伺服電機(jī)servomotor
　　“伺服”一詞源于希臘語“奴隸”的意思,?！八欧姍C(jī)”可以理解為絕對服從控制信號指揮的電機(jī)：在控制信號發(fā)出之前，轉(zhuǎn)子靜止不動,；當(dāng)控制信號發(fā)出時(shí),，轉(zhuǎn)子立即轉(zhuǎn)動；當(dāng)控制信號消失時(shí),，轉(zhuǎn)子能即時(shí)停轉(zhuǎn),。
　　伺服電機(jī)是自動控制裝置中被用作執(zhí)行元件的微特電機(jī)，其功能是將電信號轉(zhuǎn)換成轉(zhuǎn)軸的角位移或角速度,。
　　伺服電機(jī)分為交流伺服和直流伺服兩大類
　　交流伺服電機(jī)的基本構(gòu)造與交流感應(yīng)電動機(jī)（異步電機(jī)）相似,。在定子上有兩個(gè)相空間位移90°電角度的勵磁繞組Wf和控制繞組WcoWf，接恒定交流電壓,，利用施加到Wc上的交流電壓或相位的變化,，達(dá)到控制電機(jī)運(yùn)行的目的。交流伺服電機(jī)具有運(yùn)行穩(wěn)定,、可控性好,、響應(yīng)快速、靈敏度高以及機(jī)械特性和調(diào)節(jié)特性的非線性度指標(biāo)嚴(yán)格（要求分別小于10％～15％和小于15％～25％）等特點(diǎn),。
　　直流伺服電機(jī)基本構(gòu)造與一般直流電動機(jī)相似,。電機(jī)轉(zhuǎn)速n＝E／K1j＝（Ua－IaRa）／K1j，式中E為電樞反電動勢,，K為常數(shù),，j為每極磁通，Ua,、Ia為電樞電壓和電樞電流,，Ra為電樞電阻，改變Ua或改變φ,，均可控制直流伺服電動機(jī)的轉(zhuǎn)速,，但一般采用控制電樞電壓的方法，在永磁式直流伺服電動機(jī)中,，勵磁繞組被永久磁鐵所取代，磁通φ恒定,。直流伺服電動機(jī)具有良好的線性調(diào)節(jié)特性及快速的時(shí)間響應(yīng),。
　　直流伺服電機(jī)的優(yōu)點(diǎn)和缺點(diǎn)
　　優(yōu)點(diǎn)：速度控制精確,，轉(zhuǎn)矩速度特性很硬，控制原理簡單,，使用方便,，價(jià)格便宜。
　　缺點(diǎn)：電刷換向,，速度限制,，附加阻力，產(chǎn)生磨損微粒（無塵易爆環(huán)境不宜）
　　交流伺服電機(jī)的優(yōu)點(diǎn)和缺點(diǎn)
　　優(yōu)點(diǎn)：速度控制特性良好,，在整個(gè)速度區(qū)內(nèi)可實(shí)現(xiàn)平滑控制,，幾乎無振蕩，90%以上的高效率,，發(fā)熱少,，高速控制，高精確度位置控制（取決于編碼器精度）,，額定運(yùn)行區(qū)域內(nèi),，可實(shí)現(xiàn)恒力矩，慣量低,，低噪音,，無電刷磨損，免維護(hù)（適用于無塵,、易爆環(huán)境）
　　缺點(diǎn)：控制較復(fù)雜,，驅(qū)動器參數(shù)需要現(xiàn)場調(diào)整PID參數(shù)確定，需要更多的連線,。
　　直流伺服電機(jī)分為有刷和無刷電機(jī),。
　　有刷電機(jī)成本低，結(jié)構(gòu)簡單,，啟動轉(zhuǎn)矩大,，調(diào)速范圍寬，控制容易,，需要維護(hù),，但維護(hù)方便（換碳刷），產(chǎn)生電磁干擾,，對使用環(huán)境有要求,，通常用于對成本敏感的普通工業(yè)和民用場合。
　　無刷電機(jī)體積小重量輕,，出力大響應(yīng)快,，速度高慣量小，力矩穩(wěn)定轉(zhuǎn)動平滑,，控制復(fù)雜,，智能化,，電子換相方式靈活，可以方波或正弦波換相,，電機(jī)免維護(hù),，高效節(jié)能，電磁輻射小,，溫升低壽命長,，適用于各種環(huán)境。
