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本文討論的內(nèi)容有以下幾個(gè)方面： 掌握永磁同步電機(jī)的成熟控制方法和開發(fā)內(nèi)容后如何轉(zhuǎn)型,。 永磁同步電機(jī)初始角設(shè)置的問題,。 永磁同步電機(jī)控制的建模問題討論，如模型仿真慢,、聯(lián)合仿真問題,、PI控制問題等。 無位置傳感器永磁同步電機(jī)控制方法和問題的討論,。 采用旋轉(zhuǎn)高頻注入法的PMSM無位置傳感器simulink模型的問題討論。
第一個(gè)問題“掌握永磁同步電機(jī)的成熟控制方法和開發(fā)內(nèi)容后如何轉(zhuǎn)型”討論如下：?? songwanjie ?這幾年做得永磁同步電機(jī)控制開發(fā)的事情:
(1)仿真：連續(xù)simulink+線性電機(jī)模型仿真,，離散模型+線性電機(jī)+線性電機(jī)模型,，q格式離散模型+線性電機(jī)模型，simplorer+ansoft+無位置開環(huán)和閉環(huán)q格式仿真，模擬實(shí)際電機(jī)的線性電機(jī)模型建立,，matlabgui+simulink仿真,。都是無位置開環(huán)切閉環(huán)模式，各種仿真變著花樣玩,，ekf,，hfi，pll,，atan,，磁連觀測，擴(kuò)展反電視等各種無位置仿真,。仿真和實(shí)際跑板子其實(shí)只要電流采樣底層做得好,，過調(diào)制出得來都可以和仿真對(duì)的上。 (2)電機(jī)參數(shù)識(shí)別,，通過變頻器激勵(lì)與響應(yīng)實(shí)現(xiàn),，其余的表示不靠譜，可以在電機(jī)啟動(dòng)前10s內(nèi)辨識(shí)出來,。沒啥用,。
(3) 控制性能優(yōu)化，6次諧波自適應(yīng)陷波濾波,，sogi等手段,。
(4) 壓縮機(jī)驅(qū)動(dòng)自動(dòng)力矩補(bǔ)償。
(5) svpwm簡單快速實(shí)現(xiàn)與單電阻采樣結(jié)合研究,。
(6) 各種各樣電機(jī)調(diào)試與性能測試,，我調(diào)試的電機(jī)型號(hào)應(yīng)該有上千款了，僅限于10w-20kw永磁同步電機(jī),，?都快調(diào)試吐了,，測試電機(jī)單體性能，帶變頻器運(yùn)行極限測試,。
現(xiàn)在不知道方向,，也不知道怎么走?走mpc？無電解,？
相由心生 我覺得樓主可以去做做汽車驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)找找存在感,。 陳四川 和樓主經(jīng)歷有些相似，說說我認(rèn)為的出路吧： (1)如果真的喜歡做技術(shù),，可以在工作中找些技術(shù)的挑戰(zhàn),，給自己一些新鮮感。 (2)不要一直做電機(jī)控制的底層,，沒有太大出路,，而且很容易被替代（因?yàn)槔习蹇床坏侥愕呐１浦帲瑧?yīng)該往上做應(yīng)用和行業(yè)，只有對(duì)行業(yè)應(yīng)用理解更深了,，才能指導(dǎo)電機(jī)控制,。 (3)換行業(yè)，把自己積累的知識(shí),，在一個(gè)新的領(lǐng)域里面發(fā)揮作用,，比如從家電換到變頻或者車輛驅(qū)動(dòng)。 第二個(gè)問題“永磁同步電機(jī)初始角設(shè)置的問題”討論如下： 夢君簫城 我們知道對(duì)于永磁同步電機(jī)初始角設(shè)置：與轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)同步的激勵(lì)使永磁體產(chǎn)生的磁通是最大的,，則使永磁體磁化方向d軸旋轉(zhuǎn)一個(gè)初始角度,，使d軸指向A+與A-的中心線。
