一,、ROS 的首要設(shè)計(jì)目標(biāo)是在機(jī)器人研發(fā)領(lǐng)域提高代碼復(fù)用率,。ROS可以分成兩層，低層是上面描述的操作系統(tǒng)層,，高層則是廣大用戶群貢獻(xiàn)的實(shí)現(xiàn)不同功能的各種軟件包,，例如定位繪圖，行動(dòng)規(guī)劃,，感知,，模擬等等，本專(zhuān)題將從最基礎(chǔ)開(kāi)始帶您體驗(yàn) 開(kāi)源機(jī)器人操作系統(tǒng) ROS 的無(wú)窮魅力,！

二,、ros中的常用功能

1.urdf：在rviz中，機(jī)器人模型通過(guò)urdf文件描述

2.tf：tf是ros中坐標(biāo)變換系統(tǒng)，在機(jī)器人建模仿真中經(jīng)常用到,。ros中主要有兩種坐標(biāo)系：固定坐標(biāo)系：世界坐標(biāo)

                                                                                                            目標(biāo)坐標(biāo)系：機(jī)器人相機(jī)坐標(biāo)

3.gazebo：ros中的物理仿真環(huán)境,，gazebo本身就是一款機(jī)器人的仿真軟件。

三,、ros常用機(jī)器人

1.PR2

2.TurtleBot

3.Husky,、Erratic

四、