相信大多數(shù)arduino愛好者想做一個自己的無人機(jī),，但很多人都被四元數(shù)，卡爾曼濾波,，PID等需要花功夫才能搞定的東西難住,。。,。不想去研究復(fù)雜的算法和硬件同時也能用arduino做出自己滿意的無人飛行器,？那么你就來對地方了！ 現(xiàn)在,，我們從零開始,！
1，購買航模零件（）/////對航模熟悉的人可跳過此段,！
{
機(jī)架：我采用的是ATG-700AL-X6,，淘寶有賣，玻纖版本的180左右,，也有炭纖版本接近400,，軸距700mm，軸桿為10×10mm的鋁合金材質(zhì),，支持2212/2216/2814的無刷電機(jī),，穩(wěn)定的kv建議值為880-1000kv（由于剛剛接觸航模的人可能不清楚這些數(shù)字的意思,，我在這里做一個簡單解釋：2212/221是無刷電機(jī)的規(guī)格,，2212表示線圈外徑22毫米，電機(jī)高度12毫米,，Kv1000表示空載下每增加1V電壓轉(zhuǎn)速大約提高1000rpm,，夠清楚明白吧,！）推薦的理由是這款機(jī)架在大尺寸6軸是信價比較高的，價格便宜又好用對于初次接觸飛行器的人來說當(dāng)然是首選,，再來就是結(jié)構(gòu)簡單,，擴(kuò)展非常方便，還有就是我覺得這個機(jī)架還比較帥,。,。。
////////////////////////////////////////////////
電機(jī)：我采用的是郎宇2216 880kv無刷電機(jī),，淘寶有賣,，109元/個，小貴 ,，cnc做工精細(xì),，動靜平衡好,，穩(wěn)定，如果需要購買這款電機(jī)建議不要買太便宜的,，因為郎宇電機(jī)假貨多,，電機(jī)非常重要，所以不要再重要部件上太省,，如果感覺此款電機(jī)太貴可以選擇：新西達(dá)2212 1000kv的電機(jī),，好處就是便宜，壞處是震動大,，淘寶30塊錢拿下,，還是很不錯的，新手首選,，摔壞了也不心疼,，自己動手焊接頭，電機(jī)就不多說了,，下面說說電調(diào),。 //////////////////////////////////////////////// 電調(diào)：電調(diào)我的選擇是 好盈 天行者系列 SkyWalker 40A。電調(diào)就是電子調(diào)速器,，簡單說就是把直流電變成交流電,，然后用PWM信號控制電機(jī)轉(zhuǎn)速 ，電調(diào)都是可以用arduino舵機(jī)庫使用的,，非常方便,，函數(shù)賦值的角度越大，電機(jī)轉(zhuǎn)速越快,，但是行程不是0-180,，有問題？別急,，下文會細(xì)說,。這個電調(diào)淘寶55元/個，同樣幾軸就需要幾個,，一個電機(jī)配一個電調(diào),，至于電流大小要根據(jù)電機(jī)來看，這類電機(jī)配30A的也可以不過價格差距太小了選個40A的保守點嘛,。品牌也可以選擇新西達(dá)電調(diào),，便宜。,。,。也能用。 /////////////////////////////////////////////////// 槳：槳我選擇的是ATG 1147,，這款槳價格合理,，平衡很好,，配合郎宇2216 880kv是黃金組合，1147的意思是槳長度11英寸（1英寸=2.54cm）,，47好像是中間洞洞的大小,，重要的是槳的長度是不能隨便選的，記?。涸介L的槳就要配kv值越低的電機(jī)，然而槳越大,，推力也越大,，也相對越省電，力效就高,，880kv一般最好的組合就是11英寸合理,，1000kv就是配10寸的合理，如果你是做固定翼飛機(jī)的,，（固定翼就是飛機(jī)翅膀是不轉(zhuǎn)的,，我們座的航班就是固定翼，直升機(jī)就是旋翼）那么kv值就要很高甚至是兩千多kv的才行了,，這個我也沒玩過就不說了,，這里主要說多旋翼無人機(jī)。 ////////////////////////////////////////////////////// 電池：電池的重要程度甚至高于電機(jī),，很多炸機(jī)（就是飛機(jī)掉下來摔了）的就是因為電池的原因,，如果是4軸選容量2200mah-4000mah比較合適，6軸的話建議5300mah以上,，4軸2200mah電池一般能飛6-7分鐘,，但這個僅供參考，航模電池上寫有20C ,，30C,，40c。,。,。。如果我沒記錯的話,，這個是電池的放電能力的表現(xiàn),，比如你的電池是5000mah，30c的,，那么你電池的最大放電能力就是5000×30=150000ma=150A,，一般來說無人機(jī)30C的電池是標(biāo)配，還有個數(shù)字是1s 2s 3s 6s 等等,， 這個意思是你的鋰電池電芯數(shù)量,，一個電芯電壓大約是3.7v,，那么3s的電池3×3.7v=11.1v的電壓，6s的電池就是6×3.7v=22.2v,，以此類推,，電池的電壓要看參考電機(jī)電調(diào)來買，這里我用的電池是30C 3s的鋰電,，因為電機(jī)是11v的,，容量的話根據(jù)自己需要的飛行時間和飛機(jī)載重來買。