那么問題是初始角是一個(gè)定值嗎,？初始角與電機(jī)轉(zhuǎn)矩有什么關(guān)系,？ 敦敦 是d軸與A相軸線重合，可以通過計(jì)算空載反電勢時(shí)A相磁鏈最大來確定D軸,。 夢君簫城 這也是好辦法,，但問題是，假設(shè)初始角應(yīng)該是30度,，那么我們現(xiàn)在把它設(shè)為37.5度或是其他接近30度左右,，以降低模型在確定Thet角下的額定轉(zhuǎn)矩，那么這個(gè)電機(jī)額定轉(zhuǎn)矩工作狀態(tài)下穩(wěn)定嗎,？,？？這樣說吧,！假設(shè)設(shè)計(jì)的永磁同步電機(jī)初始角應(yīng)該設(shè)為30,，但是初始角設(shè)為30度時(shí)電機(jī)的轉(zhuǎn)矩過大，而電機(jī)的Thet角（功率角）一般在10—20度,，那么在確定Theta角的情況下,，能否改變一下初始角以降低轉(zhuǎn)矩？,？ bldc菜鳥 電機(jī)控制的調(diào)試?yán)锍齾s方波驅(qū)動(dòng),，基本都會(huì)有一個(gè)類似于超前角的變量，該變量非常重要,，直接影響速度,，效率和抖動(dòng)性。改變該角可以降低輸出轉(zhuǎn)矩,，但可能會(huì)帶來其他問題,。 夢君簫城 就是說假設(shè)初始角應(yīng)該是30，也可以設(shè)置為其他接近與30度,，如37.5度,，在實(shí)際運(yùn)行中會(huì)出現(xiàn)一些問題,，但請問，可以穩(wěn)定運(yùn)行嗎,？？能否輸出額定轉(zhuǎn)矩嗎,？,？ 254339861 一個(gè)最簡單的方法就是初始角設(shè)置0，仿真A相反電勢,，看A相反電勢過零點(diǎn)的位置換算成角度就是初始角了,。 夢君簫城 果然是好方法，不過我的疑問是：假設(shè)按照你的方法初始角確定了,，那么還能不能改變一下初始角,？或者說初始角對(duì)每一個(gè)永磁同步電機(jī)來說就是一個(gè)確定值不能修改？,？,？ 254339861 只要你模型d軸與A相軸線重合就可以了，建模的人為對(duì)齊就不用設(shè)置初始角了,。 夢君簫城 旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)子使d軸指向A+與A-的中心線,，就找到了初始角！但是對(duì)模型的初始角修改一下之后,，在同樣Thet角下,，轉(zhuǎn)矩下降好多！現(xiàn)在問題是在在修改初始角之后輸出轉(zhuǎn)矩能夠穩(wěn)定嗎,？這個(gè)輸出轉(zhuǎn)矩應(yīng)該是與負(fù)載大小有關(guān)! kxllost 初始角就是為了給個(gè)參考點(diǎn),，這時(shí)候仿真出來的A相（假定）空載反電勢初始相位有個(gè)值，然后加載電流或電壓的時(shí)候才能確定加載的內(nèi)功率角或功率角,，一般給定的初始角是為了使得A相（假定）空載反電勢初始相位為0,，這時(shí)候的內(nèi)功率角或功率角就一目了然了。 夢君簫城 謝謝你的回復(fù),！你的意思是設(shè)定的初始角只是個(gè)參考點(diǎn),，使空載A相（假設(shè)）反電勢初始相位為0，那么假設(shè)模型初始角應(yīng)該是30度,，但是現(xiàn)在修改為了37.5度,，那么模型在同一功率角下輸出轉(zhuǎn)矩能夠穩(wěn)定嗎？還是說轉(zhuǎn)矩的輸出只與負(fù)載有關(guān),？,？ kxllost 如果按你的意思修改初始相位角的話，你在加載的時(shí)候的角度（電壓的攻角或電流的內(nèi)攻角）就不是實(shí)際的攻角或內(nèi)攻角了,，應(yīng)該在減去你模型仿真得到的A相的初始相位角,，這時(shí)候輸出的轉(zhuǎn)矩是穩(wěn)定的,，但是轉(zhuǎn)矩的大小與A相反電勢為0的時(shí)候輸出的轉(zhuǎn)矩大小不同；如果你用外電路仿真模型或者在motionsetup里設(shè)定了負(fù)載大小以后,，輸出的轉(zhuǎn)矩或其它參數(shù)與這個(gè)初始相位角就沒關(guān)系了,，所以得看你的仿真工況是什么了。 夢君簫城 你說的對(duì),，修改后的初始角與原來A相反電勢為0對(duì)應(yīng)的初始角,，他們對(duì)應(yīng)的輸出轉(zhuǎn)矩一定會(huì)變化的，且修改后的初始角中設(shè)定的功率角不是真正的模型功率角,；至于設(shè)定負(fù)載我還沒嘗試過,，不過我覺得你說的應(yīng)該是對(duì)的。
其實(shí)我剛開始主要是對(duì)修改初始角后模型輸出轉(zhuǎn)矩穩(wěn)定性有疑問,，按照你的說法現(xiàn)在轉(zhuǎn)矩應(yīng)該是穩(wěn)定的,！那么對(duì)于一個(gè)永磁同步電機(jī)模型，峰值轉(zhuǎn)矩可以達(dá)到,，但是要求的額定轉(zhuǎn)矩卻過大,，當(dāng)修改模型之后達(dá)到要求的額定轉(zhuǎn)矩時(shí)，峰值轉(zhuǎn)矩卻達(dá)不到,，敢問你覺得應(yīng)該從方面修改模型,？？或是我修改模型的思路有問題,？,？？ 謝謝的你回復(fù),。 zerolunke 我不是很理解LZ想表達(dá)什么,，對(duì)于PMSM來說，定義好了初始位置角使得A相和d軸重合后,，電機(jī)才能進(jìn)行精確的矢量控制,，如果初始位置角有誤差，則clarke/park變換后的dq分量就不再是嚴(yán)格的勵(lì)磁分量和力矩分量了,，這會(huì)影響FOC的控制效果,，把dq（假）向dq（真）投影就能看出來。 LSG8059 實(shí)際上要對(duì)電機(jī)的物理過程有個(gè)了解才好說明這個(gè)數(shù)學(xué)模型,，看氣隙主磁通的變化： (1)隨著負(fù)載的變化,，磁力線將由空載的徑向逐漸變斜（就像拉馬車，空車時(shí)候車夫基本直立就可以拉動(dòng),，可是重載時(shí)候,，身子必須前傾才可），所以初始角要跟著變化才能在單位電流產(chǎn)生最大的轉(zhuǎn)矩,。 (2)有幾個(gè)累計(jì)誤差存在,，施加電壓產(chǎn)生電流（功率因數(shù)角）,，安匝數(shù)產(chǎn)生磁通（滯后角）。 (3)所以很多場合是采用標(biāo)定的方法來決定初始角玖很有意義了,，用實(shí)驗(yàn)的方法在不同的負(fù)載段,，改變初始角測取有限的數(shù)據(jù)，再用曲線擬合就可以了,。
第三個(gè)問題“永磁同步電機(jī)控制的建模問題討論,，如模型仿真慢、聯(lián)合仿真問題,、PI控制問題等”討論如下： dayeway 樓主，我想問一個(gè)最最基礎(chǔ)的問題,，在普通pi控制中加入模糊控制以后,，matlab仿真極慢，但是同樣的模糊算法換到另一個(gè)更簡單的二階系統(tǒng)中,，仿真速度也很快,，感覺應(yīng)該不是模糊算法的問題吧，ode45 ode23還有固定步長的仿真試了都很慢,。 songwanjie 我使用固定步長,，編譯成EXE，用m文件調(diào)用exe,，可能比較快一些,，但是要提前再mdl中輸出紫己想要的變量。 