作者：丁先群

　　來自上位機(jī)的指令脈沖輸入（和內(nèi)部脈沖量給定）與來自編碼器的位置反饋脈沖,，通過位置比較環(huán)的計(jì)算獲得位置偏差信號，位置偏差信號經(jīng)過位置控制器的處理（通常為P比例調(diào)節(jié),，在特殊情況下,，也有選擇PI比例積分調(diào)節(jié)）。生成速度環(huán)的速度給定指令信號,，在通過速度控制數(shù)和電流控制器去控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速,。

　　位置偏差量在轉(zhuǎn)速換成速度給定指令過程中，其速度給定指令的大小由位置比例增益參數(shù)Kp來規(guī)定,，因此,，Kp參數(shù)設(shè)置越大，控制反應(yīng)越迅速,，成為剛性比較硬,，反之，剛性比較軟（即反應(yīng)慢）,。脈沖偏差易經(jīng)過位置控制器乘上比例增益常數(shù)Kp,，轉(zhuǎn)變?yōu)樗俣冉o定指令，多以說位置控制器就是一個(gè)比例控制器,。

　　脈沖偏差量寄存在脈沖偏差計(jì)數(shù)器中,，如果清除脈沖偏差計(jì)數(shù)器為零，那表示給定速度指令為零速,，伺服電機(jī)立即停止,，這種特性不應(yīng)用于伺服電機(jī)原點(diǎn)回歸。

　　位置控制器的輸入量為脈沖偏差量,，輸出量轉(zhuǎn)換為速度給定量,，因此在進(jìn)行位置控制器，當(dāng)前位置不等于設(shè)置位置時(shí)，就產(chǎn)生位置偏差量,，進(jìn)行電機(jī)轉(zhuǎn)速的調(diào)節(jié),，當(dāng)設(shè)置位置和當(dāng)前位置一致時(shí)，電機(jī)轉(zhuǎn)速為零,，即停止,。

　　脈沖偏差量由兩種因素產(chǎn)生，一是上位機(jī)發(fā)出指令脈沖給驅(qū)動(dòng)器,，編碼器反饋脈沖存在延時(shí)滯后,，產(chǎn)生脈沖偏差量，另一部分是由于處于產(chǎn)生好的,，當(dāng)電機(jī)因負(fù)載變化,，電機(jī)轉(zhuǎn)軸產(chǎn)生相對位移，造成位置偏差量,，這些都由編碼器檢測出來,，反饋給驅(qū)動(dòng)器。