開發(fā) 一個電機控制程序的時候,，因為要考慮電機運轉(zhuǎn)過程中來響應(yīng)用戶的按鍵操作,，必定會想到使用Arduino的中斷,。但Arduino的庫中本身沒有提供操作定時中斷的功能,，可以使用AVR本身的開發(fā)庫來進行,，看了許多關(guān)于AVR單片機的TCR2A以及TCB2B這種寄存器的關(guān)于Timer1,2,3的時鐘設(shè)定和文章,。的確,，對于設(shè)置寄存器這種操作，很難完全深入和理解的,，特別是對于一個以前并沒有很好研究和接觸過這些的我來說,。其實一直知道有這個mstimer2定時中斷庫，今天好好地研究了一下,。
先看我測試的代碼,，修改了mstimer2提供的sample程序：
#include <MsTimer2.h>
// Switch on LED on pin 13 each secondint count;
Void flash() {
Serial.print(“……..lamps…”);
count++;
Serial.println(count);}

void setup() {
count=0;
Serial.begin(115200);
pinMode(13, OUTPUT);
MsTimer2::set(500, flash); // 500ms period
MsTimer2::start();}

void loop() {
while(1){
Serial.println(“start…”);static boolean output = HIGH;
digitalWrite(13, output);
output = !output;
delay(1000);
}
}

程序運行效果如上：
1、 loop()中是主程序,，無限循環(huán),，顯示start…每10秒，讓13號led燈每一秒亮一次,，每一秒來一次,。
2,、setup()，程序開始部分,，設(shè)定好每500 毫秒執(zhí)行一次中斷,。中斷執(zhí)行程序為flash(),顯示字符串…lamps…。從上面也可以看出,，count整數(shù)變量從開始的初始設(shè)定0,，一直遞增到32767之后變成負數(shù)-32768 ，之后繼續(xù)遞增,。

綜上所述,，定時中斷還是非常容易操作的。相對于電機控制,，基本的程序設(shè)計思路也有了,，主程序得到電機總的運轉(zhuǎn)時長。然后開啟定時中斷,，這里涉及到一個響應(yīng)時間問題,，如果每10毫秒響應(yīng)一次中斷（中斷用來判定用戶是否按下某個鍵），那么電機如果總的需要運轉(zhuǎn)一個小時的話,，3600秒×（1000/10）＝360000,，這個定時中斷總次數(shù)，相對于整數(shù)形定義的count來說,，是會大大溢出的,。當然，是否真的需要每10毫秒來執(zhí)行一次中斷,，這個需要實際來測試吧,。