經(jīng)過(guò)一天的討論,，我們大概的問(wèn)題確定在傳感器融合點(diǎn)上。問(wèn)題的焦點(diǎn)在：

前車目標(biāo)1和Van目標(biāo)2,，雷達(dá)主要針對(duì)牽扯目標(biāo)1,，視覺(jué)可以

猜測(cè) A）單目是識(shí)別到了兩個(gè)，但是整個(gè)融合算法在感知部分存在一些疑問(wèn),，判斷錯(cuò)了與Van目標(biāo)2的距離

如猜測(cè)A成立，則這里的問(wèn)題則主要出在ACC和AEB兩個(gè)之間的邏輯沖突

ACC保持勻速

AEB在ACC模式下,，不工作

如猜測(cè)A不成立則,，考慮B，單目和雷達(dá)識(shí)別到了Van,，但是因?yàn)榫嚯x不夠而無(wú)法有效制動(dòng),。

這個(gè)Case告一段落，歡迎大家提供有價(jià)值的看法和思考,。     

ENCAP做AEB的起因

• 2014年歐洲交通事故死亡人數(shù)大約為2.6萬(wàn)人,，其中47％是自行車、摩托車和行人,。

• AEB的進(jìn)入評(píng)級(jí),，主要是為了減少這些比汽車脆弱的道路使用者的死傷事故

• EuroNCAP分析了英國(guó)和德國(guó)的碰撞事故數(shù)據(jù)，發(fā)現(xiàn)配備有效AEB系統(tǒng)可以減少20%

左半部分主要是針對(duì)車,，右半部分主要針對(duì)人,，行人試驗(yàn)為

• 大人以5km/h穿過(guò)道路

• 大人以8km/h穿過(guò)道路

• 在視野四角內(nèi)，有小孩突然串出^o^

AEB在感知領(lǐng)域,，在早期階段其實(shí)一車為主,，所以主體是放在了感知車上

• Lidar 單短距離Lidar只能應(yīng)用在AEB City上

• 單目攝像頭這也是少數(shù)OEM的選擇，也是某M牛的地方

• Radar是傳統(tǒng)的方案

• 雙目：以斯巴魯為代表的

• 融合：這里有很多種融合辦法

細(xì)節(jié)一些我們?cè)俪闃右粯樱?/span>

1)77G Radar+單目 這個(gè)案子其實(shí)也不少,，這個(gè)是Delphi自己做的

2）Lidar +Camera

Conti和Velodyne一起做的整合,，這個(gè)東東一下子成了Toyota的首要選擇了

3）雙目+Radar

這個(gè)事，其實(shí)我們可以用Toyota的選擇來(lái)比較下區(qū)別

• Radar+單目：效果好

• Radar：效果一般

• Lidar+單目：效果好
  

因?yàn)橛性敿?xì)的日本車企的測(cè)試表

• 單Radar要做好,，需要對(duì)毫米波雷達(dá)本身提出較高要求,，Skyline這個(gè)案子比較特殊

• 單目攝像頭也可以得到不錯(cuò)的效果：評(píng)分單Radar類似
  

當(dāng)然更細(xì)致一些，我們需要根據(jù)每個(gè)參數(shù)去分析為啥分?jǐn)?shù)有差異化，主要還是速度區(qū)間的問(wèn)題

小結(jié)：

1）講到最后感覺(jué)和配菜差不多,，當(dāng)然實(shí)際的效果還需對(duì)感知的進(jìn)行細(xì)致的處理,，隨著老劇他們家的東西做到3000塊RMB甚至更低，整個(gè)菜的配法又不一樣了

2）短期的做法還是單目+Radar的做法更容易一些,，但是做不好,，就是如前面的案例一樣