品牌推薦ACE（格氏電池）,，5300mah,，3s的價格 400元左右，名牌,，用的人也多,，淘寶有旗艦店可放心購買，另外便宜點的獅子電池也不錯,，淘寶也有,。 /////////////////////////////////////////////////////////// 飛控：這個東西是飛機(jī)的控制核心，平衡全靠它,，品種繁多,，有開源飛控:kk，APM,，MWC,，pix,等等，商業(yè)飛控：比較出名的有大疆的naza ,，A2,。零度智控的雙子星等，飛控一般價格越高的越穩(wěn),，價格最低的70元左右,，貴的上萬也有。在這里我用qq飛控,，qq飛控是閉源飛控,，有自穩(wěn)功，價格不超過100,，淘寶也有,，最多支持六軸，不用調(diào)參,，簡單易用,。
（我也非常奇怪為什么qq飛控的背后有個foobar2000的logo。。,。） //////////////////////////////////////////////////////// 遙控器：我采用的是信價比較高的天地飛7,，行貨450左右，7個通道,，配一個接收機(jī),，遙控距離500m，如果需要更遠(yuǎn)的遙控可以買增距器,，或者叫遙控信號增益器,，可以將遙控距離增加到幾公里甚至更遠(yuǎn)，然后最好買模擬器（電腦上模擬開飛機(jī)的一套系統(tǒng)包括硬件和軟件）,，否則很難在第一次操控好無人機(jī),，比較自信的或者玩過航模的也可以不用模擬器。遙控器品種繁多,，也有較好的futaba遙控器，價格3000+,，新手建議天地飛6或天地飛7,，天地飛6不帶顯示屏，淘寶很多,。 } ////////////////////////////////////////////////////////////// 幾個基本的東西都說完了,，其他小配件就不在這里多講了，接下來我們一起造飛機(jī) ////////////////////////////////////////////////////// 2,開始造飛機(jī) { 我看帖子都比較喜歡看圖,，所以咱們上圖講,！ 第一步，將準(zhǔn)備好的硅膠電線取合適的長度穿進(jìn)機(jī)架的軸桿,，這里用的為16AWG的電線,，其實18AWG就夠了（這個東數(shù)值越小那么電線就越粗，承載能力就越強(qiáng),，一般干線用12AWG-14AWG粗一點的,，電機(jī)的分線用18AWG-16AWG的也就合適） 每根軸桿里面有三根電線用想香蕉頭焊接好，然后用熱縮管包好 部好電線后就可以開始安裝電機(jī)了 電機(jī)安裝好后開始焊接電線另一頭 用香蕉頭公頭焊好方便連接電調(diào),，在用電池粘把電調(diào)粘在機(jī)架中心板上 效果已經(jīng)出來了 電機(jī)的位置,，電機(jī)的出線處剛好是進(jìn)入軸桿內(nèi)部的，和事先預(yù)留在管內(nèi)的電線連接 電機(jī)很漂亮 現(xiàn)在開始焊接電調(diào),，因6個電調(diào)的輸入端都是并聯(lián),，可以使用電調(diào)板焊接，最后匯總干線直接接電池,！ 按照正負(fù)焊接好電調(diào),，這里一定要注意正負(fù)，否則后果很嚴(yán)重 好了,，大功告成 裝上QQ飛控,，M1-M6電機(jī)分別按照說明書位置和6個電調(diào)連接,，（注意在此之前需要做油門行程校準(zhǔn)，此步驟這里不做詳細(xì)解答,，電調(diào)說明書上有確切的步驟,，需要強(qiáng)調(diào)的是，電調(diào)油門行程校準(zhǔn)不是在連接飛控后進(jìn)行的,，意思就是說直接將接收機(jī)的油門通道連接電調(diào)進(jìn)行油門行程校準(zhǔn)?。?/font> 此步驟全部完成后進(jìn)行飛控的中心點校準(zhǔn)，和遙控器行程校準(zhǔn),，在這里不做詳細(xì)解答,，最后試飛！,，也就是說在用arduino擴(kuò)展之前需要飛機(jī)能飛,！ 到這里你應(yīng)該能明白，飛控和接收機(jī)的電源是電調(diào)的控制線輸出的,，電調(diào)的電源來自電池,，這里就有一個問題，電調(diào)輸出的電壓是多少,？