1.控制要求

1)由臺(tái)達(dá) PLC 和臺(tái)達(dá)伺服組成一個(gè)簡(jiǎn)單的定位控制演示系統(tǒng),。通過(guò) PLC 發(fā)送脈沖控制伺服,，實(shí)現(xiàn)原點(diǎn)回歸、相對(duì)定位和絕對(duì)定位功能的演示,。

2)監(jiān)控畫(huà)面：原點(diǎn)回歸,、相對(duì)定位、絕對(duì)定位,。

2.PLC元件說(shuō)明

3.伺服驅(qū)動(dòng)器參數(shù)必要設(shè)置

當(dāng)出現(xiàn)伺服因參數(shù)設(shè)置錯(cuò)亂而導(dǎo)致不能正常運(yùn)行時(shí),，可先設(shè)置 P2-08=10（回歸出廠值），重新上電后再按照上表進(jìn)行參數(shù)設(shè)置,。

5.PLC 與伺服驅(qū)動(dòng)器硬件接線圖

6.控制程序

7.程序說(shuō)明

當(dāng)伺服上電之后,，如無(wú)警報(bào)信號(hào)，X3=On,，此時(shí),，按下伺服啟動(dòng)開(kāi)關(guān)，M10=On,，伺服啟動(dòng),。

按下原點(diǎn)回歸開(kāi)關(guān)時(shí)，M0=On,，伺服執(zhí)行原點(diǎn)回歸動(dòng)作,，當(dāng) DOG 信號(hào) X2 由 Off→On 變化時(shí)，伺服以 5KHZ 的速度回歸原點(diǎn),，當(dāng)DOG 信號(hào)由 On→Off 變化時(shí),，伺服電機(jī)立即停止運(yùn)轉(zhuǎn)，回歸原點(diǎn)完成,。

按下正轉(zhuǎn) 10 圈開(kāi)關(guān),，M1=On，伺服電機(jī)執(zhí)行相對(duì)定位動(dòng)作,，伺服電機(jī)正方向旋轉(zhuǎn) 10 圈后停止運(yùn)轉(zhuǎn),。

按下正轉(zhuǎn) 10 圈開(kāi)關(guān)，M2=On,，伺服電機(jī)執(zhí)行相對(duì)定位動(dòng)作,，伺服電機(jī)反方向旋轉(zhuǎn) 10 圈后停止運(yùn)轉(zhuǎn)。

按下坐標(biāo) 400000 開(kāi)關(guān),，M3=On,，伺服電機(jī)執(zhí)行絕對(duì)定位動(dòng)作，到達(dá)絕對(duì)目標(biāo)位置 400,，000處后停止,。

按下坐標(biāo)-50000 開(kāi)關(guān),，M4=On，伺服電機(jī)執(zhí)行絕對(duì)定位動(dòng)作,，到達(dá)絕對(duì)目標(biāo)位置-50,，000處后停止。

若工作物碰觸到正向極限傳感器時(shí),，X0=On,，Y10=On，伺服電機(jī)禁止正轉(zhuǎn),，且伺服異常報(bào)警（M24=On）,。

若工作物碰觸到反向極限傳感器時(shí)，X1=On,，Y11=On,，伺服電機(jī)禁止正轉(zhuǎn)，且伺服異常報(bào)警（M24=On）,。

當(dāng)出現(xiàn)伺服異常報(bào)警后,，按下伺服異常復(fù)位開(kāi)關(guān)，M11=On,，伺服異常報(bào)警信息解除，警報(bào)解除之后,，伺服才能繼續(xù)執(zhí)行原點(diǎn)回歸和定位的動(dòng)作,。

按下 PLC 脈沖暫停輸出開(kāi)關(guān)，M12=On,，PLC 暫停輸出脈沖,，脈沖輸出個(gè)數(shù)會(huì)保持在寄存器內(nèi)，當(dāng) M12=Off 時(shí),，會(huì)在原來(lái)輸出個(gè)數(shù)基礎(chǔ)上,，繼續(xù)輸出未完成的脈沖。

按下伺服緊急停止開(kāi)關(guān)時(shí),，M13=On,，伺服立即停止運(yùn)轉(zhuǎn)，當(dāng) M13=Off 時(shí),，即使定位距離尚未完成,，不同于 PLC 脈沖暫停輸出，伺服將不會(huì)繼續(xù)跑完未完成的距離,。

程序中使用 M1346 的目的是保證伺服完成原點(diǎn)回歸動(dòng)作時(shí),，自動(dòng)控制 Y4 輸出一個(gè) 20ms 的伺服脈沖計(jì)數(shù)寄存器清零信號(hào)，使伺服面板顯示的數(shù)值為0（對(duì)應(yīng)伺服P0-02參數(shù)需設(shè)置為0）,。

程序中使用 M1029 來(lái)復(fù)位 M0~M4,，保證一個(gè)定位動(dòng)作完成（M1029=On）,，該定位指令的執(zhí)行條件變?yōu)?Off，保證下一次按下定位執(zhí)行相關(guān)開(kāi)關(guān)時(shí)定位動(dòng)作能正確執(zhí)行,。

組件說(shuō)明中作為開(kāi)關(guān)及伺服狀態(tài)顯示的 M 裝置可利用臺(tái)達(dá) DOP-A 人機(jī)界面來(lái)設(shè)計(jì),，或利用WPLSoft 來(lái)設(shè)定。