　　交流伺服電機(jī)也是無刷電機(jī),，分為同步和異步電機(jī),，目前運(yùn)動控制中一般都用同步電機(jī)，其功率范圍大,，功率可以做到很大,，大慣量，最高轉(zhuǎn)速低,，轉(zhuǎn)速隨功率增大而勻速下降,，適用于低速平穩(wěn)運(yùn)行場合
　　伺服電機(jī)內(nèi)部的轉(zhuǎn)子是永磁鐵，驅(qū)動器控制U/V/W三相電形成電磁場,，轉(zhuǎn)子在此磁場的作用下轉(zhuǎn)動,，同時(shí)電機(jī)自帶的編碼器將反饋信號傳給驅(qū)動器，對反饋值與目標(biāo)值進(jìn)行比較,，從而調(diào)整轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動的角度,，伺服電機(jī)的精度決定于編碼器的精度（線數(shù)）。
　　什么是伺服電機(jī),？有幾種類型,？工作特點(diǎn)是什么？
　　答：伺服電動機(jī)又稱執(zhí)行電動機(jī),，在自動控制系統(tǒng)中用作執(zhí)行元件,，把所收到的電信號轉(zhuǎn)換成電動機(jī)軸上的角位移或角速度輸出。
　　伺服電機(jī)分為直流和交流伺服電動機(jī)兩大類,，其主要特點(diǎn)是,，當(dāng)信號電壓為零時(shí)無自轉(zhuǎn)現(xiàn)象，轉(zhuǎn)速隨著轉(zhuǎn)矩的增加而勻速下降,。
　　交流伺服電機(jī)和無刷直流伺服電機(jī)在性能上有什么區(qū)別,？
　　答：交流伺服電機(jī)的性能要好一些，因?yàn)榻涣魉欧钦也刂?，轉(zhuǎn)矩脈動?。欢鵁o刷直流伺服是梯形波控制。但無刷直流伺服實(shí)現(xiàn)控制比較簡單,，便宜,。
　　永磁交流伺服驅(qū)動技術(shù)的迅猛發(fā)展使直流伺服系統(tǒng)面臨被淘汰的危機(jī)［/p］［p=30， 2,， left］20世紀(jì)80年代以來，隨著集成電路,、電力電子技術(shù)和交流可變速驅(qū)動技術(shù)的發(fā)展,，永磁交流伺服驅(qū)動技術(shù)有了突出的發(fā)展，各國著名電氣廠商相繼不斷推出新的交流伺服電機(jī)和伺服驅(qū)動器系列產(chǎn)品,。交流伺服系統(tǒng)已成為當(dāng)代高性能伺服系統(tǒng)的主要發(fā)展方向,，使直流伺服系統(tǒng)面臨被淘汰的危機(jī)。
　　永磁交流伺服電動機(jī)同直流伺服電動機(jī)比較,，主要優(yōu)點(diǎn)有：
　?、艧o電刷和換向器，運(yùn)行更可靠,，免維護(hù)*****,。
　　⑵定子繞組發(fā)熱大大減少,。
　?、菓T量小，系統(tǒng)快速響應(yīng)性好,。
　?、雀咚俅罅毓ぷ鳡顟B(tài)好。
　?、上嗤β氏麦w積小重量輕,。
　　永磁交流伺服系統(tǒng)的興起和現(xiàn)狀
　　自從德國MANNESMANN的Rexroth公司的Indramat分部在1978年*****貿(mào)易博覽會上正式推出MAC永磁交流伺服電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)開始，標(biāo)志著新一代交流伺服技術(shù)已經(jīng)成熟,。到1980年代中后期,，各大公司都已有了完整的系列產(chǎn)品，整個(gè)伺服裝置市場都轉(zhuǎn)向了交流系統(tǒng),。早期的模擬系統(tǒng)在諸如零漂,、抗干擾、可靠性,、精度和柔性等方面存在不足,，尚不能完全滿足運(yùn)動控制的要求，近年來隨著微處理器,、新型數(shù)字信號處理器（DSP）的應(yīng)用,，出現(xiàn)了數(shù)字控制系統(tǒng)，控制部分可由軟件完成。到20世紀(jì)90年代以后,，全數(shù)字正弦波控制的永磁交流伺服電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)在傳動領(lǐng)域中的地位進(jìn)一步上升,。