這個在電調(diào)上會寫出,，一般是5v，剛好也是arduino的輸出電壓,，這套系統(tǒng)的全稱叫做BEC,，全程為battey elimination circuit 中文翻譯成免電池電路 在電調(diào)里設(shè)置了一個電路模塊，將11V電池輸出的電壓轉(zhuǎn)換到5V給接收機(jī)和舵機(jī)飛控等電子設(shè)備使用（當(dāng)然電機(jī)還是用11V供電的）這樣就省去了那個5V電池這就是BEC（免電池電路）名稱的由來,。 } 此時此刻,，飛機(jī)已經(jīng)可以玩了,，那么我們就開始上主角Arduino,！ 這里我采用的是Mega2560，別急,，我們先不談擴(kuò)展，我們先讓arduino融入到無人機(jī)的控制系統(tǒng)中去,，特洛伊木馬也是先潛入再動手腳的嘛,，這里的Arduino就是個特洛伊木馬 那么接線怎么接，我慢慢給大家說清楚,，首選在接收機(jī)的任意一個空置插口引出一個vcc和GND,，直接連接arduino 5v 和GND,，這時你的arduino就和飛機(jī)連成了一套系統(tǒng),，可以共同工作了，接下來把接收機(jī)供給飛控的四根信號線從飛控上卸下,，連接在arduino上的任意數(shù)字端口,，我連接的是22，24,，26,，28，而這四根線的作用分別是AIL副翼,，ELE升降,，THR油門，RUD方向,，這是干嘛用的呢,，其實這些詞都是固定翼飛機(jī)的，那么在多旋翼無人機(jī)上的意思是什么呢,，很簡單，AIL副翼信號就是控制飛機(jī)在水平面俯仰的,，也就是說當(dāng)飛機(jī)俯下去的時候,，飛機(jī)會產(chǎn)生一個向前的分解力，就會向前飛,，向后仰的時候會分解一個向后的力飛機(jī)向后飛,。同樣這個ELE升降其實不是真正控制無人機(jī)升降的，是和副翼一樣,，不過是向左傾斜和向右傾斜而已,，飛機(jī)就向左向右飛。而這個THR油門,，其實是控制飛機(jī)起飛和下降的,，油門大飛機(jī)就直升，油門小了就將下來了,。RUD方向是控制飛機(jī)水平轉(zhuǎn)動的,，左轉(zhuǎn)右轉(zhuǎn)，飛機(jī)的方向改變,，但位置不會變,。把這幾個接口接上arduino后，我們開始用arduino來看看這個信號的奧秘，其實它就是PWM信號,，不信你直接接一個舵機(jī)去試試,，舵機(jī)會隨著遙控的控制而轉(zhuǎn)動，那么怎么讀取這個PWM信號呢,，我們從源代碼開始講,！上源代碼 #include<Servo.h>; #define AIL1 22 //AIL fuyi #define ELE2 24 //ELE shengjiang #define THR3 26 //THR youmen #define RUD4 28 //RUD fangxiang #define LED 13 unsigned long INAIL; unsigned long INELE; unsigned long INTHR; unsigned long INRUD; int OUTAIL; int OUTELE; int OUTTHR; int OUTRUD; Servo AIL; Servo ELE; Servo THR; Servo RUD;
void setup() { pinMode(AIL1,0); pinMode(ELE2,0); pinMode(THR3,0); pinMode(RUD4,0); pinMode(LED,1);
AIL.attach(4); ELE.attach(5); THR.attach(6); RUD.attach(7);
Serial.begin(9600); } void loop() { digitalWrite(LED,1); INAIL = pulseIn(AIL1, 1); INELE = pulseIn(ELE2, 1); INTHR = pulseIn(THR3, 1); INRUD = pulseIn(RUD4, 1);
OUTAIL = map(INAIL,1010,2007,47,144); OUTELE = map(INELE,1010,2007,47,144); OUTTHR = map(INTHR,1010,2007,47,144); OUTRUD = map(INRUD,1010,2007,47,144); AIL.write(OUTAIL); ELE.write(OUTELE); THR.write(OUTTHR); RUD.write(OUTRUD);
int dianya = analogRead(A0); float wendu = dianya * (5.0 / 1023.0*100); Serial.print("AIL="); Serial.print(INAIL); Serial.print(" ELE="); Serial.print(INELE); Serial.print(" THR="); Serial.print(INTHR); Serial.print(" RUD="); Serial.print(INRUD); Serial.print(" wendu="); Serial.println(wendu);
