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一般機(jī)器人在陌生的環(huán)境下需要使用激光傳感器（或者深度傳感器轉(zhuǎn)換成激光數(shù)據(jù)）,，先進(jìn)行地圖建模，然后在根據(jù)建立的地圖進(jìn)行導(dǎo)航,、定位,。在ROS中也有很多完善的包可以直接使用。 在ROS中,，進(jìn)行導(dǎo)航需要使用到的三個包是： （1） move_base：根據(jù)參照的消息進(jìn)行路徑規(guī)劃,，使移動機(jī)器人到達(dá)指定的位置； （2） gmapping：根據(jù)激光數(shù)據(jù)（或者深度數(shù)據(jù)模擬的激光數(shù)據(jù)）建立地圖,； （3） amcl：根據(jù)已經(jīng)有的地圖進(jìn)行定位,。  其中白色框內(nèi)的是ROS已經(jīng)為我們準(zhǔn)備好的必須使用的組件，灰色框內(nèi)的是ROS中可選的組件,，藍(lán)色的是用戶需要提供的機(jī)器人平臺上的組件,。 轉(zhuǎn)向角度信息（Twist）
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