　　目前高性能的電伺服系統(tǒng)大多采用永磁同步型交流伺服電動機(jī)，控制驅(qū)動器多采用快速,、準(zhǔn)確定位的全數(shù)字位置伺服系統(tǒng),。典型生產(chǎn)廠家如德國西門子、美國科爾摩根和日本松下及安川等公司,。［/p］
　　永磁交流伺服系統(tǒng)各主要生產(chǎn)商概況
　　日本安川電機(jī)制作所推出的小型交流伺服電動機(jī)和驅(qū)動器,，其中D系列適用于數(shù)控機(jī)床（最高轉(zhuǎn)速為1000r/min，力矩為0.25～2.8N.m）,，R系列適用于機(jī)器人（最高轉(zhuǎn)速為3000r/min,，力矩為0.016～0.16N.m）。之后又推出M,、F,、S、H,、C,、G 六個(gè)系列。20世紀(jì)90年代先后推出了新的D系列和R系列,。由舊系列矩形波驅(qū)動的8051單片機(jī)控制,，改為正弦波驅(qū)動的80C、154CPU和門陣列芯片控制,，力矩波動由24％降低到7％,，并提高了可靠性。這樣,，只用了幾年時(shí)間形成了八個(gè)系列（功率范圍為0.05～6kW）較完整的體系,，滿足了工作機(jī)械、搬運(yùn)機(jī)構(gòu),、焊接機(jī)械人,、裝配機(jī)器人、電子部件,、加工機(jī)械,、印刷機(jī)、高速卷繞機(jī),、繞線機(jī)等方面的不同需求,。
　　以生產(chǎn)機(jī)床數(shù)控裝置而著名的日本法那克（Fanuc）公司，在20世紀(jì)80年代中期也推出了S系列（13個(gè)規(guī)格）和L系列（5個(gè)規(guī)格）的永磁交流伺服電動機(jī),。其中L系列有較小的轉(zhuǎn)動慣量和機(jī)械時(shí)間常數(shù),，適用于要求特別快速響應(yīng)的位置伺服系統(tǒng),。
　　日本其他廠商，例如三菱電動機(jī)（*****,、HC-MFS,、*****、HC-RFS和HC-UFS系列）,、東芝精機(jī)（SM系列）,、大隈鐵工所（BL系列）、三洋電氣（BL系列）,、立石電機(jī)（S系列）等眾多廠商也進(jìn)入了永磁交流伺服系統(tǒng)的競爭行列,。 ［/p］［p=30， 2,， left］　　德國力士樂公司（Rexroth）的Indramat分部的MAC系列交流伺服電動機(jī)共有7個(gè)機(jī)座號92個(gè)規(guī)格。
　　德國西門子（Siemens）公司的IFT5系列三相永磁交流伺服電動機(jī)分為標(biāo)準(zhǔn)型和短型兩大類,，共8個(gè)機(jī)座號98種規(guī)格,。據(jù)稱該系列交流伺服電動機(jī)與相同輸出力矩的直流伺服電動機(jī)IHU系列相比，重量只有后者的1／2,，配套的晶體管脈寬調(diào)制驅(qū)動器6SC61系列,，最多的可供6個(gè)軸的電動機(jī)控制。
　　德國寶石（BOSCH）公司生產(chǎn)鐵氧體永磁的SD系列（17個(gè)規(guī)格）和稀土永磁的SE系列（8個(gè)規(guī)格）交流伺服電動機(jī)和Servodyn SM系列的驅(qū)動控制器,。