digitalWrite(LED,0); delay(5);
} 好了，代碼非常簡單,，讀取PWM信號的代碼我已用紅字標(biāo)出,，我用到了 pluseIn（）函數(shù)，這個函數(shù)可以讀取指定端口的電平脈沖時間,，沒錯,，那就是PWM的寬度，接下來我用串口輸出了這個時間到底是多少我們一起看大屏幕,。 此時我的油門處于最低位,，我們可以看見THR油門的值在1000左右，先不管其他的值,。 緊接著我吧油門推到最高我們看看又是多少 很巧,，2000左右，那么區(qū)間大約是1000-2000,，接著我又試著吧其他的幾個搖桿搬動,，發(fā)現(xiàn)最小值和最大值都是在1000-2000，那么可以說明遙控的行程都是一樣的,，每個通道發(fā)出的PWM信號也是一樣的范圍,，好的，那么我們現(xiàn)在可以把這個PWM信號原封不動的輸出到飛控,，這樣的話arduino就完全融入了這個系統(tǒng)中,，那么問題來了，怎么輸出PWM呢,。,。。,。呵呵,，還記得我在介紹電調(diào)的時候說過嗎，電調(diào)可以直接用arduino 的舵機(jī)庫的舵機(jī)函數(shù)來控制,，好的,，那么請看代碼藍(lán)色部分。////////////////////////////// 看完了藍(lán)色部分,，有人看出了,，OUTTHR = map(INTHR,1010,2007,47,144); 這是個縮放函數(shù),，讓1010-2007縮放為47-144，這里有人會問,，為什么是1010-2007,，為什么是47-144，我再來和同學(xué)們講解,，剛剛在取樣的時候我們發(fā)現(xiàn)arduino讀取的PWM寬度在1000-2000之間,，但是有些值是大于2000的，那么我取了一個更大的區(qū)間,，來“裝”PWM的區(qū)間,，所以是1000-2007，但是為什么要讓舵機(jī)輸出47-144度呢,。這里要用點小技巧,，羊毛出在羊身上，沒錯我們讓arduino自己給自己測脈沖時間,，我們可以寫一個很簡單的代碼,，還記得剛剛那個pluseIn（）函數(shù)嗎，我們讓任意一個端口輸出一個90度的舵機(jī)角度值,，也就是xxxx.write(90); 然后把這個端口接在arduino其他任意一個數(shù)字端口上,，用pluseIn（）去測這個90度的脈寬是多少，比如90度測出來脈沖時間是1500,，大了,，我們要找的是1000-2000范圍的那個舵機(jī)角度，我們再來一個30度,，或者170度,，就這樣把范圍越縮越小，最后,，我找出了他們之間的關(guān)系，47度的舵機(jī)輸出,，用pluseIn（）去測量剛好在1000左右,，那么地、低位就找到了,，同樣高位在144度上 脈沖寬度時間是2000左右,，那么接下來代碼大家都看懂了吧？,，這里的arduino就原封不動的把接收機(jī)的信號吃進(jìn)去了,，又吐出來給飛控，至此,，arduino已經(jīng)完全潛入飛機(jī)控制系統(tǒng),，那么接下來,，沒錯，試飛,！視頻連接： http://www./media/232728596 嘿嘿,，現(xiàn)在想干嘛不行呢，這種想象空間就交給大家啦,！可以看出我寫的代碼中有一個是測量電調(diào)溫度的,，我們看看圖 沒錯，就是那個小小的LM35D溫度傳感器,。好了,，我的飛機(jī)目前狀態(tài)也和此帖保持一樣的進(jìn)度，但是在這里還是要向大家提出幾個實驗中發(fā)現(xiàn)的問題,，1：由于用pluseIn（）函數(shù)讀出接收機(jī)的脈沖時間是一個會波動的數(shù),，我們可以想一個辦法濾波讓數(shù)值更加穩(wěn)定。2：在arduino用pluseIn（）函數(shù)測試自己輸出的舵機(jī)角度端口脈沖值的時候,，用求斜率的辦法得出斜率K1=47/1010=0.0465346534653465.K2=144/2007=0.0717488789237668,。K1不等于K2，也就是說他們之間的關(guān)系是非線性的,，我并不知道這是為什么,，希望有知道問題所在的大神求解，未完待續(xù),。,。。,。
上一篇：Flexbot申請通過了
下一篇：新人小白請問各位大神arduino控制飛行器的問題 |
-
QQ截圖20150130172033.png
(513.47 KB, 下載次數(shù): 7)
-
QQ截圖20150130212116.png
(900.59 KB, 下載次數(shù): 2)
-
QQ截圖20150130212143.png
