CalcOpticalFlowPyrLK

計算一個稀疏特征集的光流，使用金字塔中的迭代 Lucas-Kanade 方法

void cvCalcOpticalFlowPyrLK( const CvArr* prev, const CvArr* curr, CvArr* prev_pyr, CvArr* curr_pyr,
                             const CvPoint2D32f* prev_features, CvPoint2D32f* curr_features,
                             int count, CvSize win_size, int level, char* status,
                             float* track_error, CvTermCriteria criteria, int flags );

prev

在時間 t 的第一幀

curr

在時間 t + dt 的第二幀

prev_pyr

第一幀的金字塔緩存. 如果指針非 NULL , 則緩存必須有足夠的空間來存儲金字塔從層 1 到層 #level 的內(nèi)容,。尺寸 (image_width+8)*image_height/3 比特足夠了

curr_pyr

與 prev_pyr 類似,， 用于第二幀

prev_features

需要發(fā)現(xiàn)光流的點集

curr_features

包含新計算出來的位置的 點集

count

特征點的數(shù)目

win_size

每個金字塔層的搜索窗口尺寸

level

最大的金字塔層數(shù)。如果為 0 , 不使用金字塔 (即金字塔為單層), 如果為 1 , 使用兩層,，下面依次類推,。

status

數(shù)組。如果對應(yīng)特征的光流被發(fā)現(xiàn),，數(shù)組中的每一個元素都被設(shè)置為 1,， 否則設(shè)置為 0。

error

雙精度數(shù)組,，包含原始圖像碎片與移動點之間的差。為可選參數(shù),，可以是 NULL .

criteria

準(zhǔn)則,，指定在每個金字塔層，為某點尋找光流的迭代過程的終止條件,。

flags

其它選項：

• CV_LKFLOW_PYR_A_READY , 在調(diào)用之前,，第一幀的金字塔已經(jīng)準(zhǔn)備好
• CV_LKFLOW_PYR_B_READY , 在調(diào)用之前，第二幀的金字塔已經(jīng)準(zhǔn)備好
• CV_LKFLOW_INITIAL_GUESSES , 在調(diào)用之前,，數(shù)組 B 包含特征的初始坐標(biāo) （Hunnish: 在本節(jié)中沒有出現(xiàn)數(shù)組 B,，不知是指的哪一個）

函數(shù) cvCalcOpticalFlowPyrLK 實現(xiàn)了金字塔中 Lucas-Kanade 光流計算的稀疏迭代版本 ([Bouguet00])。 它根據(jù)給出的前一幀特征點坐標(biāo)計算當(dāng)前視頻幀上的特征點坐標(biāo),。 函數(shù)尋找具有子象素精度的坐標(biāo)值,。

兩個參數(shù) prev_pyr 和 curr_pyr 都遵循下列規(guī)則： 如果圖像指針為 0, 函數(shù)在內(nèi)部為其分配緩存空間,，計算金字塔，然后再處理過后釋放緩存,。 否則,，函數(shù)計算金字塔且存儲它到緩存中，除非設(shè)置標(biāo)識 CV_LKFLOW_PYR_A[B]_READY ,。 圖像應(yīng)該足夠大以便能夠容納 Gaussian 金字塔數(shù)據(jù),。調(diào)用函數(shù)以后，金字塔被計算而且相應(yīng)圖像的標(biāo)識可以被設(shè)置,，為下一次調(diào)用準(zhǔn)備就緒 (比如：對除了第一個圖像的所有圖像序列,，標(biāo)識 CV_LKFLOW_PYR_A_READY 被設(shè)置).

上面的對opencv中對這個函數(shù)的具體介紹： 我把自己使用中獲得的收獲寫下

1 這里的pre 和 cur 分別代表我們需要跟蹤圖像的前一幀和當(dāng)前幀，對物體的跟蹤,，我們在第一幀的時候一般是定位特征點,，同時把這幀保存為 pre ,那么處理第二幀的時候這兩個參數(shù)都會有了?？梢赃M(jìn)行跟蹤了,。

2 關(guān)于 flag， 根據(jù)我們的金字搭是否建立了,，設(shè)置不同的值,，一般在第一次使用0，在一幀處理完了保留當(dāng)前金字塔為前一幀金字塔,，下次處理時候直接可以使用,。