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對于驅(qū)動程序設(shè)計來說,，核心問題之一就是如何完成調(diào)試。當(dāng)前常用的驅(qū)動調(diào)試技術(shù)可分為：
1,，打印調(diào)試
2,，調(diào)試器調(diào)試
3，查詢調(diào)試
打印調(diào)試：在調(diào)試應(yīng)用程序時,，最常用的調(diào)試技術(shù)是打印,，就是在應(yīng)用程序中合適的點調(diào)用printf。當(dāng)調(diào)試內(nèi)核代碼的時候,，可以用printk完成類似任務(wù),。
在驅(qū)動開發(fā)時，printk非常有助于調(diào)試,。但當(dāng)正式發(fā)行驅(qū)動程序時,，應(yīng)該去掉這些打印語句，但你可能很快又發(fā)現(xiàn),，你又需要在驅(qū)動程序中實現(xiàn)一個新功能（或者修復(fù)一個bug）,，這時你又要用到那些被刪除的打印語句。這里介紹一種使用printk的合理方法,，可以全局地打開或關(guān)閉它們,，而不是簡單地刪除。
#ifdef PDEBUG
#define PLOG(fmt,args...) printk(KERN_DEBUG "scull:"fmt,##args)
#else
#define PLOG(fmt,args...) /*do nothing*/
#endif
在 Makefile 中作如下修改：
DEBUG=y
ifeq ($(DEBUG),y)
DEBFLAGS = -o2 -g -DPDEBUG
else
DEBFLAGS = -o2
endif
CFLAGS +=$(DEBFLAGS)
并發(fā)控制：
并發(fā)：多個執(zhí)行單元同時被執(zhí)行
競態(tài)：并發(fā)的執(zhí)行單元對共享資源（硬件資源和軟件上的全局變量等）的訪問導(dǎo)致的競爭狀態(tài)
例：
if (copy_from_user(&(dev->data[pos]),buf,count))
ret = -EFAULT;
goto out;
假設(shè)有2個進(jìn)程試圖同時向一個設(shè)備的相同位置寫入數(shù)據(jù),，就會造成數(shù)據(jù)混亂。
處理并發(fā)的常用技術(shù)是加鎖或者互斥,，即確保在任何時間只有一個執(zhí)行單元可以操作共享資源,。在linux內(nèi)核中主要通過semaphore機制和spin_lock機制實現(xiàn)。
linux內(nèi)核的信號量在概念和原理上與用戶態(tài)的信號量是一樣的,，但是它不能在內(nèi)核之外使用,，它是一種睡眠鎖。如果有一個任務(wù)想要獲得已經(jīng)被占用的信號量時，信號量會將這個進(jìn)程放入一個等待隊列,，然后讓其睡眠,。當(dāng)持有信號量的進(jìn)程將信號釋放后，處于等待隊列中的任務(wù)將被喚醒,，并讓其獲得信號量,。
信號量在創(chuàng)建時需要設(shè)置一個初始值，表示允許有幾個任務(wù)同時訪問該信號量保護(hù)的共享資源,，初始值為1就變成互斥鎖（Mutex）,，即同時只能有一個任務(wù)可以訪問信號量保護(hù)的共享資源。
當(dāng)任務(wù)訪問完被信號量保護(hù)的共享資源后,，必須釋放信號量,，釋放信號量通過把信號量的值加1實現(xiàn)，如果釋放后信號量的值為非正數(shù),，表明有任務(wù)等待當(dāng)前信號量,，因此要喚醒等待該信號量的任務(wù)。
信號量的實現(xiàn)也是與體系結(jié)構(gòu)相關(guān)的,，定義在
1,，定義信號量
struct semaphore sem;
2,，初始化信號量
void sema_init(struct semaphore *sem,int val)
該函數(shù)用于初始化設(shè)置信號量的初值，它設(shè)置信號量sem的值為val
void init_MUTEX(struct semaphore *sem)
該函數(shù)用于初始化一個互斥鎖,，即它把信號量sem的值設(shè)置為1.
void init_MUTEX_LOCKED(struct semaphore *sem)
該函數(shù)也用于初始化一個互斥鎖,，但它把信號量sem的值設(shè)置為0，即一開始就處在已鎖狀態(tài).
定義與初始化的工作可由如下宏一步完成：
DECLARE_MUTEX(name)
定義一個信號量name,并初始化它的值為1
DECLARE_MUTEX_LOCKED(name)
定義一個信號量name,但把它的初始值設(shè)置為0,，即鎖在創(chuàng)建時就處在已鎖狀態(tài),。
3，獲取信號量
void down(struct semaphore *sem)
獲取信號量sem,可能會導(dǎo)致進(jìn)程睡眠,，因此不能在中斷上下文使用該函數(shù),。該函數(shù)將把sem的值減1，如果信號量sem的值非負(fù),，就直接返回,，否則調(diào)用者將被掛起，直到別的任務(wù)釋放該信號量才能繼續(xù)運行,。
int down_interruptible(struct semaphore *sem)
獲取信號量sem,，如果信號量不可用，進(jìn)程將被置為TASK_INTERRUPTIBLE類型的睡眠狀態(tài),。該函數(shù)由返回值來區(qū)分是正常返回還是被信號中斷返回,，如果返回0,，表示獲得信號量正常返回，如果被信號打斷,，返回-EINTR,。
down_killable(struct semaphore *sem)
獲取信號量sem.如果信號量不可用，進(jìn)程將被置為TASK_KILLABLE類型的睡眠狀態(tài),。
注：
down()函數(shù)現(xiàn)已不建議繼續(xù)使用,，建議使用down_killable()或down_interruptible()函數(shù)。
4.釋放信號量
void up(struct semaphore *sem)
該函數(shù)釋放信號量sem,，即把sem的值加1,，如果sem的值為非正數(shù)，表明有任務(wù)等待該信號量,，因此喚醒這些等待者,。
自旋鎖：
自旋鎖最多只能被一個可執(zhí)行單元持有。自旋鎖不會引起調(diào)用者睡眠,，如果一個執(zhí)行線程試圖獲得一個已經(jīng)被持有的自旋鎖,，那么線程就會一直進(jìn)行忙循環(huán)，一直等待下去,，在那里看是否該自旋鎖的保持者已經(jīng)釋放了鎖,，“自旋”就是這個意思。
spin_lock_init(x)
該宏用于初始化自旋鎖x,自旋鎖在使用前必須先初始化,。
spin_lock(lock)
獲取自旋鎖lock,，如果成功，立即獲得鎖,，并馬上返回,，否則它將一直自旋在那里，直到該自旋鎖的保持者釋放,。
spin_trylock(lock)
試圖獲取自旋鎖lock,，如果能立即獲得鎖，并返回真,，否則立即返回假,。它不會一直等待被釋放。
spin_unlock(lock)
釋放自旋鎖lock,，它與spin_trylock或spin_lock配對使用,。
信號量可能允許有多個持有者，而自旋鎖在任何時候只能允許一個持有者,。當(dāng)然也有信號量叫互斥信號量（只能一個持有者）,，允許有多個持有者的信號量叫計數(shù)信號量。
信號量適合于保持時間較長的情況,；而自旋鎖適合于保持時間非常短的情況,，在實際應(yīng)用中自旋鎖控制的代碼只有幾行，而持有自旋鎖的時間也一般不會超過兩次上下文切換的時間,，因為線程一旦要進(jìn)行切換,，就至少花費切出切入兩次，自旋鎖的占用時間如果遠(yuǎn)遠(yuǎn)長于兩次上下文切換,，我們就應(yīng)該選擇信號量,。
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