(1001.01 KB, 下載次數(shù): 6)
-
QQ截圖20150130212201.png
(367.75 KB, 下載次數(shù): 1)
-
QQ截圖20150130212209.png
(907.54 KB, 下載次數(shù): 6)
相信大多數(shù)arduino愛好者想做一個自己的無人機(jī),，但很多人都被四元數(shù)，卡爾曼濾波,，PID等需要花功夫才能搞定的東西難住,。。,。不想去研究復(fù)雜的算法和硬件同時也能用arduino做出自己滿意的無人飛行器,？那么你就來對地方了！ 現(xiàn)在,，我們從零開始,！
1，購買航模零件（）/////對航模熟悉的人可跳過此段,！
{
機(jī)架：我采用的是ATG-700AL-X6,，淘寶有賣，玻纖版本的180左右,，也有炭纖版本接近400,，軸距700mm,，軸桿為10×10mm的鋁合金材質(zhì)，支持2212/2216/2814的無刷電機(jī),，穩(wěn)定的kv建議值為880-1000kv（由于剛剛接觸航模的人可能不清楚這些數(shù)字的意思,，我在這里做一個簡單解釋：2212/221是無刷電機(jī)的規(guī)格，2212表示線圈外徑22毫米,，電機(jī)高度12毫米,，Kv1000表示空載下每增加1V電壓轉(zhuǎn)速大約提高1000rpm，夠清楚明白吧,！）推薦的理由是這款機(jī)架在大尺寸6軸是信價比較高的,，價格便宜又好用對于初次接觸飛行器的人來說當(dāng)然是首選，再來就是結(jié)構(gòu)簡單,，擴(kuò)展非常方便,，還有就是我覺得這個機(jī)架還比較帥。,。,。
////////////////////////////////////////////////
電機(jī)：我采用的是郎宇2216 880kv無刷電機(jī)，淘寶有賣,，109元/個,，小貴 ，cnc做工精細(xì),，動靜平衡好,，穩(wěn)定，如果需要購買這款電機(jī)建議不要買太便宜的,，因為郎宇電機(jī)假貨多,，電機(jī)非常重要，所以不要再重要部件上太省,，如果感覺此款電機(jī)太貴可以選擇：新西達(dá)2212 1000kv的電機(jī),，好處就是便宜，壞處是震動大,，淘寶30塊錢拿下,，還是很不錯的，新手首選,，摔壞了也不心疼，自己動手焊接頭,，電機(jī)就不多說了,，下面說說電調(diào)。 //////////////////////////////////////////////// 電調(diào)：電調(diào)我的選擇是 好盈 天行者系列 SkyWalker 40A,。電調(diào)就是電子調(diào)速器,，簡單說就是把直流電變成交流電,，然后用PWM信號控制電機(jī)轉(zhuǎn)速 ，電調(diào)都是可以用arduino舵機(jī)庫使用的,，非常方便,，函數(shù)賦值的角度越大，電機(jī)轉(zhuǎn)速越快,，但是行程不是0-180,，有問題？別急,，下文會細(xì)說,。這個電調(diào)淘寶55元/個，同樣幾軸就需要幾個,，一個電機(jī)配一個電調(diào),，至于電流大小要根據(jù)電機(jī)來看，這類電機(jī)配30A的也可以不過價格差距太小了選個40A的保守點嘛,。品牌也可以選擇新西達(dá)電調(diào),，便宜。,。,。也能用。 /////////////////////////////////////////////////// 槳：槳我選擇的是ATG 1147,，這款槳價格合理,，平衡很好，配合郎宇2216 880kv是黃金組合,，1147的意思是槳長度11英寸（1英寸=2.54cm）,，47好像是中間洞洞的大小，重要的是槳的長度是不能隨便選的,，記?。涸介L的槳就要配kv值越低的電機(jī)，然而槳越大,，推力也越大,，也相對越省電，力效就高,，880kv一般最好的組合就是11英寸合理,，1000kv就是配10寸的合理，如果你是做固定翼飛機(jī)的,，（固定翼就是飛機(jī)翅膀是不轉(zhuǎn)的,，我們座的航班就是固定翼，直升機(jī)就是旋翼）那么kv值就要很高甚至是兩千多kv的才行了,，這個我也沒玩過就不說了,，這里主要說多旋翼無人機(jī),。 ////////////////////////////////////////////////////// 電池：電池的重要程度甚至高于電機(jī)，很多炸機(jī)（就是飛機(jī)掉下來摔了）的就是因為電池的原因,，如果是4軸選容量2200mah-4000mah比較合適,，6軸的話建議5300mah以上，4軸2200mah電池一般能飛6-7分鐘,，但這個僅供參考,，航模電池上寫有20C ，30C,，40c,。。,。,。