　　美國著名的伺服裝置生產(chǎn)公司Gettys曾一度作為Gould 電子公司一個(gè)分部（Motion Control Division）,，生產(chǎn)M600系列的交流伺服電動機(jī)和A600 系列的伺服驅(qū)動器，后合并到AEG,，恢復(fù)Gettys名稱,，并推出A700全數(shù)字化交流伺服系統(tǒng)。
　　美國AB（ALLEN-BRADLEY）公司驅(qū)動分部生產(chǎn)的1326型鐵氧體永磁交流伺服電動機(jī)和1391型交流PWM伺服控制器,，電機(jī)包括3個(gè)機(jī)座號共30個(gè)規(guī)格,。
　　I.D.（Industrial Drives）是美國著名的科爾摩根（Kollmorgen）的工業(yè)驅(qū)動分部，曾生產(chǎn)BR-210,、BR-310,、BR-510 三個(gè)系列共41個(gè)規(guī)格的無刷伺服電動機(jī)和BDS3型伺服驅(qū)動器。自1989年起推出了全新系列設(shè)計(jì)的永磁交流伺服電動機(jī)（Goldline）,，包括B（小慣量）,、M（中慣量）和EB（防爆型）三大類，有10,、20,、40、60,、80五種機(jī)座號,，每大類有42個(gè)規(guī)格，全部采用釹鐵硼永磁材料，力矩范圍為0.84～111.2N.m,，功率范圍為0.54～15.7kW,。配套驅(qū)動器有BDS4（模擬型）、BDS5（數(shù)字型,、含位置控制）和Smart Drive（數(shù)字型）三個(gè)系列,，最大連續(xù)電流55A。Goldline系列代表了當(dāng)代永磁交流伺服技術(shù)最新水平,。
　　愛爾蘭的Inland原為Kollmorgen在國外的一個(gè)分部,，現(xiàn)合并到AEG，以生產(chǎn)直流伺服電動機(jī),、直流力矩電動機(jī)和伺服放大器而聞名,。生產(chǎn)BHT1100、2200,、3300三種機(jī)座號共17種規(guī)格的SmCo永磁交流伺服電動機(jī)和八種控制器,。
　　法國Alsthom集團(tuán)在巴黎的Parvex工廠生產(chǎn)LC系列（長型）和GC系列（短型）交流伺服電動機(jī)共14個(gè)規(guī)格，并生產(chǎn)AXODYN系列驅(qū)動器,。
　　前蘇聯(lián)為數(shù)控機(jī)床和機(jī)器人伺服控制開發(fā)了兩個(gè)系列的交流伺服電動機(jī),。其中ДBy系列采用鐵氧體永磁，有兩個(gè)機(jī)座號,，每個(gè)機(jī)座號有3種鐵心長度,，各有兩種繞組數(shù)據(jù)，共12個(gè)規(guī)格,，連續(xù)力矩范圍為7～35N.m,。2ДBy系列采用稀土永磁，6個(gè)機(jī)座號17個(gè)規(guī)格,，力矩范圍為0.1～170N.m,，配套的是3ДБ型控制器。
　　近年日本松下公司推出的全數(shù)字型MINAS系列交流伺服系統(tǒng),，其中永磁交流伺服電動機(jī)有MSMA系列小慣量型,，功率從0.03～5kW，共18種規(guī)格,；中慣量型有MDMA,、MGMA、MFMA三個(gè)系列,，功率從0.75～4.5kW,，共23種規(guī)格，MHMA系列大慣量電動機(jī)的功率范圍從0.5～5kW,，有7種規(guī)格,。
　　韓國三星公司近年開發(fā)的全數(shù)字永磁交流伺服電動機(jī)及驅(qū)動系統(tǒng),，其中FAGA交流伺服電動機(jī)系列有CSM、CSMG,、CSMZ,、CSMD、CSMF,、CSMS,、CSMH、CSMN,、CSMX多種型號,，功率從15W～5kW。
