Robot 為自動(dòng)化設(shè)備,，但在自動(dòng)化運(yùn)轉(zhuǎn)之前，必須先告訴Robot 要自動(dòng)完成哪些動(dòng)作,，透過「撰寫Robot 程序」可達(dá)到此目的,。

Robot 程序主要由「動(dòng)作指令」構(gòu)成，只要熟悉手動(dòng)操作Robot 的方式,，將Robot 移動(dòng)到欲記錄的位置,，即可在「教點(diǎn)」的同時(shí)完成動(dòng)作指令與Robot 程序。

這樣的方式有點(diǎn)像是用攝影機(jī)先把手動(dòng)操作,，Robot 的動(dòng)作拍下來(lái),，然后再拿來(lái)重復(fù)播放一樣。

拍攝動(dòng)作就是「教點(diǎn)」與「寫程序」，重復(fù)播放就是自動(dòng)化運(yùn)轉(zhuǎn),。

本單元將介紹如何撰寫簡(jiǎn)單的Robot 程序。

與許多計(jì)算機(jī)軟件一樣,，首先需要「開新檔案」，建立一個(gè)新的Robot 程序,。

按下進(jìn)入Robot 程序選擇一覽表,。

此時(shí)功能應(yīng)顯示為CREATE，若不是,，請(qǐng)按切F1~F5的功能鍵至下一列,，即可出現(xiàn)CREATE。

上圖畫面中,，的右方有「>」符號(hào),，代表F1~F5 功能鍵有其他功能可供換。按下CREATE 以建立一個(gè)新的Robot程序,，此時(shí)顯示以下畫面等待輸入程序名稱：

程序名稱有以下限制：

1. 不可與其他已存在的程序名稱相同,。

2. 由英文大寫字母、數(shù)字,、_(底線)組成,。

3. 共1～8 個(gè)字符。

4. 第1個(gè)字必須是英文字母,。

5. 中間不可有空格,。

請(qǐng)先將教示盤的開關(guān)切換到ON的位置，程序名稱輸入完成請(qǐng)按兩次,，進(jìn)入程序編輯畫面,。

出現(xiàn)此畫面代表新程序建立完成。

此時(shí)功能應(yīng)顯示為POINT,，若不是，請(qǐng)按切換F1~F5 的功能鍵至下一列,，即可出POINT,。

切換到手動(dòng)模式，將Robot 手動(dòng)移動(dòng)到需求的位置,。按下POINT,，將出現(xiàn)4 個(gè)選項(xiàng)。

雖然這些選項(xiàng)各有其不同意義,，但目前請(qǐng)任意選其中一個(gè),，例如選。

即可記錄現(xiàn)在Robot 的位置，并同時(shí)撰寫一行動(dòng)作指令,。如上圖,。接下來(lái)繼續(xù)手動(dòng)移動(dòng)Robot 到下一個(gè)位置，按下＋POINT,，即可記錄第2 個(gè)位置,，并撰寫第2行動(dòng)作指令。＋ POINT 代表上述4 個(gè)選項(xiàng)中,，沿用上次選擇的選項(xiàng),。如此重復(fù)進(jìn)行每一個(gè)位置的點(diǎn)位教導(dǎo)，即可完成如下的程序,。

此程序會(huì)使Robot 執(zhí)行如下的動(dòng)作,，從Robot現(xiàn)在位置移動(dòng)到第1 個(gè)記錄位置，然后移動(dòng)到第2個(gè)記錄位置,，再移動(dòng)到第3 個(gè)記錄位置,。

我們可以在撰寫Robot 程序的過程中,，隨時(shí)手動(dòng)測(cè)試此程序,。(不一定要整個(gè)程序完成后才測(cè)試)基于安全的考量，建議測(cè)試時(shí)將Robot 總速度Override 放慢,，或切換到T1 慢速教導(dǎo)模式,。測(cè)試時(shí)請(qǐng)先進(jìn)行STEP 單段狀態(tài)測(cè)試，按下鍵可切換狀態(tài)：

接著把光標(biāo)移到程序第一行,，也就是行號(hào)「1」為反白,。按下＋ ，即可進(jìn)行單段測(cè)試,，

也就是Robot 程序每次只執(zhí)行一行,。所謂的＋是指： 按著不放， 單擊放開,，即開始執(zhí)行程序動(dòng)作,，此時(shí)程序會(huì)進(jìn)入「運(yùn)轉(zhuǎn)中」的狀態(tài)。