如果我沒記錯的話，這個是電池的放電能力的表現(xiàn),，比如你的電池是5000mah,，30c的，那么你電池的最大放電能力就是5000×30=150000ma=150A,，一般來說無人機(jī)30C的電池是標(biāo)配,，還有個數(shù)字是1s 2s 3s 6s 等等， 這個意思是你的鋰電池電芯數(shù)量,，一個電芯電壓大約是3.7v,，那么3s的電池3×3.7v=11.1v的電壓，6s的電池就是6×3.7v=22.2v,，以此類推,，電池的電壓要看參考電機(jī)電調(diào)來買，這里我用的電池是30C 3s的鋰電,，因為電機(jī)是11v的,，容量的話根據(jù)自己需要的飛行時間和飛機(jī)載重來買。品牌推薦ACE（格氏電池）,，5300mah,，3s的價格 400元左右，名牌,，用的人也多,，淘寶有旗艦店可放心購買，另外便宜點的獅子電池也不錯,，淘寶也有,。 /////////////////////////////////////////////////////////// 飛控：這個東西是飛機(jī)的控制核心，平衡全靠它，品種繁多,，有開源飛控:kk，APM,，MWC,，pix,等等，商業(yè)飛控：比較出名的有大疆的naza ,，A2,。零度智控的雙子星等，飛控一般價格越高的越穩(wěn),，價格最低的70元左右,，貴的上萬也有。在這里我用qq飛控,，qq飛控是閉源飛控,，有自穩(wěn)功，價格不超過100,，淘寶也有,，最多支持六軸，不用調(diào)參,，簡單易用,。
（我也非常奇怪為什么qq飛控的背后有個foobar2000的logo。,。,。） //////////////////////////////////////////////////////// 遙控器：我采用的是信價比較高的天地飛7，行貨450左右,，7個通道,，配一個接收機(jī)，遙控距離500m,，如果需要更遠(yuǎn)的遙控可以買增距器,，或者叫遙控信號增益器，可以將遙控距離增加到幾公里甚至更遠(yuǎn),，然后最好買模擬器（電腦上模擬開飛機(jī)的一套系統(tǒng)包括硬件和軟件）,，否則很難在第一次操控好無人機(jī)，比較自信的或者玩過航模的也可以不用模擬器,。遙控器品種繁多,，也有較好的futaba遙控器，價格3000+,，新手建議天地飛6或天地飛7,，天地飛6不帶顯示屏，淘寶很多。 } ////////////////////////////////////////////////////////////// 幾個基本的東西都說完了,，其他小配件就不在這里多講了,，接下來我們一起造飛機(jī) ////////////////////////////////////////////////////// 2,開始造飛機(jī) { 我看帖子都比較喜歡看圖，所以咱們上圖講,！ 第一步,，將準(zhǔn)備好的硅膠電線取合適的長度穿進(jìn)機(jī)架的軸桿，這里用的為16AWG的電線,，其實18AWG就夠了（這個東數(shù)值越小那么電線就越粗,，承載能力就越強(qiáng)，一般干線用12AWG-14AWG粗一點的,，電機(jī)的分線用18AWG-16AWG的也就合適） 每根軸桿里面有三根電線用想香蕉頭焊接好,，然后用熱縮管包好 部好電線后就可以開始安裝電機(jī)了 電機(jī)安裝好后開始焊接電線另一頭 用香蕉頭公頭焊好方便連接電調(diào)，在用電池粘把電調(diào)粘在機(jī)架中心板上 效果已經(jīng)出來了 電機(jī)的位置,，電機(jī)的出線處剛好是進(jìn)入軸桿內(nèi)部的,，和事先預(yù)留在管內(nèi)的電線連接 電機(jī)很漂亮 現(xiàn)在開始焊接電調(diào)，因6個電調(diào)的輸入端都是并聯(lián),，可以使用電調(diào)板焊接,，最后匯總干線直接接電池！ 按照正負(fù)焊接好電調(diào),，這里一定要注意正負(fù),，否則后果很嚴(yán)重 好了，大功告成 裝上QQ飛控,，M1-M6電機(jī)分別按照說明書位置和6個電調(diào)連接,，（注意在此之前需要做油門行程校準(zhǔn)，此步驟這里不做詳細(xì)解答,，電調(diào)說明書上有確切的步驟,，需要強(qiáng)調(diào)的是，電調(diào)油門行程校準(zhǔn)不是在連接飛控后進(jìn)行的,，意思就是說直接將接收機(jī)的油門通道連接電調(diào)進(jìn)行油門行程校準(zhǔn)?。?/font> 此步驟全部完成后進(jìn)行飛控的中心點校準(zhǔn)，和遙控器行程校準(zhǔn),，在這里不做詳細(xì)解答,，最后試飛！,，也就是說在用arduino擴(kuò)展之前需要飛機(jī)能飛,！ 到這里你應(yīng)該能明白，飛控和接收機(jī)的電源是電調(diào)的控制線輸出的,，電調(diào)的電源來自電池,，這里就有一個問題，電調(diào)輸出的電壓是多少？