　　現(xiàn)在常采用功率變化率（Powerrate）這一綜合指標(biāo)作為伺服電動機(jī)的品質(zhì)因數(shù),，衡量對比各種交直流伺服電動機(jī)和步進(jìn)電動機(jī)的動態(tài)響應(yīng)性能,。功率變化率表示電動機(jī)連續(xù)（額定）力矩與轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動慣量之比。
　　按功率變化率進(jìn)行計(jì)算分析可知,，永磁交流伺服電動機(jī)技術(shù)指標(biāo)以美國I.D 的Goldline系列為最佳,，德國Siemens的IFT5系列次之。
　　伺服電機(jī)原理
　　一,、交流伺服電動機(jī)
　　交流伺服電動機(jī)定子的構(gòu)造基本上與電容分相式單相異步電動機(jī)相似。其定子上裝有兩個(gè)位置互差90°的繞組,，一個(gè)是勵磁繞組Rf,，它始終接在交流電壓Uf上；另一個(gè)是控制繞組L,，聯(lián)接控制信號電壓Uc,。所以交流伺服電動機(jī)又稱兩個(gè)伺服電動機(jī)。
　　交流伺服電動機(jī)的轉(zhuǎn)子通常做成鼠籠式,，但為了使伺服電動機(jī)具有較寬的調(diào)速范圍,、線性的機(jī)械特性，無“自轉(zhuǎn)”現(xiàn)象和快速響應(yīng)的性能,，它與普通電動機(jī)相比,，應(yīng)具有轉(zhuǎn)子電阻大和轉(zhuǎn)動慣量小這兩個(gè)特點(diǎn)。目前應(yīng)用較多的轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)有兩種形式：一種是采用高電阻率的導(dǎo)電材料做成的高電阻率導(dǎo)條的鼠籠轉(zhuǎn)子,，為了減小轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動慣量,，轉(zhuǎn)子做得細(xì)長；另一種是采用鋁合金制成的空心杯形轉(zhuǎn)子,，杯壁僅0.2-0.3mm,，空心杯形轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動慣量很小，反應(yīng)迅速,，而且運(yùn)轉(zhuǎn)平穩(wěn),，因此被廣泛采用,。
　　交流伺服電動機(jī)在沒有控制電壓時(shí)，定子內(nèi)只有勵磁繞組產(chǎn)生的脈動磁場,，轉(zhuǎn)子靜止不動,。當(dāng)有控制電壓時(shí)，定子內(nèi)便產(chǎn)生一個(gè)旋轉(zhuǎn)磁場,，轉(zhuǎn)子沿旋轉(zhuǎn)磁場的方向旋轉(zhuǎn),，在負(fù)載恒定的情況下，電動機(jī)的轉(zhuǎn)速隨控制電壓的大小而變化,，當(dāng)控制電壓的相位相反時(shí),，伺服電動機(jī)將反轉(zhuǎn)。
　　交流伺服電動機(jī)的工作原理與電容運(yùn)轉(zhuǎn)式單相異步電動機(jī)雖然相似,，但前者的轉(zhuǎn)子電阻比后者大得多,，所以伺服電動機(jī)與電容運(yùn)轉(zhuǎn)式異步電動機(jī)相比，有三個(gè)顯著特點(diǎn)：
　　1,、起動轉(zhuǎn)矩大：由于轉(zhuǎn)子電阻大,，使轉(zhuǎn)矩特性（機(jī)械特性）更接近于線性，而且具有較大的起動轉(zhuǎn)矩,。因此,，當(dāng)定子一有控制電壓，轉(zhuǎn)子立即轉(zhuǎn)動,，即具有起動快,、靈敏度高的特點(diǎn)。
　　2,、運(yùn)行范圍寬：運(yùn)行平穩(wěn),、噪音小。［/p］［p=30,， 2,， left］3、無自轉(zhuǎn)現(xiàn)象：運(yùn)轉(zhuǎn)中的伺服電動機(jī),，只要失去控制電壓,，電機(jī)立即停止運(yùn)轉(zhuǎn)。
　　什么叫做“精密傳動微特電機(jī)”,？