stevenforest 剛接觸無刷直流電機(jī),，在RM模塊中發(fā)現(xiàn)與永磁同步電機(jī)參數(shù)計(jì)算規(guī)律不是很一致,，能否請大神解答一下。 （1）在永磁同步電機(jī)中輸入額定轉(zhuǎn)速后是固定的,，結(jié)果清單中額定轉(zhuǎn)速與輸入一致,，但在無刷直流電機(jī)中，輸入的額定轉(zhuǎn)速貌似對(duì)結(jié)果并沒什么作用,，額定轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)矩是隨其他參數(shù)變化的,，circuit里也并沒有開關(guān)管的換向時(shí)間設(shè)置，無刷直流電機(jī)也是同步電機(jī),，為什么額定轉(zhuǎn)速不能由輸入控制,？ （2）在無刷直流電機(jī)輸出清單里并未找到空載反電動(dòng)勢參數(shù)（不過曲線里是有的），難道無刷直流電機(jī)設(shè)計(jì)思路和反電動(dòng)勢的重要性與永磁同步不同嗎,，RM反電動(dòng)勢的計(jì)算過程是怎樣的,？ 254339861 兩種控制方式不一樣的所有輸出量不一樣。
永磁同步是電流源控制模式,，電流源頻率定了,，當(dāng)然轉(zhuǎn)速也定了,，所有你看的永磁同步設(shè)置多少轉(zhuǎn)速計(jì)算出來也是多少轉(zhuǎn)速。
無刷電機(jī)是電壓源控制模式,，而且計(jì)算出來都是開環(huán)的,。性能由空載轉(zhuǎn)速，電阻,，電感決定你的電機(jī)轉(zhuǎn)速和功率,，所有不是你設(shè)置多少轉(zhuǎn)速計(jì)算出來多少轉(zhuǎn)，這種情況是你的空載轉(zhuǎn)速,，電阻,，電感設(shè)計(jì)不合理，導(dǎo)致到不了你要的額定轉(zhuǎn)速,。對(duì)于無刷電機(jī)反電勢就是空載轉(zhuǎn)速,，所有沒有這個(gè)輸出量。 stevenforest 原來是這樣如果額定轉(zhuǎn)速是由空載轉(zhuǎn)速和其他參數(shù)決定的那么在RM里它這個(gè)空載轉(zhuǎn)速是根據(jù)什么計(jì)算的,？而且我改變繞組匝數(shù),，轉(zhuǎn)速隨之改變了，反電動(dòng)勢卻好像在保持不變,，不知它是什么設(shè)計(jì)思路,，覺得與永磁同步電機(jī)不一致謝謝大神們的解答。 mawentao 沒用RM實(shí)際設(shè)計(jì)過無刷直流的,，但考慮到直流無刷一般都是表貼式的,，估計(jì)rm算出的性能精度也不差（齒槽轉(zhuǎn)矩之類的精度就不知道了）。
RM中也有關(guān)于開關(guān)時(shí)間的設(shè)置,，就是在CIRCUIT里有個(gè)叫什么angle的參數(shù),，那個(gè)可以控制觸發(fā)角和弱磁控制之類的。生成的2d外電路中開關(guān)出發(fā)脈沖是個(gè)位置函數(shù),，基本就是經(jīng)典理論的電路實(shí)現(xiàn)了,。
之所以說跟實(shí)際不符合是因?yàn)閷?shí)際無刷電機(jī)跟常規(guī)有刷或感應(yīng)輸入電壓自己就會(huì)轉(zhuǎn)不同，直流無刷需要控制電路控制,，輸入電壓指的是輸入控制器的電壓,，跟電機(jī)的實(shí)際輸入電壓是不同的，通過PWM控制開關(guān)器件導(dǎo)通和關(guān)斷,，來控制電機(jī)實(shí)際輸入的電流,，進(jìn)而控制轉(zhuǎn)矩。比如我想在1000RPM得到2NM的轉(zhuǎn)矩和1000rpm得到10NM的轉(zhuǎn)矩輸入電機(jī)的電流和電壓是不同的,，控制器是通過控制開關(guān)導(dǎo)通與關(guān)斷（高頻的）來控制電壓進(jìn)而控制電流進(jìn)而控制轉(zhuǎn)矩,，不知道我這么說有沒有誤導(dǎo)你。 