這個在電調(diào)上會寫出,，一般是5v,，剛好也是arduino的輸出電壓，這套系統(tǒng)的全稱叫做BEC,，全程為battey elimination circuit 中文翻譯成免電池電路 在電調(diào)里設(shè)置了一個電路模塊,，將11V電池輸出的電壓轉(zhuǎn)換到5V給接收機(jī)和舵機(jī)飛控等電子設(shè)備使用（當(dāng)然電機(jī)還是用11V供電的）這樣就省去了那個5V電池這就是BEC（免電池電路）名稱的由來。 } 此時此刻,，飛機(jī)已經(jīng)可以玩了，那么我們就開始上主角Arduino,！ 這里我采用的是Mega2560,，別急，我們先不談擴(kuò)展,，我們先讓arduino融入到無人機(jī)的控制系統(tǒng)中去,，特洛伊木馬也是先潛入再動手腳的嘛，這里的Arduino就是個特洛伊木馬 那么接線怎么接,，我慢慢給大家說清楚,，首選在接收機(jī)的任意一個空置插口引出一個vcc和GND，直接連接arduino 5v 和GND,，這時你的arduino就和飛機(jī)連成了一套系統(tǒng),，可以共同工作了，接下來把接收機(jī)供給飛控的四根信號線從飛控上卸下,，連接在arduino上的任意數(shù)字端口,，我連接的是22，24,，26,，28，而這四根線的作用分別是AIL副翼,，ELE升降,，THR油門，RUD方向,，這是干嘛用的呢,，其實這些詞都是固定翼飛機(jī)的，那么在多旋翼無人機(jī)上的意思是什么呢,，很簡單,，AIL副翼信號就是控制飛機(jī)在水平面俯仰的，也就是說當(dāng)飛機(jī)俯下去的時候,，飛機(jī)會產(chǎn)生一個向前的分解力,，就會向前飛，向后仰的時候會分解一個向后的力飛機(jī)向后飛。同樣這個ELE升降其實不是真正控制無人機(jī)升降的,，是和副翼一樣,，不過是向左傾斜和向右傾斜而已，飛機(jī)就向左向右飛,。而這個THR油門,，其實是控制飛機(jī)起飛和下降的，油門大飛機(jī)就直升,，油門小了就將下來了,。RUD方向是控制飛機(jī)水平轉(zhuǎn)動的，左轉(zhuǎn)右轉(zhuǎn),，飛機(jī)的方向改變,，但位置不會變。把這幾個接口接上arduino后,，我們開始用arduino來看看這個信號的奧秘,，其實它就是PWM信號，不信你直接接一個舵機(jī)去試試,，舵機(jī)會隨著遙控的控制而轉(zhuǎn)動,，那么怎么讀取這個PWM信號呢，我們從源代碼開始講,！上源代碼 #include<Servo.h>; #define AIL1 22 //AIL fuyi #define ELE2 24 //ELE shengjiang #define THR3 26 //THR youmen #define RUD4 28 //RUD fangxiang #define LED 13 unsigned long INAIL; unsigned long INELE; unsigned long INTHR; unsigned long INRUD; int OUTAIL; int OUTELE; int OUTTHR; int OUTRUD; Servo AIL; Servo ELE; Servo THR; Servo RUD;
void setup() { pinMode(AIL1,0); pinMode(ELE2,0); pinMode(THR3,0); pinMode(RUD4,0); pinMode(LED,1);
AIL.attach(4); ELE.attach(5); THR.attach(6); RUD.attach(7);
Serial.begin(9600); } void loop() { digitalWrite(LED,1); INAIL = pulseIn(AIL1, 1); INELE = pulseIn(ELE2, 1); INTHR = pulseIn(THR3, 1); INRUD = pulseIn(RUD4, 1);
OUTAIL = map(INAIL,1010,2007,47,144); OUTELE = map(INELE,1010,2007,47,144); OUTTHR = map(INTHR,1010,2007,47,144); OUTRUD = map(INRUD,1010,2007,47,144); AIL.write(OUTAIL); ELE.write(OUTELE); THR.write(OUTTHR); RUD.write(OUTRUD);
