MBD設(shè)計中需要多重驗證，包括算法驗證等等,，以下是經(jīng)常聽到的一些測試（in the loop）

不是所有的in-the-loop都得做,，但是建議不省略SIL環(huán)節(jié)

  1）MIL，模型在環(huán)測試,，在Simulink環(huán)境里,，除建立控制器模型之外，還需要建立被控對象模型,，將控制器和被控對象連接起來并形成閉環(huán),，讓控制器去控制被控對象。是否一定要做這個In-the-Loop 呢,？或者說,，是否一定要有被控對象模型呢？其實不一定,，這取決于模型驗證的可能方式,。在不少應(yīng)用里，控制器模型的輸出是開關(guān)量,，工程師可以很方便的通過設(shè)定輸入并給出期望輸出,，這樣的情況，被控對象是沒必要的,，比如,，汽車電子里面的車身控制，控制一個燈的開或者關(guān),， 只需要知道輸出是ON或者OFF即可,，沒必要去做一個燈泡的模型放到Simulink里。

2）SIL,，軟件在環(huán)測試,，軟件在環(huán)測試，應(yīng)該說是從模型在環(huán)測試引申過來的，區(qū)別只是把控制器的模型換成了由控制器模型生成的C代碼編譯成的S-function,，SIL的目的是為了驗證生成的代碼和模型在功能上是否一致,，或者說驗證生成的代碼和模型在功能上是否等效。驗證等效性,，是否一定需要被控對象模型,？

不必要，既然驗證生成的代碼和模型的一致性,，那只需要給生成代碼和用于代碼生成的模型相同的輸入,，比較它們在相同的輸入條件下，輸出是否一致即可,。

3）PIL,，PIL 有兩個目的，

一是為了等效性驗證,。

PILS需要Simulink模型和目標(biāo)硬件協(xié)同工作,。將生成的嵌入式C代碼編譯為目標(biāo)文件下載到目標(biāo)硬件，硬件與PC進行硬件通信方式連接,，建立Simulink和硬件開發(fā)板上MCU之間的通信通路。Simulink信號源提供信號輸入,，經(jīng)過串口傳遞給目標(biāo)硬件,，經(jīng)過MCU計算之后通過串口傳回Simulink模型，并與MIL模型的仿真結(jié)果進行比較,，比較二者相同參數(shù),，同步計算的輸出是否相同。

二是為了測量模型生成的代碼在目標(biāo)處理器上的運行時間,。有關(guān)運行時間的測量,，如果你選擇的處理器足夠強大，或者你非常把握目標(biāo)代碼的運行不會超限,，那么PIL的意義就要打折扣了,。

4）HIL測試的目的是為了驗證控制器的，HIL過程中,，會把被控對象的模型生成C代碼并編譯成可執(zhí)行的文件放到工控機上運行,，以便工控機替代真實的被控對象，然后把控制器和工控機連接起來,，實現(xiàn)閉環(huán)控制,，從控制器的角度上看，就相當(dāng)于工作到實際控制系統(tǒng)之中,。HIL 經(jīng)常被用于以下幾種情形：
a）被控對象非常昂貴,，如果控制器不成熟會導(dǎo)致被控對象的損害；
b）被控對象失效會危及人身安全；
c）開發(fā)過程中,，先開發(fā)出了控制器,，而被控對象還沒有開發(fā)出來。

HILS提供一個平臺,，能夠?qū)⒏鞣N復(fù)雜的被控對象以數(shù)學(xué)的表示方法作為動態(tài)系統(tǒng)追加到測試環(huán)境中,，，他能夠很好的仿真被控對象,，這些被仿真的被控對象通過傳感器等設(shè)備作為接口,，將控制系統(tǒng)MCU與被控對象的HIL平臺連接起來，進行實時仿真,。