　　“精密傳動微特電機(jī)”能夠在系統(tǒng)中快速而正確地執(zhí)行頻繁變化的指令,，帶動伺服機(jī)構(gòu)完成指令所期望的工作，大多能夠滿足以下要求：
　　1,、 能頻繁啟動,、停止、制動,、反轉(zhuǎn)及低速運(yùn)行,，且機(jī)械強(qiáng)度高,、耐熱等級高、絕緣等級高,。
　　2,、 快速相應(yīng)能力好，轉(zhuǎn)矩較大,，轉(zhuǎn)動慣量小,，時(shí)間常數(shù)小。
　　3,、 帶有驅(qū)動器和控制器（如伺服電機(jī),、步進(jìn)電機(jī)），控制性能良好,。
　　4,、 高可靠性，高精度,。
　　“精密傳動微特電機(jī)”的類別,、結(jié)構(gòu)和性能
　　1、 交流伺服電機(jī)
　?。?） 籠型兩相交流伺服電機(jī)（細(xì)長籠型轉(zhuǎn)子,、機(jī)械特性近似線性、體積和勵磁電流小,、小功率伺服,、低速運(yùn)轉(zhuǎn)不夠平滑）
　　（2） 非磁性杯型轉(zhuǎn)子兩相交流伺服電機(jī)（空心杯轉(zhuǎn)子,、機(jī)械特性近似線性、體積和勵磁電流較大,、小功率伺服,、低速運(yùn)轉(zhuǎn)平滑）
　　（3） 鐵磁杯型轉(zhuǎn)子兩相交流伺服電機(jī)（鐵磁材料杯型轉(zhuǎn)子,、機(jī)械特性近似線性,、轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動慣量大、齒槽效應(yīng)小,、運(yùn)行平穩(wěn)）
　?。?） 同步型永磁交流伺服電機(jī)（由永磁同步電機(jī)、測速機(jī)及位置檢測元件同軸一體機(jī)組,，定子為3相或2相,，磁性材料轉(zhuǎn)子，必須配驅(qū)動器,；調(diào)速范圍寬,、機(jī)械特性由恒轉(zhuǎn)矩區(qū)和恒功率區(qū)組成,，可連續(xù)堵轉(zhuǎn)，快速相應(yīng)性能好,，輸出功率大,，轉(zhuǎn)矩波動小,；有方波驅(qū)動和正弦波驅(qū)動兩種方式,，控制性能好，為機(jī)電一體化產(chǎn)品）
　?。?） 異步型三相交流伺服電機(jī)（轉(zhuǎn)子與籠型異步電機(jī)相似,，必須配驅(qū)動器，采用矢量控制,，擴(kuò)大了恒功率調(diào)速范圍,，多用于機(jī)床主軸調(diào)速系統(tǒng)）
　　2、 直流伺服電機(jī)
　?。?） 印制繞組直流伺服電機(jī)（盤形轉(zhuǎn)子,、盤形定子軸向粘接柱狀磁鋼，轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動慣量小,，無齒槽效應(yīng),，無飽和效應(yīng)，輸出轉(zhuǎn)矩大）
　?。?） 線繞盤式直流伺服電機(jī)（盤形轉(zhuǎn)子,、定子軸向粘接柱狀磁鋼，轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動慣量小,，控制性能優(yōu)于其他直流伺服電機(jī),，效率高，輸出轉(zhuǎn)矩大）
　?。?） 杯型電樞永磁直流電機(jī)（空心杯轉(zhuǎn)子,，轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動慣量小，適用于增量運(yùn)動伺服系統(tǒng)）
　?。?） 無刷直流伺服電機(jī)（定子為多相繞組,，轉(zhuǎn)子為永磁式，帶轉(zhuǎn)子位置傳感器,，無火花干擾,，壽命長，噪聲低）
　　3,、 力矩電機(jī)