int dianya = analogRead(A0); float wendu = dianya * (5.0 / 1023.0*100); Serial.print("AIL="); Serial.print(INAIL); Serial.print(" ELE="); Serial.print(INELE); Serial.print(" THR="); Serial.print(INTHR); Serial.print(" RUD="); Serial.print(INRUD); Serial.print(" wendu="); Serial.println(wendu);
digitalWrite(LED,0); delay(5);
} 好了,，代碼非常簡單，讀取PWM信號的代碼我已用紅字標(biāo)出,，我用到了 pluseIn（）函數(shù),，這個函數(shù)可以讀取指定端口的電平脈沖時間，沒錯,，那就是PWM的寬度,，接下來我用串口輸出了這個時間到底是多少我們一起看大屏幕。 此時我的油門處于最低位,，我們可以看見THR油門的值在1000左右,，先不管其他的值。 緊接著我吧油門推到最高我們看看又是多少 很巧,，2000左右,，那么區(qū)間大約是1000-2000，接著我又試著吧其他的幾個搖桿搬動,，發(fā)現(xiàn)最小值和最大值都是在1000-2000,，那么可以說明遙控的行程都是一樣的，每個通道發(fā)出的PWM信號也是一樣的范圍,，好的,，那么我們現(xiàn)在可以把這個PWM信號原封不動的輸出到飛控,，這樣的話arduino就完全融入了這個系統(tǒng)中，那么問題來了,，怎么輸出PWM呢,。。,。,。呵呵，還記得我在介紹電調(diào)的時候說過嗎,，電調(diào)可以直接用arduino 的舵機(jī)庫的舵機(jī)函數(shù)來控制,，好的，那么請看代碼藍(lán)色部分,。////////////////////////////// 看完了藍(lán)色部分,，有人看出了，OUTTHR = map(INTHR,1010,2007,47,144); 這是個縮放函數(shù),，讓1010-2007縮放為47-144，這里有人會問,，為什么是1010-2007,，為什么是47-144，我再來和同學(xué)們講解,，剛剛在取樣的時候我們發(fā)現(xiàn)arduino讀取的PWM寬度在1000-2000之間,，但是有些值是大于2000的，那么我取了一個更大的區(qū)間,，來“裝”PWM的區(qū)間,，所以是1000-2007，但是為什么要讓舵機(jī)輸出47-144度呢,。這里要用點小技巧,，羊毛出在羊身上，沒錯我們讓arduino自己給自己測脈沖時間,，我們可以寫一個很簡單的代碼,，還記得剛剛那個pluseIn（）函數(shù)嗎，我們讓任意一個端口輸出一個90度的舵機(jī)角度值,，也就是xxxx.write(90); 然后把這個端口接在arduino其他任意一個數(shù)字端口上,，用pluseIn（）去測這個90度的脈寬是多少，比如90度測出來脈沖時間是1500,，大了,，我們要找的是1000-2000范圍的那個舵機(jī)角度，我們再來一個30度,，或者170度,，就這樣把范圍越縮越小,，最后，我找出了他們之間的關(guān)系,，47度的舵機(jī)輸出,，用pluseIn（）去測量剛好在1000左右，那么地,、低位就找到了,，同樣高位在144度上 脈沖寬度時間是2000左右，那么接下來代碼大家都看懂了吧,？,，這里的arduino就原封不動的把接收機(jī)的信號吃進(jìn)去了，又吐出來給飛控,，至此,，arduino已經(jīng)完全潛入飛機(jī)控制系統(tǒng)，那么接下來,，沒錯,，試飛！視頻連接： http://www./media/232728596 嘿嘿,，現(xiàn)在想干嘛不行呢,，這種想象空間就交給大家啦！可以看出我寫的代碼中有一個是測量電調(diào)溫度的,，我們看看圖 沒錯,，就是那個小小的LM35D溫度傳感器。好了,，我的飛機(jī)目前狀態(tài)也和此帖保持一樣的進(jìn)度,，但是在這里還是要向大家提出幾個實驗中發(fā)現(xiàn)的問題，1：由于用pluseIn（）函數(shù)讀出接收機(jī)的脈沖時間是一個會波動的數(shù),，我們可以想一個辦法濾波讓數(shù)值更加穩(wěn)定,。2：在arduino用pluseIn（）函數(shù)測試自己輸出的舵機(jī)角度端口脈沖值的時候，用求斜率的辦法得出斜率K1=47/1010=0.0465346534653465.K2=144/2007=0.0717488789237668,。K1不等于K2,，也就是說他們之間的關(guān)系是非線性的，我并不知道這是為什么,，希望有知道問題所在的大神求解,，未完待續(xù)。,。,。。
上一篇：Flexbot申請通過了
下一篇：新人小白請問各位大神arduino控制飛行器的問題 |
|