517246585 電動(dòng)汽車上,，弱磁控制一般不用PI調(diào)節(jié),，聽說直接用標(biāo)定的方法去做,，求教大神該怎么標(biāo)定啊,？ 開關(guān)磁阻 弱磁曲線簇查表法,，表格很重要，一般都是幾萬個(gè)點(diǎn),。 相伴一生 這個(gè)表格應(yīng)該是根據(jù)母線電壓和轉(zhuǎn)速做出來的,。如果在控制上，每個(gè)載波都需要去查表,，這個(gè)對(duì)處理器的FLASh容量和處理速度要求要比較高吧,？ 機(jī)靈木瓜 幾萬個(gè)點(diǎn)不至于，一般價(jià)格沒那么細(xì),，都是插值的,。 小北斗 實(shí)際基本都是標(biāo)定，更好用,。 晨會(huì) 我們在推算PARK,CLARKE變換，以及SVPWM的時(shí)候,，都是認(rèn)為電機(jī)ABC三相繞組在空間相隔120°,，如果這時(shí)候極對(duì)數(shù)不是1，那ABC三相繞組在空間還是相隔120°嗎,，如果不是120°的話,，那之前個(gè)各種變換還有效嗎？ stevenforest 有效,，120°是電流在時(shí)間上經(jīng)過的角度,。 晨會(huì) 回復(fù)31 stevenforest“有效，120°是電流在時(shí)間上經(jīng)過的角度”,。可不可以這么理解,，變換后相位相差90°的a,b 與變換前相位相差120°的abc。兩種供電方式產(chǎn)生的磁場是相同的還有,，這樣的話,，park變換中的角度應(yīng)該是電角度而不是機(jī)械角度？ 晨會(huì) 120°可以理解為相位差嗎,，這樣的話park變換中的角度是否應(yīng)該為電角度而不是機(jī)械角度,。
因?yàn)槲抑翱匆恍┪墨I(xiàn)，講park變換的theta角是轉(zhuǎn)子測量的角度,，但是我在matlab做仿真的時(shí)候,，直接用機(jī)械角theta輸入到park變換模塊，總是出錯(cuò),，只有乘上極對(duì)數(shù)的時(shí)候才能得到理想的結(jié)果,。 歐陽慶 在任何時(shí)候?qū)?/span>3相繞組在空間的排列都是以電角度來說的,，電角度=極對(duì)數(shù)x機(jī)械角度。 喜鵲王子 id=0的控制,。 （1）仿真出來的電機(jī)轉(zhuǎn)速和角度怎么一直為負(fù),？穩(wěn)定了一段時(shí)間后，系統(tǒng)開始不穩(wěn)定,，不知是何原因,？ （2）如何仿真三相短路，加入fault模塊后,，將其A,B,C分別于電機(jī)A,B,C相連后,，仿真結(jié)果與不加時(shí)完全一樣？ khl303041 只了解第一個(gè)問題：估計(jì)是你模型當(dāng)中的電角度少加了一個(gè)pi/2,。 maza 應(yīng)該是要在電機(jī)給出的電角度基礎(chǔ)上減去一個(gè)PI/2,，好像是因?yàn)?/span>matlab定義的坐標(biāo)軸和我們使用的DQ坐標(biāo)軸不一樣引起的。 第四個(gè)問題“無位置傳感器永磁同步電機(jī)控制方法和問題的討論”的討論如下： 綠皮青蛙 我120度控制一個(gè)電機(jī),，要求轉(zhuǎn)速1800到6500調(diào)速,，但是我強(qiáng)制拖動(dòng)到了4000轉(zhuǎn)了，都一點(diǎn)反電動(dòng)勢都沒有,，我就曉得2個(gè)方法,，一種是在管子開的時(shí)候測端電壓，另外一種是管子關(guān)的時(shí)候測反電動(dòng)勢,，這兩種方法其實(shí)本質(zhì)上都是反電動(dòng)勢法,，但是現(xiàn)在一點(diǎn)反電動(dòng)勢都沒有。