　?。?） 直流力矩電機(jī)（扁平結(jié)構(gòu)，極數(shù)槽數(shù)換向片數(shù)串聯(lián)導(dǎo)體數(shù)多,；輸出轉(zhuǎn)矩大,，低速或堵轉(zhuǎn)下可連續(xù)工作,，機(jī)械和調(diào)節(jié)特性好，機(jī)電時(shí)間常數(shù)?。?br>　?。?） 無刷直流力矩電機(jī)（與無刷直流伺服電機(jī)結(jié)構(gòu)相似，但為扁平狀,，極數(shù)槽數(shù)串聯(lián)導(dǎo)體數(shù)多,；輸出轉(zhuǎn)矩大，機(jī)械和調(diào)節(jié)特性好,，壽命長,，無火花，噪聲低）
　?。?） 籠型交流力矩電機(jī)（籠型轉(zhuǎn)子,，扁平結(jié)構(gòu)，極數(shù)槽數(shù)多,，啟動轉(zhuǎn)矩大,，機(jī)電時(shí)間常數(shù)小，可長期堵轉(zhuǎn)運(yùn)行,，機(jī)械特性較軟）
　?。?） 實(shí)心轉(zhuǎn)子交流力矩電機(jī)（鐵磁材料實(shí)心轉(zhuǎn)子，扁平結(jié)構(gòu),，極數(shù)槽數(shù)多,，可長期堵轉(zhuǎn)，運(yùn)行平滑,，機(jī)械特性較軟）
　　4,、 步進(jìn)電機(jī)
　　（1） 反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)（定轉(zhuǎn)子均由硅鋼片疊成,，轉(zhuǎn)子鐵心上無繞組,，定子上有控制繞組；步距角小,，啟動與運(yùn)行頻率較高，步距角精度較低,，無自鎖力矩）
　?。?） 永磁步進(jìn)電機(jī)（永磁式轉(zhuǎn)子，徑向磁化極性,；步距角大,，啟動與運(yùn)行頻率低，有保持轉(zhuǎn)矩,，消耗功率比反應(yīng)式小,，但須供正,、負(fù)脈沖電流）
　　（3） 混合式步進(jìn)電機(jī)（永磁式轉(zhuǎn)子,，軸向磁化極性,；步距角精度高，有保持轉(zhuǎn)矩,，輸入電流小,，兼有反應(yīng)式和永磁式兩者的優(yōu)點(diǎn)）
　　5、 開關(guān)磁阻電機(jī)（定轉(zhuǎn)子均由硅鋼片疊成,，都為凸極式,，與極數(shù)相接近的大步距反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)結(jié)構(gòu)相似，帶有轉(zhuǎn)子位置傳感器,，轉(zhuǎn)矩方向與電流方向無關(guān),，調(diào)速范圍小，噪聲大,，機(jī)械特性由恒轉(zhuǎn)矩區(qū),、恒功率區(qū)、串勵特性區(qū)三部分組成）
　　6,、 直線電機(jī)（結(jié)構(gòu)簡單,，導(dǎo)軌等可作為二次導(dǎo)體，適用于直線往復(fù)運(yùn)動,；高速伺服性能好,，功率因數(shù)和效率高，恒速運(yùn)行性能優(yōu)）
　　交流異步伺服電機(jī)的規(guī)格與性能
　　項(xiàng)目 規(guī)格與性能
　　結(jié)構(gòu)型式 籠型感應(yīng)電動機(jī)
　　冷卻方式 小型機(jī)：全封閉,；中型機(jī)：全封閉外扇冷型與防護(hù)強(qiáng)迫通風(fēng)型
　　額定功率 0.1-1.5kw,；2.2-22kw；30-55kw
　　額定轉(zhuǎn)矩 0.33-7.3N.M,；10.7-107.8N.M,；117-269N.M
　　額定轉(zhuǎn)速 3000r/min；3000r/min,；2000r/min
　　額定電壓 80-120V,；120V；150V
　　瞬時(shí)最大轉(zhuǎn)矩 500%
　　能率 4.25-11kw/s,；44-293kw/s,；516-860kw/s
