不知是巧合還是賓夕法尼亞大學的研究人員有意為之，在波士頓動力剛剛公布完他們的Handle機器人之后,，“僵尸”機器人Minitaur也登上了IEEE的主頁。

幾個月前我們見到的Minitaur就如同僵尸一樣,，依靠蹦跳來向前行進,，并能爬過鐵絲網(wǎng)，開門,，也是紅極一時的爆款機器人,。昨天，在新公布的視頻中,，演示了Minitaur是如何通過動態(tài)調(diào)整步態(tài),，來處理各種各樣的地形。如今的Minitaur可以爬行,、跳轉(zhuǎn),、走在冰上、兩條腿走路等,，比起之前的“僵尸”它現(xiàn)在看起來更像是一只興奮的小狗!

Minitaur的聯(lián)合創(chuàng)始人Gavin Kenneally和 Avik De 告訴表示,他們的主要目標之一是擴展Minitaur的行為,，允許機器人“遍歷廣泛的地形和實際操作場景”，他們相信多足機器人不僅在各種環(huán)境下具有卓越的移動性,，而且他們還具有不同的表現(xiàn)形式,，能夠輕松克服自然障礙。

以下是IEEE的記著采訪Kenneally 和 De,連同Ghost Robotics的CEO Jiren Parikh的內(nèi)容,。

類似于Minitaur這樣的足式機器人與輪式機器人或者軌道機器人的區(qū)別于優(yōu)勢在哪,？

輪式機器人更適用于平滑無障礙的路面。對于沙土,、泥濘和粗糙的地形,，軌道機器人將優(yōu)于輪式機器人。然而,，對于固定對象,、障礙物,、和垂直的表面來說，顯然足式機器人要更適用一些,，因為它可以不受軌道與非結(jié)構(gòu)化地形的限制,，連續(xù)跟蹤目標對象。另一個優(yōu)勢是,足式機器人通常有更多的自由度驅(qū)動,這樣機器人的控制方式更加靈活,，而且多才多藝,。

足式機器人的主要挑戰(zhàn)是需要協(xié)調(diào)多自由度與各種地形之間的平衡。Minitaur的四肢采用高帶寬的控制軟件來控制,，使其具有很高的靈活性,。并且隨著時間的推移，控制設(shè)計師也會在不改變機器人本體的前提下,，改善控制算法,。

從Minitaur的戶外測試來看，它的耐用性如何,？

考慮到Minitaur仍處在前期研發(fā)階段,在對機器人進行物理實驗從的第一天起,我們就努力嘗試以各種不容易修復(fù)的方式去破壞它,。

大瀑布可以彎曲鋁腿，但并不會損失其功能性,。腿當然是主要關(guān)注的問題,，但即使在當前設(shè)計狀態(tài)下，底盤也相當堅固,，并且還能對電機進行適當?shù)谋Ｗo,。由于沒有齒輪因為沖擊載荷而斷裂，我們也沒有液壓系統(tǒng)或力/力矩傳感器可以損壞,，直接驅(qū)動執(zhí)行器向來都是很堅固的,。

Minitaur的核心設(shè)計原則之一便是，相比其他足式機器人和軌道機器人,，減少機械復(fù)雜性,。軌道機器人需要的復(fù)雜的懸掛機制，在移動過程中,如果胎面或懸掛機構(gòu)損壞,它就只能原地打轉(zhuǎn),但如果Minitaur的腿彎曲,或一條腿被固定,它還可以繼續(xù)一瘸一拐地走路,。

Minitaur是如何改變步態(tài)來地適應(yīng)不同地形的?

一個非常簡單的例子是,步行步態(tài)被設(shè)計為使用反饋來對干擾作出反應(yīng)（如腳趾在冰上滑動,，或者在巖床上行走的不平衡性質(zhì)）。如果你仔細看Minitaur在冰上行走的視頻,你可以看到,，當他們的腿打滑或者快速行走時,，他們總是通過擺動身體，重新定位下肢,，來防止跌倒,。設(shè)計多足行走的常規(guī)方式是使用以固定頻率（通常沿著固定軌跡）移動腿的固定“時鐘”信號。顯然,，當腿打滑時,，保持下肢不受環(huán)境影響非常具有挑戰(zhàn)性,。

視頻中Minitaur會以不同的方式在不同的地形移動，這是什么樣的多模式運動方式呢,？

我們已經(jīng)在第一個視頻中展示了帶有腳趾附件的攀登行為,，并打算在未來的視頻中演示用固定腿支撐以攀登各種垂直表面。根據(jù)慣例,，我們期望未來的設(shè)計中,，他們的腿可以在現(xiàn)場互換。

Minitaur目前的售價是1萬美元一個,，GhostRobotics正在努力將Minitaur從開發(fā)平臺升級到商業(yè)版本,，可能還包括更多的傳感器,操縱能力,改進的堅固性和一些內(nèi)置的自主性。