怎么確定位置呢,？怎么做呢,。有沒有什么可行的可以做成產(chǎn)品的方法啊。并且難度不是很大的,。 gyc198215 呵呵,。其實(shí)現(xiàn)在來說應(yīng)該是兩種基礎(chǔ)上發(fā)展而來。1.基于反電動(dòng)勢方法,，但是因?yàn)榈退倥c計(jì)算都與電機(jī)參數(shù)有關(guān),，所以不能在低速與0速應(yīng)用。2.電機(jī)凸極效應(yīng),，不涉及電機(jī)參數(shù),，加上電機(jī)基本都具有凸極效應(yīng)，所以在很多電機(jī)上,，在低速與高速都能應(yīng)用,。但是在高速時(shí)，因?yàn)橐饧蛹?lì)信號(hào)，且這個(gè)信號(hào)基本比電機(jī)運(yùn)行頻率要高,，所以高速時(shí)沒有辦法,。另外這種方法有電機(jī)的電磁聲也限制應(yīng)用。我見過一個(gè)產(chǎn)生做的非常好,，低速與0速都運(yùn)行,，但是有電磁聲。 綠皮青蛙 回復(fù)39 gyc198215 “呵呵,。其實(shí)現(xiàn)在來說應(yīng)該是兩種基礎(chǔ)上發(fā)展而來,。1.基于反電動(dòng)勢方法，但是因?yàn)榈退倥c計(jì)算都與電機(jī)參數(shù)有關(guān),，所以不能在低速與0速應(yīng)用,。2.電機(jī)凸極效應(yīng)，不涉及電機(jī)參數(shù),，加上電機(jī)基本都具有凸極效應(yīng),，所以在很多電機(jī)上，在低速與高速都能應(yīng)用,。但是在高速時(shí),，因?yàn)橐饧蛹?lì)信號(hào)，且這個(gè)信號(hào)基本比電機(jī)運(yùn)行頻率要高,，所以高速時(shí)沒有辦法,。另外這種方法有電機(jī)的電磁聲也限制應(yīng)用。我見過一個(gè)產(chǎn)生做的非常好,，低速與0速都運(yùn)行，但是有電磁聲”,。嘿嘿,，我當(dāng)時(shí)做120度雙環(huán)控制的時(shí)候就是看你的帖子了解的。我想問一個(gè)東西,。高頻電壓注入法是不是就是利用突極效應(yīng),？反電動(dòng)勢法是不是只有端電壓法和直接采AD這兩個(gè)方法？ buxk007 永磁同步電機(jī)無位置傳感器控制,如果客戶接反了UVW相序,有方法辨識(shí)嗎 Acoary_123123 我個(gè)人感覺這個(gè)貌似識(shí)別不了,，電機(jī)正反方向運(yùn)行時(shí)磁路會(huì)有一定的差異,，但差異很小，區(qū)分不開,。 第五個(gè)問題“采用旋轉(zhuǎn)高頻注入法的PMSM無位置傳感器simulink模型的問題討論”的討論如下： nemiwei 該模型基于matlab2011a,，在別人的基礎(chǔ)上改的，電機(jī)性能很勉強(qiáng),。注入頻率為500Hz,，給定轉(zhuǎn)速1000rpm，采樣頻率為100KHz。由于信號(hào)處理相關(guān)專業(yè)薄弱,，以致濾波器設(shè)計(jì)總不能滿足要求,，以致于外差后的誤差不能有效提取，鎖相環(huán)不起作用,，根本不能觀測初始角度,，其它更免談。 一樓中的附件有很多細(xì)節(jié)上的錯(cuò)誤?，F(xiàn)在提取信號(hào)還行,，采用數(shù)字鎖相環(huán)很勉強(qiáng)，采用隆貝格觀測調(diào)不出結(jié)果,，郁悶當(dāng)中...... 