　　轉(zhuǎn)子GD2 0.0001-0.005kg.cm2；0.01-0.15kg.cm2,；0.15-0.32kg.cm2
　　適用負(fù)載GD2 電動機(jī)GD2的5倍
　　頻率特性 50-100HZ
　　電源電壓 三相交流80-200V
　　控制方式 晶體管式等效正弦波PWM控制
　　調(diào)速范圍 1比1000
　　調(diào)速精度 負(fù)載變動（0%-100%）?±0.1%,；電源變動（±10%）?±0.1%
　　冷卻方式 小型機(jī)用自冷式；中型機(jī)用強(qiáng)制風(fēng)冷式
　　保護(hù)功能 過電壓，過電流,，過載,，速度，溫升,，編碼器
　　適用環(huán)境 環(huán)境空氣溫度0-50oC,，環(huán)境空氣濕度85%以下，海拔1000米以下
　　交流永磁伺服電機(jī)的規(guī)格與性能 項(xiàng)目 規(guī)格與性能
　　電源 穩(wěn)定電壓或調(diào)壓直流電源（蓄電池,、整流器）,；6.3-48V60-120V
　　主要構(gòu)成設(shè)備 兩相或三相永磁同步電機(jī)，電力三極管交流器（方形波或等效正
　　弦波=PWM）無觸點(diǎn)轉(zhuǎn)子位置傳感器以及放大器
　　額定功率 0.5w-0.75kw-2.9kw
　　額定轉(zhuǎn)速 1000-3000r/min,，也可20000r/min以上
　　結(jié)構(gòu)型式 保護(hù)全滴型或全封閉型較多
　　額定時(shí)間 連續(xù)額定
　　輸出特性 恒轉(zhuǎn)矩特性
　　轉(zhuǎn)速-轉(zhuǎn)矩特性 加減恒轉(zhuǎn)矩特性
　　調(diào)速范圍0%-100%
　　速度控制裝置置于電機(jī)內(nèi)部,。多為恒轉(zhuǎn)速特性（精度可達(dá)正負(fù)0.5%）
　　轉(zhuǎn)矩脈動比直流電動機(jī)大
　　效率 50%-80%，無因控制引起的損耗,，減速時(shí)仍有較高的效率
　　啟動特性 啟動轉(zhuǎn)矩大于100%,，瞬時(shí)最大轉(zhuǎn)矩大于300%，轉(zhuǎn)矩與電流成比例
　　采用逐漸升高電壓的降壓啟動法,，小型機(jī)可直接啟動
　　速度控制 改變電力三極管變流器的直流輸入電壓調(diào)速
　　制動 能耗制動和反接制動較為簡單
　　正反轉(zhuǎn) 可通過改變轉(zhuǎn)子位置檢測信號順序?qū)崿F(xiàn)正反轉(zhuǎn)控制,，實(shí)現(xiàn)無觸點(diǎn)控
　　制而不必切換主電路
　　其他優(yōu)點(diǎn) 因?yàn)闊o刷，是可靠性很高的電動機(jī)
　　把三極管控制器置于電動機(jī)上,，可獲得小型恒轉(zhuǎn)速電動機(jī)
　　與負(fù)載的連接 用柔性聯(lián)接器直連,，齒輪鏈接，皮帶連接等,，無限制,。
　　負(fù)載轉(zhuǎn)動慣量小于電動機(jī)轉(zhuǎn)動慣量的5倍
　　維護(hù) 除軸承外無需維護(hù)
　　使用環(huán)境 可適用惡劣環(huán)境，但不適于高溫環(huán)境
　　使用注意事項(xiàng) 因使用了半導(dǎo)體元器件,，對周圍溫度需加以限制,；因轉(zhuǎn)矩脈動
　　較大需注意低速運(yùn)行情況
　　運(yùn)行輔助設(shè)備 除直流電源外，還需斷路器,、熔斷器等保護(hù)裝置以及速度控制
　　時(shí)的調(diào)壓直流電源
　　用途 機(jī)床,、機(jī)器人、測量儀器,、自動化儀表,、音響設(shè)備、辦公設(shè)備
　　以及計(jì)算機(jī)的磁帶傳送機(jī)等