程序執(zhí)行完畢時(shí),，即使不放開,，動(dòng)作也會(huì)停止。

若程序未執(zhí)行完成就放開,，則動(dòng)作暫停,，程序進(jìn)入PAUSED「暫停狀態(tài)」。

只單段執(zhí)行完某行程序,，也會(huì)進(jìn)入「暫停狀態(tài)」,。暫停狀態(tài)下，再次按下＋即可繼續(xù)執(zhí)行程序，例如把未完成的該行程序動(dòng)作做完,，或者繼續(xù)下一行程序,。程序全部執(zhí)行完成后，就不再出現(xiàn)暫停狀態(tài),，而是呈現(xiàn)ABORTED「已終止?fàn)顟B(tài)」,。

STEP 單段狀態(tài)測(cè)試沒有問題的話，按鍵切換為連續(xù)狀態(tài),，重新測(cè)試此程序連續(xù)動(dòng)作。

若連續(xù)測(cè)試也沒有問題,，則可以將Robot 總速度Override 調(diào)整為自動(dòng)生產(chǎn)時(shí)需要的速度,，并切換到T2 全速教導(dǎo)模式，繼續(xù)測(cè)試,。

接下來(lái)詳細(xì)說(shuō)明所謂動(dòng)作指令的意義。動(dòng)作指令除了程序行號(hào)之外分為四個(gè)部分：

動(dòng)作型式有下列三種：

•   ??J Joint 關(guān)節(jié)動(dòng)作

•   ??L Linear 直線動(dòng)作

•   ??C Circular 圓弧動(dòng)作

關(guān)節(jié)動(dòng)作J是指,，藉由6個(gè)關(guān)節(jié)各自獨(dú)立轉(zhuǎn)動(dòng),，6軸同時(shí)開始并同時(shí)停止動(dòng)作，以到達(dá)目標(biāo)位置的姿勢(shì),，因此其路徑通常不是直線,。

直線動(dòng)作L 是指,，工具中心點(diǎn)TCP從起始位置到目標(biāo)位置的路徑強(qiáng)制為直線,，除了瞬間的加速度、減速度之外,，基本上是等速運(yùn)動(dòng),。另一種情況也可以使用直線動(dòng)作L,，如下圖所

示。

在此例中Robot 并未產(chǎn)生任何直線路徑,，TCP 維持在原來(lái)位置,，僅將Robot 末端工具繞著

TCP 做旋轉(zhuǎn)。需要注意的是這種情況可使用不同的速度單位deg/sec(每秒多少度),，來(lái)決定Robot 的等速旋轉(zhuǎn)角速度,。稍后我們會(huì)再詳細(xì)介紹「速度」。

圓弧動(dòng)作C是指,，工具中心點(diǎn)TCP 從起始位置,，中途繞到「經(jīng)過位置」，到目標(biāo)位置的路徑強(qiáng)制為圓弧,。所以點(diǎn)位教導(dǎo)時(shí)要多教一個(gè)「經(jīng)過位置」,。除了切割用途之外，圓弧動(dòng)作C 比較少用。

如需更詳細(xì)的資料,，請(qǐng)參閱FANUC 原廠手冊(cè),，或洽詢發(fā)那科工程師。

P[1]指的是此Robot 程序中的第1 個(gè)教導(dǎo)位置,，同樣的道理,，第2 個(gè)教導(dǎo)位置就是P[2]、第3個(gè)教導(dǎo)位置就是P[3],。但是P[1]不一定要在第1 行程序裡,，而且在不同行中，P[1]也可以重復(fù)出現(xiàn),，這樣可以移動(dòng)到同樣的位置上,。在一個(gè)動(dòng)作指令中，只記錄了一個(gè)教導(dǎo)位置

(圓弧動(dòng)作C 除外),，這表示動(dòng)作指令儲(chǔ)存的是「位置」而非「路徑」,，例如：

1: J P[1] 100% FINE

這個(gè)動(dòng)作指令，指的是從「現(xiàn)在位置」(或上個(gè)動(dòng)作指令的結(jié)束位置)移動(dòng)到P[1],。

所以 Robot 在不同的位置上執(zhí)行這一行程序時(shí),，會(huì)顯現(xiàn)不同的動(dòng)作路徑。

動(dòng)作指令的第3部份是速度,，當(dāng)動(dòng)作形式為J的時(shí)候,，速度通常是以%來(lái)表示。100%代表最快的速度,，若動(dòng)作不需要太快,，可將速度降為50%、20%,、5%,、1%等速度，可接受1～100 的整數(shù)%,。

當(dāng)動(dòng)作形式為L(zhǎng)或C 的時(shí)候,，速度通常是以mm/sec(每秒多少公厘)來(lái)表示。最高速度各機(jī)種略有不同,，但絕大部分機(jī)種至少可輸入2000 mm/sec之速度,。可依需求輸入1 以上的整數(shù)速度值,。

