shè)備的配置質(zhì)量很關(guān)鍵,；其次,，就看此機器人集成商是否在焊接行業(yè)內(nèi)積累了較多的案例經(jīng)驗等；再次就是客戶與廠家 的配合程度很關(guān)鍵,，廠家的調(diào)試人員的水平等問題,；最后就是用戶方機器人操作人員的技術(shù)水平和責任心等問題，，都會影響設(shè)備的使用問題,。

　　３．焊接機器人應(yīng)用前道,，對于焊接工件的整體要求等

　　前道工件質(zhì)量影響后期焊接機器人焊接質(zhì)量

　　作為示教一再現(xiàn)式機器人，要求工件的裝配質(zhì)量和精度必須有較好的一致性,。

　　應(yīng)用焊接機器人應(yīng)嚴格控制零件的制備質(zhì)量,，提高焊件裝配精度。零件表面質(zhì)量,、坡口尺寸和裝配精度將影響焊縫跟蹤效果,。

　　可以從以下幾方面來提高零件制備質(zhì)量和焊件裝配精度。

　?。?）編制焊接機器人專用的焊接工藝,，對零件尺寸、焊縫坡口,、裝配尺寸進行嚴格的工藝規(guī)定,。一般零件和坡口尺寸公差控制在±0．8mm，裝配尺寸誤差控制在±1．5mm以內(nèi),，焊縫出現(xiàn)氣孔和咬邊等焊接缺陷機率可大幅度降低,。

　　（2）采用精度較高的裝配工裝以提高焊件的裝配精度,。

　?。?）焊縫應(yīng)清洗干凈,，無油污,、鐵銹、焊渣,、割渣等雜物,，允許有可焊性底漆。否則,，將影響引弧成功率,。定位焊由焊條焊改為氣體保護焊，同時對點焊部位進行打磨,，避免因定位焊殘留的渣殼或氣孔,，從而避免電弧的不穩(wěn)甚至飛濺的產(chǎn)生。

　　對于焊接機器人焊絲的要求

　　機器人根據(jù)需要可選用桶裝或盤裝焊絲,。為了減少更換焊絲的頻率,，機器人應(yīng)選用桶裝焊絲，但由于采用桶裝焊絲,，送絲軟管很長,，阻力大，對焊絲的挺度等質(zhì)量要求較高。當采用鍍銅質(zhì)量稍差的焊絲時,，焊絲表面的鍍銅因摩擦脫落會造成導(dǎo)管內(nèi)容積減小,，高速送絲時阻力加大，焊絲不能平滑送出,，產(chǎn)生抖動,，使電弧不穩(wěn)，影響焊縫質(zhì)量,。嚴重時,，出現(xiàn)卡死現(xiàn)象，使機器人停機,，故要及時清理焊絲導(dǎo)管,。

　　編程技巧

　　（1）選擇合理的焊接順序,。以減小焊接變形,、焊槍行走路徑長度來制定焊接順序。

　?。?）焊槍空間過渡要求移動軌跡較短,、平滑、安全,。

　?。?）優(yōu)化焊接參數(shù)。為了獲得最佳的焊接參數(shù),，制作工作試件進行焊接試驗和工藝評定,。

　　（4）合理的變位機位置,、焊槍姿態(tài),、焊槍相對接頭的位置。工件在變位機上固定之后,，若焊縫不是理想的位置與角度,，就要求編程時不斷調(diào)整變位機，使得焊接的焊縫按照焊接順序逐次達到水平位置,，同時,，要不斷調(diào)整機器人各軸位置，合理地確定焊槍相對接頭的位置,、角度與焊絲伸出長度,。工件的位置確定之后，焊槍相對接頭的位置通過編程者的雙眼觀察,，難度較大,。這就要求編程者善于總結(jié)積累經(jīng)驗,。

　　（5）及時插入清槍程序,。編寫一定長度的焊接程序后,，應(yīng)及時插入清槍程序，可以防止焊接飛濺堵塞焊接噴嘴和導(dǎo)電嘴,，保證焊槍的清潔,，提高噴嘴的壽命，確?？煽恳?、減少焊接飛濺。

　?。?）編制程序一般不能一步到位,，要在機器人焊接過程中不斷檢驗和修改程序，調(diào)整焊接參數(shù)及焊槍姿態(tài)等,，才會形成一個好程序,。

　　用戶方管理及技術(shù)團隊人才積累

　　高素質(zhì)的管理人員、技術(shù)人員和操作人員是機器人充分發(fā)揮效率的必要條件,。一個企業(yè)焊接機器人使用的好壞,，很大程度在于人，因此要保證有一支穩(wěn)定的工作隊伍對于后期焊接機器人使用好壞很關(guān)鍵,。

下方高質(zhì)量焊接機器人焊接過程：