圖中0.1s處加載5N阻力矩,。 把附件RHFJ_of_PMSM.rar改得差不多了,采用數(shù)字鎖相環(huán)的結(jié)果見附件，存在滯后的相位,。不知為什么采用隆貝格觀測器無法實(shí)現(xiàn),，觀測不到干擾力矩。我方法錯(cuò)了,？很希望同行指正,！ 
初始位置也能檢測。實(shí)際應(yīng)用還得用隆貝格觀測,，無相位滯后?。〔捎梅e分滑模試試,？ 
nemiwei 高頻注入的方法很多,。其中，旋轉(zhuǎn)電壓注入見一樓附件模型,，不過模型中有很多不當(dāng)之處?，F(xiàn)在基本上可以在零速下檢測初始角度，見附件,。只是隆貝格觀測傷透了我的matlab,，，,，,。能改好，基本上就會(huì)了,，共勉,、互勉！??！,。不過工程中，我得先使用成熟的滑模觀測技術(shù),，利用高速運(yùn)行下的反電動(dòng)勢,，馬上就上。 
xiaoxiao201005 回復(fù)44 nemiwei“高頻注入的方法很多,。其中,，旋轉(zhuǎn)電壓注入見一樓附件模型，不過模型中有很多不當(dāng)之處?，F(xiàn)在基本上可以在零速下檢測初始角度,，見附件。只是隆貝格觀測傷透了我的matlab,，,，，,。能改好,，基本上就會(huì)了，共勉,、互勉?。?！,。不過工程中，我得先使用成熟的滑模觀測技術(shù),，利用高速運(yùn)行下的反電動(dòng)勢,，馬上就上”。在實(shí)際產(chǎn)品中,，有高頻電壓和基波電壓兩種,，它們的幅值和頻率都不一樣例如：載波15khz，調(diào)制波（u=sin314t）,，高頻波（u=0.1sin6280t），調(diào)制波（u=sin314t）這種知道怎么實(shí)現(xiàn),，如果是疊加的（u=sin314t+0.1sin6280t）兩個(gè)幅值和頻率都不一樣,，用處理器怎么實(shí)現(xiàn)呢？ nemiwei 旋轉(zhuǎn)高頻注入的仿真基本上是實(shí)現(xiàn)了,閉環(huán)效果不好,不好意思拿出來.采用隆貝格觀測結(jié)果與14樓差不多,角度檢測在15樓的基礎(chǔ)上補(bǔ)償固定的角度,該角度是由分離混頻信號(hào)時(shí)濾波器造成的.當(dāng)然速度曲線也存在滯后,同時(shí)需要補(bǔ)償,速度存在波動(dòng),使因?yàn)檫€存在其它頻率成分,。
后續(xù)工程實(shí)踐中要在信號(hào)濾波和角度估計(jì)下功夫,。 nemiwei 截至此,我的旋轉(zhuǎn)高頻注入的位置檢測第一階段完畢,直接上圖.請同行指正,交流!!!高頻注入的性能可對(duì)比即知。 
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