動(dòng)作指令的第4部份是連續(xù)性,，基本上有「FINE 精確」、「CNT連續(xù)」兩種選項(xiàng),。FINE 指的是此動(dòng)作指令會(huì)精確停頓在此教導(dǎo)位置上,，相對(duì)地CNT 則會(huì)以連續(xù)動(dòng)作為優(yōu)先,，不一定精確經(jīng)過該點(diǎn)，如下圖所示,。

此圖是顯示以下幾種不同情況的路徑：

??L P[2] 500 mm/sec FINE

??L P[2] 500 mm/sec CNT0

??L P[2] 500 mm/sec CNT50

??L P[2] 500 mm/sec CNT100

FINE 的路徑在P[2]會(huì)有明顯的停頓,，且精確停留在P[2]的教導(dǎo)點(diǎn)位上。

CNT0 雖然與FINE 的路徑相同,，但在P[2]不會(huì)停頓,，繼續(xù)往P[3]移動(dòng)。

CNT100 是最遠(yuǎn)離P[2]的路徑,，但動(dòng)作的連續(xù)性最佳,，

而CNT50 則是介于CNT0、CNT100 中間的路徑,。

CNT 值可輸入0～100 的整數(shù),。

基本上像是夾取位置、加工位置,、放置位置這種精確性高的點(diǎn)位，建議使用FINE,。而路徑的經(jīng)過位置,、附近無(wú)干涉碰撞的疑慮時(shí)，則建議用CNT,，以增加Robot 動(dòng)作的平順度,，同時(shí)循環(huán)周期時(shí)間(Cycle Time)也會(huì)略快一些。以下是幾個(gè)動(dòng)作指令的范例與意義,。

1: J P[1] 100% FINE

精確地以關(guān)節(jié)動(dòng)作100%的速度

由現(xiàn)在位置移動(dòng)到P[1]

2: L P[2] 500mm/sec CNT100

優(yōu)先考慮100%

連續(xù)性以直線路徑500mm/sec

的速度由前一位置移動(dòng)到P[2]

3: L P[3] 500mm/sec FINE

精確地以直線路徑500mm/sec 的速度

由前一位置移動(dòng)到P[3]

另外動(dòng)作指令的后面也可以追加「附加命令」,，例如加速度的控制等。

動(dòng)作指令的內(nèi)容可以修改,。若要變更數(shù)值，只要將光標(biāo)移動(dòng)到數(shù)值上,，直接輸入數(shù)字,，按

下即可。

例如將J P[1] 100% FINE 的速度100%變更為50%,，只要把光標(biāo)移動(dòng)到數(shù)值100 處,，按下，

,，即可變更,。同樣的方式也可以修改P[ ]的位置號(hào)碼、CNT 值等,。

此外文字內(nèi)容也可以修改,，只要將光標(biāo)移動(dòng)到文字上,，按[CHOICE]選擇即可。

例如將J P[1] 100% FINE 的動(dòng)作型式的J并更為L(zhǎng),，只要將光標(biāo)移動(dòng)到J 處……

并選擇第2 個(gè)選項(xiàng)Linear,，即可變更。同樣的方式也可以修改速度單位,、連續(xù)性等,。

前面「點(diǎn)位教導(dǎo)」的部分提到，POINT有4 個(gè)默認(rèn)選項(xiàng),。

此時(shí)按下ED_DEF 則可修改此預(yù)設(shè)選項(xiàng)的形式,，修改完成后再按DONE，即可完成,。

已經(jīng)完成的動(dòng)作指令如需要修改點(diǎn)位，可依以下方式進(jìn)行,。

先將光標(biāo)移動(dòng)到欲修正點(diǎn)位的行號(hào)上,，接著將Robot 手動(dòng)移動(dòng)到新位置，按下

＋TOUCHUP 即可,。若不是顯示TOUCHUP,，請(qǐng)按切

換F1~F5 的功能鍵至下一列。

如上圖,，當(dāng)P[1]前面出現(xiàn)「@」的符號(hào)時(shí),，表示現(xiàn)在Robot 的位置與P[1]相同。(或者非常接近P[1])

前述的點(diǎn)位教導(dǎo)均是以「自動(dòng)編號(hào)」方式表示不同的位置,，當(dāng)程序中有許多點(diǎn)位時(shí)，將難以理解該位置的意義,，此時(shí)可將位置加入批注,。

將光標(biāo)移動(dòng)到位置編號(hào)上，按,，此時(shí)可輸入批注內(nèi)容,。

如我們可使用P[1:Ready]來(lái)表示P[1]是準(zhǔn)備位置、P[2:Get]來(lái)表示P[2]是抓取位置……等,。